一种管道检测机器人制造技术

一种管道检测机器人，其特征在于，包括：改进的双动万向节转向机构、检测机构外侧变径机构、检测机构、普通双动万向节转向机构、驱动机构和驱动机构外侧变径机构，所述改进的双动万向节转向机构有两个，头部改进的双动万向节转向机构与驱动机构连接，尾部改进的双动万向节转向机构与检测机构连接，所述检测机构外侧变径机构与检测机构连接，所述检测机构与尾部改进的双动万向节转向机构、检测机构外侧变径机构、普通双动万向节转向机构连接，所述普通双动万向节转向机构与检测机构、驱动机构连接，所述驱动机构与驱动机构外侧变径机构、头部改进的双动万向节转向机构连接。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体涉及一种管道检测机器人。

技术介绍

1、管道运输由于其损耗小、能耗小以及运输量大等优点，成为了工业生产和日常生活中广泛采用的流体运输方式之一。一些用于油气运输的管道大多位于危险的环境中，人工检查和维修的效率非常低而且非常危险。因此，为了提高检查和维修管道的效率和降低人工作业的危险性，管道机器人是非常有必要的。

2、目前现有管道检测机器人大多存在一些问题，现有专利(公告号：cn117072793a)所设计的管道检测机器人可实现对管道内壁沉积物清理的功能，但其检测方式较为单一，检测结果误差较大；现有专利(公告号：cn116214026b)所设计的一种计算机管道检测自动焊接机器人只能用于固定直径的管道内进行工作，缺少合理的变径机构，无法适应不同管径的管道；现有专利(公告号：cn219493485u)所设计的一种用于管内的伞面调速丝杠变径爬行机器人没有合理的转向机构，其转向功能通过变径机构间接实现，转向效果不明显，同时其驱动轮会存在打滑现象。

3、针对上述问题，在老师相关科创项目的帮助下，本技术提出一种有防倒退机构，可在不同直径管道检测、转向，且多种检测方式并行使检测结果更加精确的管道检测机器人。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提出一种管道检测机器人，技术方案如下：

2、一种管道检测机器人，主要由改进的双动万向节转向机构1、检测机构外侧变径机构2、检测机构3、普通双动万向节转向机构4、驱动机构5、驱动机构外侧变径机构6组成，各机构协调配合实现检测管道的功能。

3、所述改进的双动万向节转向机构1由转向轮11、转向轮架12和改进双动万向节13组成，三个转向轮11呈120°均匀布置在转向轮架12上，转向轮架12与改进双动万向节13连接，位于管道检测机器人头部和尾部。

4、所述普通双动万向节转向机构4由两个万向节41组成，其可实现上下左右旋转，同时两边通过旋转轴与检测机构3和驱动机构5连接。

5、所述检测机构外侧变径机构2由连杆机构21、滑块22、弹簧23、压缩弹簧24、驱动轮25、棘轮26、卡爪27组成，3个该机构呈120°均匀分布在检测机构外侧，卡爪27、棘轮26和压缩弹簧24组成防倒退机构固定在驱动轮25一侧，驱动轮25与连杆机构21连接，滑块22可以通过弹簧23在圆柱体机架31上移动，能够实现变径的功能。

6、所述驱动机构外侧变径机构6由防倒退装置61、驱动轮62、连杆机构63、滑块64、弹簧65组成，3个该机构呈120°均匀分布在驱动机构5外侧，防倒退装置61固定在驱动轮62中，连杆机构63与滑块64连接，滑块64可以通过弹簧65在固定轴512上移动，能够实现变径的功能。

7、所述检测机构3由圆柱体机架31、电磁超声检测机构32、摄像头采集图像检测机构33、激光检测机构34、旋转轴35和传感器放置板36组成，电磁超声检测机构32、摄像头采集图像检测机构33和激光检测机构34放置在传感器放置板36一侧，当检测机构进入到需要检测的管道时，旋转轴35旋转，将传感器放置板36带有传感器的一侧转向需要检测的管道，电磁超声检测机构32、摄像头采集图像检测机构33和激光检测机构34进行检测。

8、所述驱动机构5由从动斜齿轮51、主动斜齿轮52、联轴器53、驱动电机54、传动轴55、链轮56、链条57、固定架58、固定板59、支撑板510、顶盖511、固定轴512、连杆513和驱动轮514组成，驱动电机54与传动轴55之间用联轴器53连接，传动轴55的另一端与主动斜齿轮52连接，主动斜齿轮52与周围三个从动斜齿轮51啮合，构成斜齿轮传动机构，三个驱动机构外侧变径机构6通过链轮56和链条57组成的链轮链条传动机构与斜齿轮传动机构相连，将动力传递给驱动轮514，固定板59与顶盖511之间通过支撑板510连接，固定轴512用于支撑弹簧65和滑块64。

9、本技术相比现有技术具有如下优点：

10、1、本技术有转向机构，管道检测机器人可实现转向功能。

11、2、本技术设置变径机构，管道检测机器人能够适应不同管径的管道。

12、3、本技术采用电磁超声检测、摄像头采集图像检测和激光检测共同检测，使检测结果更加准确。

13、4、本技术在驱动轮中设置了防倒退机构，保证驱动轮动力充足，克服打滑现象。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：改进的双动万向节转向机构、检测机构外侧变径机构、检测机构、普通双动万向节转向机构、驱动机构和驱动机构外侧变径机构，所述改进的双动万向节转向机构有两个，头部改进的双动万向节转向机构与驱动机构连接，尾部改进的双动万向节转向机构与检测机构连接，所述检测机构外侧变径机构与检测机构连接，所述检测机构与尾部改进的双动万向节转向机构、检测机构外侧变径机构、普通双动万向节转向机构连接，所述普通双动万向节转向机构与检测机构、驱动机构连接，所述驱动机构与驱动机构外侧变径机构、头部改进的双动万向节转向机构连接。

【技术特征摘要】

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：改进的双动万向节转向机构、检测机构外侧变径机构、检测机构、普通双动万向节转向机构、驱动机构和驱动机构外侧变径机构，所述改进的双动万向节转向机构有两个，头部改进的双动万向节转向机构与驱动机构连接，尾部改进的双动万向节转向机构与检...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦传新，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：新型
国别省市：