【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及施工环境下的智能控制，具体涉及用于施工环境下的升降机与电动车控制方法、系统及设备。
技术介绍
1、在施工环境下由于缺乏对于电动车进入升降机的规范性管理，往往会导致当一台电动车违规进入升降机内时，电动车仍处于运行状态，冲破升降机的电梯笼门，此时电动车处于悬空状态甚至会导致坠落，存在一定的安全隐患。
2、目前的解决方法一是严格禁止电动车进入升降机内，这需要整个施工项目部进行管控，同时也会在一定程度上造成施工的不便；二是在升降机内设置用于固定载货电动车的固定措施以及防撞措施，同时要求进入升降机内的电动车必须断电和拔出钥匙后，才可开动升降机。
3、然而，第二个解决方法需要人工进行逐一实施并确认，当任意一项步骤被忽略时，均存在一定安全隐患，造成电动车的碰撞及坠落。故，对施工环境下的升降机与电动车进行智能化控制是目前需要研究的问题。
技术实现思路
1、基于上述
技术介绍
所提出的问题，本专利技术的目的在于提供用于施工环境下的升降机与电动车控制方法、系统及设备，通过对升降机与电动车状态进行识别、分析，分别生成用于控制升降机、电动车的控制信号以控制升降机的运行状态以及电控车的制动状态，使得当电动车处于升降机内部时处于安装制动状态，从而解决了现有解决方法存在安全隐患，造成电动车的碰撞及坠落的问题。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、本专利技术第一方面提供了用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，包括如下步骤：
4、步骤s1
5、步骤s2、通过布设于升降机内部的图像采集装置获取升降机内部图像，对所述升降机内部图像进行搭载物体识别，若搭载物体中包括电动车则对所述搭载物体进行姿态模型构建并执行步骤s3，否则向升降机发送第二控制信号；
6、步骤s3、获取电动车数据，将所述电动车数据与所述姿态模型进行融合分析，根据融合分析结果生成第三控制信号并将所述第三控制信号发送至电动车；
7、步骤s4、获取电动车接收所述第三控制信号后的制动状态数据，对所述制动状态数据进行判断，若电动车处于安全制动状态时则向升降机发送第二控制信号，否则重复执行步骤s3。
8、在上述技术方案中，先通过布设于升降机底部的重量感应器获取升降机的搭载重量，当搭载重量大于等于一定值时，则可认为升降机内可能搭载有电动车，此时需要向升降机发送第一控制信号，第一控制信号用于控制升降机使其处于停止运行状态；其中，重量阈值根据具体施工环境所使用的电动车进行设置。
9、当升降机处于停止运行状态后需要通过图像采集装置对升降机内部所搭载的物体进行初步识别，初步识别的目的在于确定搭载物体是否包含电动车，若不包括电动车则向升降机发送第二控制信号，第二控制信号用于控制升降机使其恢复运行。
10、若搭载物体包括电动车，则对搭载物体进行姿态模型构建，其目的在于建立并获取电动车的姿态，结合电动车的姿态和电动车的运行数据进行融合分析，得到用于调整电动车制动以及制动状态时的姿态，使得电动车在升降机升降时处于制动状态以及避免升降机升降时车辆滑动所造成安全隐患。
11、获取电动车根据第三控制信号进行制动并调整制动姿态后的制动状态数据，对制动状态数据进行判断，当电动车处于制动状态且制动姿态为安全姿态时认定电动车处于安全制动状态，则向升降机发送用于控制升降机使其恢复运行的第二控制信号。否则重复执行融合分析，并根据融合分析结果调整电动车制动姿态，直到达到安全制动姿态。
12、在一种可选的实施例中，对所述升降机内部图像进行搭载物体识别包括如下步骤：
13、步骤s21、采用滑动窗口目标检测算法遍历所述升降机内部图像，得到目标检测对象；
14、步骤s22、对所述目标检测对象进行特征点检测，得到目标检测对象特征点；
15、步骤s23、基于电动车结构特征对所述目标检测对象特征点进行边缘轮廓构建，得到目标检测对象轮廓。
16、在一种可选的实施例中，若搭载物体中包括电动车则对所述搭载物体进行姿态模型构建包括如下步骤：
17、步骤s24、从所述搭载物体中提取车轮轮廓信息，基于所述车轮轮廓信息对电动车车轮进行定位检测，得到车轮定位信息；其中，所述车轮定位信息包括前车轮信息、后左车轮信息和后右车轮信息；
18、步骤s25、通过所述前车轮信息、所述后左车轮信息、所述后右车轮信息确定前车轮中心线、后左车轮中心线和右后车轮中心线，对所述右后车轮中心线和所述左后车轮中心线进行计算，得到车辆几何中心线；
19、步骤s26、计算所述前车轮中心线与所述车辆几何中心线的夹角，将所述夹角设置为前束角；分别对所述前车轮信息、所述后左车轮信息、所述后右车轮信息进行计算，得到前侧偏角、左后侧偏角和右后侧偏角；
