【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种负载装置及其控制方法和装置、机器人和可读存储介质。
技术介绍
1、目前，随着机器人技术的发展，工业机器人在各行各业的应用越来越广泛，对机器人的耐久测试也逐渐变得重要。机器人的耐久测试包括带载运动与检测性能两部分，其中，带载运动环节需要在机器人末端安装负载进行测试，检测性能环节则需要在机器人末端安装靶球进行测试。
2、然而，在现有的耐久测试方案中，靶球以及负载往往通过螺栓等固定件固定在机器人末端，在测试过程中，由人工完成负载以及靶球的安装与拆卸。这样，切换靶球与负载的时间较长，耐久测试的效率较低，且测试时需要占用工程师大量时间，浪费人力资源。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种负载装置。
3、本专利技术的第二个方面在于提出一种负载装置的控制方法。
4、本专利技术的第三个方面在于提出一种负载装置的控制装置。
5、本专利技术的第四个方面在于提出另一种负载装置的控制装置。
6、本专利技术的第五个方面在于提出一种机器人。
7、本专利技术的第六个方面在于提出一种可读存储介质。
8、有鉴于此，根据本专利技术的一个方面，提出了一种负载装置，该负载装置包括：负载组件，用于与机器人连接，负载组件上设置有第一凹槽和通孔，第一凹槽和通孔连通；靶球组件，可分离地设置于第一凹槽内；推杆
9、本专利技术提供的负载装置，可应用于机器人，如移动机器人、物流机器人、流水线机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人等工业机器人，在此不作具体限制。
10、具体地，本专利技术所提供的负载装置包括负载组件、靶球组件、推杆组件以及控制器。其中，负载组件能够与机器人进行连接，以将负载装置整体安装在机器人末端，从而对机器人进行耐久测试。进一步地，在负载组件上设置有第一凹槽，靶球组件可分离地设置于该第一凹槽内，以实现靶球组件相对于负载装置的安装与拆卸。
11、进一步地，推杆组件与负载组件相连接，并且，在负载组件上还设置有一个通孔，且该通孔与上述第一凹槽之间相互连通。具体地，推杆组件包括壳体以及推杆，推杆可伸出壳体之外，在负载装置的工作过程中，在上述第一凹槽内放置有靶球组件的情况下，上述推杆组件中的推杆能够穿过负载组件上的通孔而伸入第一凹槽内部，进而与第一凹槽内放置的靶球组件相互抵接，以使靶球组件与负载组件相互抵接，从而通过推杆以及负载组件将靶球组件夹紧固定在第一凹槽内部。
12、进一步地，上述控制器与推杆组件之间相连接。在负载装置的工作过程中，控制器能够接收外部的控制信号如232串口信号，进而基于接收到的控制信号，控制上述推杆组件进行伸缩，即控制上述推杆组件中的推杆伸出或缩回。这样，在上述第一凹槽内放置有靶球组件的情况下，控制器通过控制推杆组件中的推杆的伸出与缩回，能够通过推杆组件推动第一凹槽内放置的靶球组件在第一凹槽内进行移动，从而使得负载组件与靶球组件之间能够相互抵接，或者解除负载组件与靶球组件之间的抵接。也即，控制器通过控制推杆组件中的推杆的伸出与缩回，使得推杆组件与负载组件两者将靶球组件夹紧固定在第一凹槽内部，或者对夹紧固定在推杆组件与负载组件两者之间的靶球组件进行释放操作。这样，在对机器人进行耐久测试时，通过控制推杆组件中的推杆的伸出与缩回，实现对靶球组件的夹紧操作以及释放操作，进而可实现靶球的快速安装与拆卸，减少了靶球切换所耗费的时间，提升了测试效率，且节约了人力资源。
13、根据本专利技术的上述负载装置，还可以具有以下附加技术特征：
14、在上述技术方案中，控制器包括：通信电路，用于接收控制信号，并将控制信号转换为电平信号；控制电路，与通信电路连接，用于接收电平信号，并根据电平信号控制推杆伸缩。
15、在该技术方案中，上述控制器具体可包括通信电路以及控制电路。其中，通信电路与控制电路之间相连接。
16、在控制器的工作过程中，通过通信电路接收外部的控制信号，通信电路将该控制信号转换为电平信号，如将232串口信号转换为ttl串口信号，以实现控制器的232串口通信。在此基础上，通信电路将转换得到的电平信号传输至控制电路，控制电路接收通信电路传输的电平信号，并基于该电平信号，控制推杆组件中的推杆进行工作。这样，在对机器人进行耐久测试时，通过控制电路控制推杆组件中的推杆的伸出与缩回，实现对靶球组件的夹紧操作以及释放操作，便于靶球的快速安装与拆卸，提升了测试效率，且节约了人力资源。
17、在上述任一技术方案中，控制器还包括：驱动电路，与控制电路连接，用于驱动推杆伸缩；控制电路用于根据电平信号控制驱动电路驱动推杆伸长或收缩。
