【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能无人机器人领域，具体涉及一种自动上门运输垃圾的机器人系统。
技术介绍
1、随着社会的不断进步，人们对生活品质的要求不断提高，智能产品得到了迅速发展。智能垃圾桶已广泛应用于日常生活中，通过感应式开盖取代了传统手动操作，无疑提升了便利性。同时，无人驾驶技术在快递、外卖等行业得到应用后，也逐渐延伸至垃圾清运领域，有助于节省人力成本。然而，现有的智能垃圾收运系统在实际应用中仍存在一些不足：
2、1.大型垃圾转运车辆通常无法进入小区内部、居民楼内，只能在道路两侧停放，需要人工将垃圾搬运至车辆处，效率低下且劳动强度大。
3、2.现有的垃圾箱大多设置于居民楼一楼，虽然方便了行动自如的居民，但对于行动不便者的独居老人而言，每次将垃圾带到楼下都有一定风险。
4、3.目前垃圾箱多为固定式设置，不能灵活调度，难以满足分布式的个性化需求。
5、4.缺乏智能化监控和容量管理，难以及时处理垃圾箱溢出的情况，可能造成二次污染。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种自动上门运输垃圾的机器人系统及控制方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的方案为：
3、一种自动上门运输垃圾的机器人系统，包括垃圾箱1，机器人底盘2、充电桩3和垃圾箱架4；垃圾箱架4内设置垃圾箱1，使用时，机器人底盘2从垃圾箱架4上装载垃圾箱1；
4、所述机器人底盘2为长方体；机器人底盘2的一个侧面靠近底面的位置设置第一扬声
5、与机器人底盘2的正面相邻的两个侧面分别设置第二超声波雷达9；第二超声波雷达9位于靠近机器人底盘2的顶面的位置；与机器人底盘2的正面相邻的两个侧面分别设置一对散热孔10；
6、与机器人底盘2的正面相对的侧面内设置第二深度摄像头；第二深度摄像头靠近机器人底盘2的顶面；与机器人底盘2的正面相对侧面内设置电池组件；电池组件包括充电正极21和充电负极22；
7、机器人底盘2的底面设置一对驱动轮24；机器人底盘2的底面设置4个万向轮23；所述驱动轮24和万向轮23在同一水平面上；
8、机器人底盘2的顶面设置凸台；凸台为长方体；凸台的一个侧面与机器人底盘2的正面共面；凸台的顶面靠近机器人底盘2的正面的一侧设置挡板；挡板底面与凸台固定连接；凸台的顶面远离机器人底盘2的正面的一侧设置数据接口16；凸台的顶面远离机器人底盘2的正面的一侧设置盲孔17；
9、机器人底盘2的顶面设置激光雷达25；激光雷达25突出于机器人底盘2的顶面；凸台的高度大于激光雷达25突出机器人顶面的高度；
10、凸台的顶面远离机器人底盘2的正面的一侧设置支撑平板11；支撑平板11的顶面靠近挡板的一侧设置通孔15；通孔15内设置螺丝14；螺丝14穿过通孔15，进入盲孔17中，将支撑平板11与凸台固定；支撑平板11的底面设置支撑柱盲孔；支撑柱盲孔内设置支撑柱19；支撑柱19为柱体；支撑柱19的一个端面设置凸台；支撑柱19的凸台插入支撑柱盲孔内；支撑柱19的另一个端面设置于机器人底盘2的顶面的支撑柱孔18中；
11、所述支撑平板11的顶面设置矩形凹槽；矩形凹槽底面设置第一连接柱12和第二连接柱13；所述支撑平板11的宽度小于机器人底盘2的宽度；第一连接柱12为圆柱体；第二连接柱13为等边六棱柱；
12、所述垃圾箱1包括箱体31和箱盖26；箱体31为长方体；箱体31的顶面为敞口；箱体31的一个侧面设置前面板30；箱体31设置前面板30的侧面为箱体31的正面；箱体31的正面的短边的长度与机器人底盘2的正面长边的长度相同；前面板30为四棱台；前面板30靠近箱体31敞口的侧面设置第二红外距离传感器28；前面板30的顶面设置显示屏29；
13、箱体31敞口的顶面设置箱盖26；箱体31与箱盖26通过铰链32连接；箱盖26的底面设置第一红外距离传感器27；
