卡具、专用连接件及智能机器人开合模装备制造技术

本技术公开了一种卡具、专用连接件及智能机器人开合模装备。卡具用于智能机器人开合模装备，包括卡头和用于与所述智能机器人开合模装备连接的套筒，其中，所述卡头设有用于专用连接件伸入卡住的容置腔，以使所述卡具能够带动所述专用连接件旋转。设计有此卡具的智能机器人开合模装备与专用连接件配套使用，解决了盾构管片生产线的拆模、合模工位人工方式旋拧螺栓操作存在的工作效率低、安全性低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种卡具、与卡具配合使用的专用连接件以及卡具所适用的智能机器人开合模装备，属于盾构管片生产。

技术介绍

1、盾构管片是盾构施工的主要装配构件，需大规模生产。目前国内外盾构管片生产线各式各样，主要包括清模线、浇筑线和养护线，各作业线上按照工艺流程设置若干工位，管片模具在各工位之间按照流程移动来完成盾构管片的循环生产。已有盾构管片生产线一次循环可大规模产出几十个甚至近百个成品管片，但生产线的一些工位仍存在自动化程度不高的问题。比如，管片模具通常包括底模、端模、侧模和封盖，在拆模工位，工人需要手动拧松螺栓完成侧模、端模的拆卸，在合模工位，工人又需要手动拧紧螺栓完成侧模、端模的安装，可见，这种人工操作方式速度慢、工作效率低，存在安全隐患，有待解决。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种卡具、专用连接件及智能机器人开合模装备，设计有此卡具的智能机器人开合模装备与专用连接件配套使用，解决了盾构管片生产线的拆模、合模工位人工方式旋拧螺栓操作存在的工作效率低、安全性低的问题。

2、为了实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：

3、一种卡具，用于智能机器人开合模装备，包括卡头和用于与所述智能机器人开合模装备连接的套筒，其中，所述卡头设有用于专用连接件伸入卡住的容置腔，以使所述卡具能够带动所述专用连接件旋转。

4、一种专用连接件，包括螺杆，所述螺杆的一端设有与所述的卡具的所述卡头上的所述容置腔相匹配的端头，所述螺杆上套设有弹簧，所述弹簧一端与所述端头连接。

5、一种智能机器人开合模装备，包括框架，所述框架上安装有视觉定位系统和伺服电机，所述框架的上方分离地设有基板，所述基板通过调节弹簧件与所述框架连接，所述框架通过所述基板挂接于智能机器人的机械手下面，所述视觉定位系统、所述伺服电机和所述智能机器人与控制系统连接，所述伺服电机的出力轴经由联轴器与弹性旋转件一端连接，所述弹性旋转件另一端弹性安装有所述的卡具，所述弹性旋转件借由所述联轴器在所述伺服电机的驱动下带动所述卡具一同旋转。

6、本技术的优点是：

7、本技术智能机器人开合模装备上设计有用于与专用连接件配合使用的卡具，极大提高了盾构管片生产线的自动化程度，在拆模工位可自动旋松专用连接件完成侧模、端模的拆卸，在合模工位可自动旋紧专用连接件完成侧模、端模的安装，工作效率高，安拆便捷高效，辅助提升了盾构管片生产线的管片产量，有效保障了工人安全，降低了工伤。

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【技术保护点】

1.一种卡具，用于智能机器人开合模装备，其特征在于，包括卡头和用于与所述智能机器人开合模装备连接的套筒，其中，所述卡头设有用于专用连接件伸入卡住的容置腔，以使所述卡具能够带动所述专用连接件旋转。

2.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述容置腔的截面形状与所述专用连接件上用于容置于所述容置腔内的端头的截面形状相适配。

3.如权利要求2所述的卡具，其特征在于，所述专用连接件的所述端头的截面呈正六边形，所述容置腔的截面呈正六边形或六瓣梅花形，其中：当所述容置腔的截面呈六瓣梅花形时，所述容置腔的内壁凸设的六个卡顶角部用于抵靠在所述专用连接件的所述端头的相应各端面上。

4.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述容置腔内设有用于吸附所述专用连接件的磁铁。

5.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述套筒上沿自身轴向方向设有限位长孔。

6.如权利要求5所述的卡具，其特征在于，所述套筒的内壁设有花键槽。

7.一种专用连接件，其特征在于，包括螺杆，所述螺杆的一端设有与权利要求1至6中任一项所述的卡具的所述卡头上的所述容置腔相匹配的端头，所述螺杆上套设有弹簧，所述弹簧一端与所述端头连接。

8.如权利要求7所述的专用连接件，其特征在于，所述螺杆的中部用于固定一限位套。

9.一种智能机器人开合模装备，其特征在于，包括框架，所述框架上安装有视觉定位系统和伺服电机，所述框架的上方分离地设有基板，所述基板通过调节弹簧件与所述框架连接，所述框架通过所述基板挂接于智能机器人的机械手下面，所述视觉定位系统、所述伺服电机和所述智能机器人与控制系统连接，所述伺服电机的出力轴经由联轴器与弹性旋转件一端连接，所述弹性旋转件另一端弹性安装有权利要求1至6中任一项所述的卡具，所述弹性旋转件借由所述联轴器在所述伺服电机的驱动下带动所述卡具一同旋转。

10.如权利要求9所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述框架上安装有用于卡在管片模具间隙内来确保专用连接件旋紧/旋松操作稳定性的定位卡板。

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【技术特征摘要】

1.一种卡具，用于智能机器人开合模装备，其特征在于，包括卡头和用于与所述智能机器人开合模装备连接的套筒，其中，所述卡头设有用于专用连接件伸入卡住的容置腔，以使所述卡具能够带动所述专用连接件旋转。

2.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述容置腔的截面形状与所述专用连接件上用于容置于所述容置腔内的端头的截面形状相适配。

3.如权利要求2所述的卡具，其特征在于，所述专用连接件的所述端头的截面呈正六边形，所述容置腔的截面呈正六边形或六瓣梅花形，其中：当所述容置腔的截面呈六瓣梅花形时，所述容置腔的内壁凸设的六个卡顶角部用于抵靠在所述专用连接件的所述端头的相应各端面上。

4.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述容置腔内设有用于吸附所述专用连接件的磁铁。

5.如权利要求1所述的卡具，其特征在于，所述套筒上沿自身轴向方向设有限位长孔。

6.如权利要求5所述的卡具，其特征在于，所述套筒的内壁设有花键槽。

7.一种专用连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷亮，王玉雷，李久会，王小川，
申请(专利权)人：河北榆构装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：