可移动式锚定装置及海上桩工机器人制造方法及图纸

本技术公开了一种可移动式锚定装置及海上桩工机器人，包括：锚定臂；收放机构，与所述锚定臂连接，所述收放机构能带动所述锚定臂沿其轴向移动地设置；转动机构，与所述锚定臂连接，所述收放机构能带动所述锚定臂绕其轴线转动地设置；行走机构，其能沿一作业方向移动地设置于一海上作业平台上，所述收放机构和所述转动机构均安装于所述行走机构上；其中，所述锚定臂能在所述收放机构的带动下向下移动并在所述转动机构的带动下转动而锚定于海床。本技术能提高海上桩工机器人的稳定性，进而有利于海上桩工机器人控制施工质量精度和施工进度，并能使海上桩工机器人实现自行走。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及海上施工设备，特别地，有关于一种可移动式锚定装置及海上桩工机器人。

技术介绍

1、海上光伏项目作为一种新型的资源开发和利用模式，较陆上光伏项目具有天然的环境优势，基本无遮挡，日照时间长，利用水面反射光，空气流通快环境温度相对较低等优势，对提升发电量以满足沿海地区的用电需求、促进沿海地区的可再生能源发展。

2、海上光伏电站现阶段以桩基式为主，目前为适应沿海水域光伏发电板安装基础(混凝土管桩)建设工程的打桩作业，大多采用海上打桩施工船，但因涌浪潮汐，导致海上打桩施工船的稳定性较差，进而造成施工质量精度的控制难度较大；特别是当风浪超过一定数值，导致海上无法施工，进而造成施工进度的控制难度也比较大。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种可移动式锚定装置及海上桩工机器人，以解决目前采用海上桩工机器人进行海上施工时设备稳定性较差而造成施工质量精度和施工进度的控制难度较大的技术问题。

2、本技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：

3、本技术提供一种可移动式锚定装置，包括：锚定臂；收放机构，与所述锚定臂连接，所述收放机构能带动所述锚定臂沿其轴向移动地设置；转动机构，与所述锚定臂连接，所述收放机构能带动所述锚定臂绕其轴线转动地设置；行走机构，其能沿一作业方向移动地设置于一海上作业平台上，所述收放机构和所述转动机构均安装于所述行走机构上；其中，所述锚定臂能在所述收放机构的带动下向下移动并在所述转动机构的带动下转动而锚定于海床。

4、本技术的实施方式中，所述海上作业平台用于打桩施工，所述作业方向为多个预设桩位的排布方向。

5、本技术的实施方式中，所述海上作业平台上设有至少一行走限位通道，所述行走限位通道沿所述作业方向延伸设置，所述行走限位通道用于所述锚定臂相对于所述海上作业平台沿所述作业方向通过。

6、本技术的实施方式中，所述行走机构包括行走底座、多个行走导轨以及多个行走液压缸，多个所述行走导轨沿所述作业方向延伸并对称设置于所述行走限位通道的两侧，所述行走底座沿所述作业方向与所述行走导轨滑动配合，所述行走液压缸的一端固定于所述海上作业平台上，所述行走液压缸的另一端与所述行走底座连接。

7、本技术的实施方式中，所述可移动式锚定装置还包括折叠机构，所述收放机构和所述转动机构均通过所述折叠机构安装于所述行走机构上，所述折叠机构能带动所述锚定臂绕水平设置的折叠轴翻转地设置。

8、本技术的实施方式中，所述折叠机构包括支撑臂以及折叠液压缸，所述收放机构和所述转动机构安装在所述支撑臂上，所述支撑臂的一端通过所述折叠轴铰接于所述行走机构上，所述支撑臂的另一端与所述折叠液压缸的一端铰接，所述折叠液压缸的另一端铰接于所述行走机构上。

9、本技术的实施方式中，所述锚定臂在其轴向上具有第一端和第二端，所述锚定臂包括自其第一端向其第二端沿其轴向依次套接并滑动配合的多个伸缩臂，位于所述锚定臂的第一端的所述伸缩臂与所述收放机构连接，位于所述锚定臂的第二端的所述伸缩臂与所述转动机构连接。

10、本技术的实施方式中，所述收放机构包括钢丝绳绞盘以及钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述钢丝绳绞盘连接并缠绕在所述钢丝绳绞盘上，所述钢丝绳的另一端与位于所述锚定臂的第一端的所述伸缩臂连接。

11、本技术的实施方式中，所述锚定臂具有一尖端，且所述锚定臂上设有钻进叶片，所述钻进叶片靠近所述尖端设置。

12、本技术还提供一种海上桩工机器人，包括上述可移动式锚定装置。

13、本技术的特点及优点是：

14、本技术的可移动式锚定装置及海上桩工机器人，在海上施工的过程中，通过收放机构带动锚定臂向下移动，同时通过转动机构带动锚定臂转动，使得锚定臂能锚定于海床中，从而提高海上桩工机器人的稳定性，进而有利于海上桩工机器人控制施工质量精度和施工进度，当需要解除锚定时，则能通过收放机构带动锚定臂向上移动，通过转动机构带动锚定臂转动，使得锚定臂从海床中取出而解除锚定；此外，通过设置行走机构，使得海上桩工机器人能实现自行走。

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【技术保护点】

1.一种可移动式锚定装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

5.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

7.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

9.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

10.一种海上桩工机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的可移动式锚定装置。

【技术特征摘要】

1.一种可移动式锚定装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

5.如权利要求1所述的可移动式锚定装置，其特征在于，

6.如权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱允伟，张亮，张建民，刘宏运，凌国滨，李连森，杨琨龙，
申请(专利权)人：北京蓝海智能装备技术有限公司，
类型：新型
国别省市：