【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种供给装置及具有其的加油系统。
技术介绍
1、加油机器人作为一种可以为传统车辆供给燃油的专用设备，被广泛的关注。现有的加油机器人通常为横置式的加油机器人，即机器人的两个机械臂分别从上躯干的两侧分别往外延伸。
2、然而，横置式的加油机器人在横向占用面积较大，容易与其他设备发生干涉。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种供给装置，包括：上躯体和支撑运动平台，所述支撑运动平台与所述上躯体连接，以带动所述上躯体移动；
2、所述上躯体包括c型主体部以及与所述c型主体部连接的第一可移动部和第二可移动部，所述第一可移动部包括第一机械臂以及设置在所述第一机械臂末端的开盖机械手，所述第二可移动部包括第二机械臂以及设置在所述第二机械臂末端的加注机械手；
3、所述第一可移动部和所述第二可移动部安装于所述c型主体的第一端，且位于所述c型主体部的开口所在侧，所述c型主体部的第二端与所述支撑运动平台连接；其中，所述第一端具有一向上倾斜的端面，所述第一可移动部和所述第二可移动部中的一个安装于所述向上倾斜的端面上，所述第一可移动部和所述第二可移动部中的另一个安装于所述第一端的下表面。
4、可选择地，所述c型主体包括依次连接第一水平部，第一倾斜部、竖直部、第二倾斜部以及第二水平部，所述第一水平部与所述第二水平部平行设置，所述第一水平部的末端为所述c型主体部的第一端，所述第二水平部的末端为所述c型主体部的第二端。
5、可选择
6、可选择地，所述第一机械臂包括第一肩关节以及与所述第一肩关节连接的第一大臂，所述第二机械臂包括第二肩关节以及与所述第二肩关节连接的第二大臂；其中，所述第一肩关节安装在所述倾斜的端面上，所述第二肩关节安装在所述第二端的下表面；所述第一肩关节带动所述第一大臂转动，所述第二肩关节带动所述第二大臂转动。
7、可选择地，所述第二大臂的长度小于所述第一水平部和所述第二水平部之间的距离，所述第二大臂可在所述c型主体部内运动。
8、可选择地，所述支撑运动平台包括可折叠式机械腿，所述可折叠式机械腿包括自下而上堆叠设置的固定部、第一可转动部和第二可转动部，所述第一可转动部与所述固定部转动连接，所述第二可转动部与所述第一可转动部转动连接，所述c型主体部的第二端与所述第二可转动部转动连接。
9、可选择地，所述可折叠式机械腿还包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；
10、所述第一转轴从所述第一可转动部的第一端往下延伸至所述固定部，所述第二转轴从所述第一可转动部的第二端往上延伸至所述第二可转动部的第一端，所述第三转轴从所述第二可转动部的第二端往上延伸至所述主体部；
11、其中，所述可折叠式机械腿在折叠状态时，所述第一转轴和所述第三转轴在竖直方向上共线。
12、可选择地，所述开盖机械手包括夹持结构；所述夹持结构包括沿纵向依次设置的第一旋转驱动件、夹持驱动件和一对夹爪，所述夹持驱动件用于驱动所述一对夹爪沿相对设置的方向运动以实现夹持功能，所述第一旋转驱动件用于驱动所述一对夹爪旋转以实现旋拧功能；
13、可选择地，所述开盖机械手还包括吸盘结构，所述吸盘结构位于所述夹持结构的一侧；
14、所述吸盘结构包括吸盘和支撑臂，所述吸盘可旋转地设置于所述支撑臂上，所述吸盘具有与所述支撑臂折叠的第一状态和与所述支撑臂打开的第二状态；所述吸盘结构还包括第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件与所述吸盘驱动连接，以带动所述吸盘在第一状态和第二状态之间切换。
15、可选择地，所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的所述基部具有弯折延伸部，所述弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面；其中，所述一对夹爪中的一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一安装部，所述第一安装部上设有第一距离传感器，所述一对夹爪中的另一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一定位部，所述第一定位部与所述第一距离传感器对应设置。
16、可选择地，所述夹持驱动件背部具有第一安装板；所述旋转驱动件的输出端具有第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板对应设置；所述第一安装板与所述第二安装板之间设有缓冲导向件；其中，所述第一安装板和所述第二安装板的一者上设有第二安装部，所述第二安装部上设有第二距离传感器，所述第一安装板和所述第二安装板的另一者上设有第二定位部，所述第二定位部与所述第二距离传感器对应设置。
17、可选择地，所述吸盘包括吸盘体、负压管路以及折叠臂，所述吸盘体具有工作端和固定端，所述负压管路于所述吸盘体的固定端连通，所述折叠臂与所述吸盘体的固定端固定连接，并转动设置于所述支撑臂上；
18、所述支撑臂包括两个并列设置的侧臂，两个所述侧臂之间具有安装和容置空间；所述第二旋转驱动件设于所述安装和容置空间内，并位于两个所述侧臂的末端；所述第二旋转驱动件的驱动端向所述侧臂的外侧延伸，并与所述折叠臂连接。
19、可选择地，所述折叠臂包括直线延伸的折叠臂本体，以及位于所述折叠臂本体末端的弧形弯折臂；所述弧形弯折臂的末端通过一固定结构与所述吸盘体的固定端连接；所述弧形弯折臂朝向所述安装和容置空间延伸，在所述第一状态下，所述吸盘收纳于所述安装和容置空间的上方；所述负压管路自所述吸盘体的固定端向后延伸，所述负压管路至少部分地绕设于所述第二旋转驱动件上。