20、步骤s27、将所述前束角、所述前侧偏角、所述左后侧偏角和所述右后侧偏角作为姿态模型的状态量，所述状态量用于与所述电动车数据进行融合分析。
21、在一种可选的实施例中，所述前车轮信息包括第一中心点o1(x1,y1,z1)、第二中心点o2(x2,y2,z2)；所述左车轮信息包括第三中心点o3(x3,y3,z3)、第四中心点o4(x4,y4,z4)；所述右车轮信息包括第五中心点o5(x5,y5,z5)、第六中心点o6(x6,y6,z6)。
22、在一种可选的实施例中，计算所述前车轮中心线与所述车辆几何中心线的夹角，将所述夹角设置为前束角包括：
23、
24、上式中，为前束角。
25、在一种可选的实施例中，分别对所述前车轮信息、所述后左车轮信息、所述后右车轮信息进行计算，得到前侧偏角、左后侧偏角和右后侧偏角包括：
26、
27、
28、
29、上式中，α1为前侧偏角，α2为左后侧偏角，α3为右后侧偏角。
30、在一种可选的实施例中，将所述电动车数据与所述姿态模型进行融合分析包括如下步骤：
31、步骤s31、基于所述电动车数据和所述姿态模型建立轮胎受力模型；
32、步骤s32、对所述轮胎受力模型进行分析预测，得到电动车滑动预测；
33、步骤s33、根据所述电动车滑动预测对电动车的轮胎进行转动调整，根据转动调整结果生成转动信号。
34、在一种可选的实施例中，根据所述电动车滑动预测对电动车的轮胎进行转动调整包括：
35、
36、
37、
38、上式中，β1为前车轮调整角度，β2为左后车轮调整角度，β3为右后车轮调整角度，l1为前车轮到电动车质心的距离，l2为后车轮轴中心到电动车质心的距离，ω为电动车横摆角速度，v为电动车矢量速度。
39、本专利技术第二方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，对所述升降机内部图像进行搭载物体识别包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，若搭载物体中包括电动车则对所述搭载物体进行姿态模型构建包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，所述前车轮信息包括第一中心点O1(X1,Y1,Z1)、第二中心点O2(X2,Y2,Z2)；所述左车轮信息包括第三中心点O3(X3,Y3,Z3)、第四中心点O4(X4,Y4,Z4)；所述右车轮信息包括第五中心点O5(X5,Y5,Z5)、第六中心点O6(X6,Y6,Z6)。
5.根据权利要求4所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，计算所述前车轮中心线与所述车辆几何中心线的夹角，将所述夹角设置为前束角包括：
6.根据权利要求5所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，分别对所述
7.根据权利要求1所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，将所述电动车数据与所述姿态模型进行融合分析包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，根据所述电动车滑动预测对电动车的轮胎进行转动调整包括：
9.用于施工环境下的升降机与电动车控制系统，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法。
...【技术特征摘要】
1.用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，对所述升降机内部图像进行搭载物体识别包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，若搭载物体中包括电动车则对所述搭载物体进行姿态模型构建包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，所述前车轮信息包括第一中心点o1(x1,y1,z1)、第二中心点o2(x2,y2,z2)；所述左车轮信息包括第三中心点o3(x3,y3,z3)、第四中心点o4(x4,y4,z4)；所述右车轮信息包括第五中心点o5(x5,y5,z5)、第六中心点o6(x6,y6,z6)。
5.根据权利要求4所述的用于施工环境下的升降机与电动车控制方法，其特征在于，计算所述前车轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：许彤，王海波，许达峰，徐兴鸿，王亚宇，
申请(专利权)人：四川省建筑机械化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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