14、箱体31的底面设置限位槽；限位槽为凹槽；限位槽与支撑平板11的长度相同；限位槽与支撑平板11的宽度相同；限位槽的深度与支撑平板11的高度相同；限位槽的底面设置第一连接槽34和第二连接槽33；第一连接槽34为圆柱形凹槽；第二连接槽33为等边六棱柱形凹槽；箱体31的底面上设置第三连接槽35和第四连接槽36；箱体31的底面上设置第五连接槽35'和第六连接槽36'；第三连接槽35和第六连接槽36'与箱体31的底面的质心对称；第四连接槽36和第五连接槽35'与箱体31的底面的质心对称；第三连接槽35和第四连接槽36距离与第五连接槽35'和第六连接槽36'的距离相等；第三连接槽35与第五连接槽35'的距离和第四连接槽36与第六连接槽36'的距离相等；第三连接槽35、第四连接槽36、第五连接槽35'和第六连接槽36'均为相同的圆柱形凹槽；
15、第一连接槽34的深度与第一连接柱12的高度相同；第一连接槽34的截面半径与第一连接柱12的截面半径相同；第二连接槽33的深度与第二连接柱13的高度相同；第二连接槽33的横截面的六边形边长与第二连接柱13的横截面的六边形边长相同；'
16、所述垃圾箱架4包括箱架42、底座37和升降筒41；所述箱架42为长方体；箱架42的顶面为敞口；箱架42顶面的长边所在的一个侧面为敞口；箱架42的底面的下表面设置底座37；底座37靠近箱架42的底面短边所在的一个侧面；箱架42的底面短边所在的另一个侧面的外壁设置升降筒41；
17、箱架42内设置若干隔板；隔板将箱架42划分为若干个箱架槽；箱架槽的高度与箱体31的高度相同；箱架槽的长度与箱体31的长度相同；箱架槽的宽度与箱体31的宽度相同；箱架槽的底面设置凹槽；箱架槽的内表面设置底座第一连接柱39和底座第二连接柱40；箱架槽的内表面设置底座第三连接柱39'和底座第四连接柱40'；底座第一连接柱39和底座第二连接柱40之间的距离与第三连接槽35和第四连接槽36之间的距离相等；底座第一连接柱39和底座第三连接柱39'的距离与第三连接槽35和第五连接槽35'的距离相等；底座第一连接柱39和底座第二连接柱40的连线平行于底座第三连接柱39'和底座第四连接柱40'的连线；底座第一连接柱39与底座第三连接柱39'的连线平行于底座第二连接柱40与底座第四连接柱40'的连线；
18、所述充电桩3包括指示灯43、充电桩充电正极44和充电桩充电负极45；
19、所述升降筒41内包括升降架控制系统；升降架控制系统包括微控制器、驱动电路、电机、减速器、丝杠升降机构和限位传感器；
20、机器人底盘2内设置底盘控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.应用权利要求1所述的一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法的机器人系统，其特征在于：包括垃圾箱(1)、机器人底盘(2)、充电桩(3)和垃圾箱架(4)；垃圾箱架(4)内设置垃圾箱(1)，使用时，机器人底盘(2)从垃圾箱架(4)上装载垃圾箱(1)；
3.根据权利要求2所述的一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法的机器人系统，其特征在于：还包括系统服务器和数据库存储系统；服务器接收用户通过发出的上门收运垃圾的呼叫信息，并从数据库中获取用户的家庭地址信息、用户位置信息、垃圾箱位置信息、状态信息、小区楼层、电梯分布信息和预置路径信息；服务器通过无线网络与用户和机器人底盘通信。
4.根据权利要求2所述的一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法的机器人系统，其特征在于：还包括电梯调度模块；电梯调度模块与电梯交互和机器人底盘通过无线网络通信；电梯调度模块收到机器人底盘的呼梯请求后，电梯调度模块与电梯进行交互；
【技术特征摘要】
1.一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.应用权利要求1所述的一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法的机器人系统，其特征在于：包括垃圾箱(1)、机器人底盘(2)、充电桩(3)和垃圾箱架(4)；垃圾箱架(4)内设置垃圾箱(1)，使用时，机器人底盘(2)从垃圾箱架(4)上装载垃圾箱(1)；
3.根据权利要求2所述的一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法的机器人系统，其特征在于：还包括系统服务器和数据库存...
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