20、可选择地，所述加注机械手包括快换结构，所述快换结构包括快换本体、基座及若干弹性件；所述快换本体具有安装端和支撑端，所述安装端具有快换盘，所述基座与所述支撑端对应设置，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体。
21、可选择地，所述加注机械手还包括油枪组件，所述油枪组件具有油枪体和固定所述油枪体的支撑架；所述支撑架具有中间固定部和第一延伸端，所述第一延伸端相对于所述中间固定部弯折并朝向竖直方向延伸，所述第一延伸端朝向竖直方向延伸的末端具有一定位盘，所述定位盘与所述快换盘可拆卸连接。
22、可选择地，所述油枪体包括倾斜的主体、加油管、油枪扳手和扳手驱动件；其中，所述加油管相对于所述倾斜的主体弯折，使所述油枪体成一整体弯曲结构；所述扳手驱动件设置于所述支撑架上并与所述油枪扳手驱动连接，所述倾斜的主体与所述中间固定部垂直固定。
23、可选择地，所述支撑架还包括第二延伸端和第三延伸端，所述第二延伸端和第三延伸端构成所述支撑架的支撑腿；所述第二延伸端位于所述中间固定部相对于所述第一延伸端的对侧；所述第三延伸端位于所述中间固定部相对于所述第一延伸端的同侧，并相对于所述第一延伸端大致相反的方向延伸；所述第二延伸端和第三延伸端的两侧分别具有横向伸出的支撑脚，所述支撑脚的基部具有锥台状结构，所述支撑脚的顶端具有圆球结构。
【技术保护点】
1.一种供给装置，其特征在于，包括：上躯体和支撑运动平台，所述支撑运动平台与所述上躯体连接，以带动所述上躯体移动；
2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，所述C型主体部包括依次连接第一水平部，第一倾斜部、竖直部、第二倾斜部以及第二水平部，所述第一水平部与所述第二水平部平行设置，所述第一水平部的末端为所述C型主体部的第一端，所述第二水平部的末端为所述C型主体部的第二端。
3.根据权利要求2所述的供给装置，其特征在于，所述第一可移动部安装于所述向上倾斜的端面上，所述第二可移动部安装于所述第二端的下表面。
4.根据权利要求3所述的供给装置，其特征在于，所述第一机械臂包括第一肩关节以及与所述第一肩关节连接的第一大臂，所述第二机械臂包括第二肩关节以及与所述第二肩关节连接的第二大臂；其中，所述第一肩关节安装在所述向上倾斜的端面上，所述第二肩关节安装在所述第二端的下表面；所述第一肩关节带动所述第一大臂转动，所述第二肩关节带动所述第二大臂转动。
5.根据权利要求4所述的供给装置，其特征在于，所述第二大臂的长度小于所述第一水平部和所述第二水平
6.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，所述支撑运动平台包括可折叠式机械腿，所述可折叠式机械腿包括自下而上堆叠设置的固定部、第一可转动部和第二可转动部，所述第一可转动部与所述固定部转动连接，所述第二可转动部与所述第一可转动部转动连接，所述C型主体部的第二端与所述第二可转动部转动连接。
7.根据权利要求6所述的供给装置，其特征在于，所述可折叠式机械腿还包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；
8.根据权利要求1-7任一项所述的供给装置，其特征在于，所述开盖机械手包括夹持结构；所述夹持结构包括沿纵向依次设置的第一旋转驱动件、夹持驱动件和一对夹爪，所述夹持驱动件用于驱动所述一对夹爪沿相对设置的方向运动以实现夹持功能，所述第一旋转驱动件用于驱动所述一对夹爪旋转以实现旋拧功能。
9.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述开盖机械手还包括吸盘结构，所述吸盘结构位于所述夹持结构的一侧；
10.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的所述基部具有弯折延伸部，所述弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面；其中，所述一对夹爪中的一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一安装部，所述第一安装部上设有第一距离传感器，所述一对夹爪中的另一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一定位部，所述第一定位部与所述第一距离传感器对应设置。
11.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述夹持驱动件背部具有第一安装板；所述旋转驱动件的输出端具有第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板对应设置；所述第一安装板与所述第二安装板之间设有缓冲导向件；其中，所述第一安装板和所述第二安装板的一者上设有第二安装部，所述第二安装部上设有第二距离传感器，所述第一安装板和所述第二安装板的另一者上设有第二定位部，所述第二定位部与所述第二距离传感器对应设置。
12.根据权利要求9所述的供给装置，其特征在于，所述吸盘包括吸盘体、负压管路以及折叠臂，所述吸盘体具有工作端和固定端，所述负压管路于所述吸盘体的固定端连通，所述折叠臂与所述吸盘体的固定端固定连接，并转动设置于所述支撑臂上；