18、在该技术方案中，上述控制器具体还可包括驱动电路，该驱动电路与上述控制电路以及电源电路均相连接。
19、在控制器的工作过程中，控制电路基于接收到的电平信号，向驱动电路输出脉冲信号，以通过该脉冲信号控制驱动电路工作，进而控制推杆组件中的推杆的伸长与收缩。这样，在对机器人进行耐久测试时，通过控制电路控制驱动电路驱动推杆组件中的推杆的伸缩，实现对靶球组件的夹紧操作以及释放操作，便于靶球的快速安装与拆卸，提升了测试效率，且节约了人力资源。
20、在上述任一技术方案中，在电平信号为第一信号格式的情况下，控制电路控制驱动电路驱动推杆伸长，以使靶球组件抵接于负载组件；在电平信号为第二信号格式的情况下，控制电路控制驱动电路驱动推杆收缩，以解除靶球组件与负载组件的抵接；其中，第一信号格式用于指示锁定靶球组件，第二信号格式用于指示释放靶球组件。
21、在该技术方案中，控制电路具体用于：接收通信电路传输的电平信号，分析该电平信号的信号格式，以确定电平信号所指示的具体指令内容，进而再根据确定的指令内容，控制驱动电路驱动推杆组件中的推杆伸缩。
22、具体地，在电平信号符合第一信号格式的情况下，也即在电平信号所指示的指令内容为安装并锁定靶球组件的情况下，在通过其他抓取装置或工程人员将靶球组件放置在第一凹槽之后，控制电路控制驱动电路驱动推杆组件中的推杆伸入第一凹槽内，并与第一凹槽内放置的靶球组件相抵接，以使得推杆与负载组件两者均与靶球组件相抵接，从而使得靶球组件牢固地安装在第一凹槽内。而在电平信号符合第二信号格式的情况下，也即在电平信号所指示的指令内容为释放靶球组件的情况下，控制电路则控制驱动电路驱动推杆组件中的推杆收缩，以解除推杆与负载组件两者对靶球组件的抵接，从而使得第一凹槽内放置的靶球组件处于释放状态。这样，在对机器人进行耐久测试时，通过控制电路控制驱动电路驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种负载装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的负载装置，其特征在于，所述控制器包括：
3.根据权利要求2所述的负载装置，其特征在于，所述控制器还包括：
4.根据权利要求3所述的负载装置，其特征在于，在所述电平信号为第一信号格式的情况下，所述控制电路控制所述驱动电路驱动所述推杆伸长，以使所述靶球组件抵接于所述负载组件；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的负载装置，其特征在于，所述靶球组件包括：
6.根据权利要求5所述的负载装置，其特征在于，所述夹具包括：
7.根据权利要求6所述的负载装置，其特征在于，所述推杆组件包括：
8.一种负载装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的负载装置，所述控制方法包括：
9.根据权利要求8所述的负载装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制信号控制所述推杆组件伸缩，包括：
10.一种负载装置的控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的负载装置，所述控制装置包括：
11.一种负
12.一种机器人，其特征在于，包括：
13.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求8或9所述的负载装置的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种负载装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的负载装置，其特征在于，所述控制器包括：
3.根据权利要求2所述的负载装置，其特征在于，所述控制器还包括：
4.根据权利要求3所述的负载装置，其特征在于，在所述电平信号为第一信号格式的情况下，所述控制电路控制所述驱动电路驱动所述推杆伸长，以使所述靶球组件抵接于所述负载组件；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的负载装置，其特征在于，所述靶球组件包括：
6.根据权利要求5所述的负载装置，其特征在于，所述夹具包括：
7.根据权利要求6所述的负载装置，其特征在于，所述推杆组件包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：鞠昆廷，沈毅，夏云奇，朱显宇，巫锐康，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。