13.根据权利要求12所述的供给装置，其特征在于，所述折叠臂包括直线延伸的折叠臂本体，以及位于所述折叠臂本体末端的弧形弯折臂；所述弧形弯折臂的末端通过一固定结构与所述吸盘体的固定端连接；所述弧形弯折臂朝向所述安装和容置空间延伸，在所述第一状态下，所述吸盘收纳于所述安装和容置空间的上方；所述负压管路自所述吸盘体的固定端向后延伸，所述负压管路至少部分地绕设于所述第二旋转驱动件上。
14.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，所述加注机械手包括快换结构，所述快换结构包括快换本体、基座及若干弹性件；所述快换本体具有安装端和支撑端，所述安装端具有快换盘，所述基座与所述支撑端对应设置，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体。
15.根据权利要求14所述的供给装置，其特征在于，所述加注机械手还包括油枪组件，所述油枪组件具有油枪体和固定所述油枪体的支撑架；所述支撑架具有中间固定部和第一延伸端，所述第一延伸端相对于所述中间固定部弯折并朝向竖直方向延伸，所述第一延伸端朝向竖直方向延伸的末端具有一定位盘，所述定位盘与所述快换盘可拆卸连接。
...【技术特征摘要】
1.一种供给装置，其特征在于，包括：上躯体和支撑运动平台，所述支撑运动平台与所述上躯体连接，以带动所述上躯体移动；
2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，所述c型主体部包括依次连接第一水平部，第一倾斜部、竖直部、第二倾斜部以及第二水平部，所述第一水平部与所述第二水平部平行设置，所述第一水平部的末端为所述c型主体部的第一端，所述第二水平部的末端为所述c型主体部的第二端。
3.根据权利要求2所述的供给装置，其特征在于，所述第一可移动部安装于所述向上倾斜的端面上，所述第二可移动部安装于所述第二端的下表面。
4.根据权利要求3所述的供给装置，其特征在于，所述第一机械臂包括第一肩关节以及与所述第一肩关节连接的第一大臂，所述第二机械臂包括第二肩关节以及与所述第二肩关节连接的第二大臂；其中，所述第一肩关节安装在所述向上倾斜的端面上，所述第二肩关节安装在所述第二端的下表面；所述第一肩关节带动所述第一大臂转动，所述第二肩关节带动所述第二大臂转动。
5.根据权利要求4所述的供给装置，其特征在于，所述第二大臂的长度小于所述第一水平部和所述第二水平部之间的距离，所述第二大臂可在所述c型主体部内运动。
6.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，所述支撑运动平台包括可折叠式机械腿，所述可折叠式机械腿包括自下而上堆叠设置的固定部、第一可转动部和第二可转动部，所述第一可转动部与所述固定部转动连接，所述第二可转动部与所述第一可转动部转动连接，所述c型主体部的第二端与所述第二可转动部转动连接。
7.根据权利要求6所述的供给装置，其特征在于，所述可折叠式机械腿还包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；
8.根据权利要求1-7任一项所述的供给装置，其特征在于，所述开盖机械手包括夹持结构；所述夹持结构包括沿纵向依次设置的第一旋转驱动件、夹持驱动件和一对夹爪，所述夹持驱动件用于驱动所述一对夹爪沿相对设置的方向运动以实现夹持功能，所述第一旋转驱动件用于驱动所述一对夹爪旋转以实现旋拧功能。
9.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述开盖机械手还包括吸盘结构，所述吸盘结构位于所述夹持结构的一侧；
10.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的所述基部具有弯折延伸部，所述弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面；其中，所述一对夹爪中的一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一安装部，所述第一安装部上设有第一距离传感器，所述一对夹爪中的另一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一定位部，所述第一定位部与所述第一距离传感器对应设置。
11.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于，所述夹持驱动件背部具有第一安装板；所述旋转驱动件的输出端具有第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板对应设置；所述第一安装板与所述第二安装板之间设有缓冲导向件；其中，所述第一安装板和所述第二安装板的一者上设有第二安装部，所述第二安装部上设有第二距离传感器，所述第一安装板和所述第二安装板的另一者上设有第二定位部，所述第二定位部与所述第二距离传感器对应设置。
12.根据权利要求9所述的供给装置，其特征在于，所述吸盘包括吸盘体、负压管路以及折叠臂，所述吸盘体具有工作端和固定端，所述负压管路于所述吸盘体的固定端连通，所述折叠臂与所述吸盘体的固定端固定连接，并转动设置于所述支撑臂上；
13.根据权利要求12所述的供给装置，其特征在于，所述折叠臂包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘嘉宇，闫德林，孙伟，张毅，唐泓，
申请(专利权)人：易嘉油智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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