【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，公开了机器人控制方法、系统、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的普及，机器人的智能化水平越来越高。在机器人上，通常会配置有各种传感器，包括摄像头、雷达等等，以便能够提升机器人的工作能力。
2、现有技术中，机器人虽然配置有摄像头、雷达等各种传感器，但是，由于成本考量机器人上本地处理器等硬件配置有限，所能够处理的数据有限，难以匹配多模态大模型，处理结果不能很好的满足用户的需求。即便有些机器人能够与用户进行语音交互，并执行相应任务，但是还是很大程度上依赖于用户提供规范的指令，明确的任务。反之，若不是具有一定技术能力的用户难以控制机器人完成复杂任务。因此，需要一种能够提升机器人执行复杂任务能力的方案。
技术实现思路
1、本专利技术方式的目的在于提供机器人控制方法、系统、装置、设备及介质，用以实现机器人自动分解执行复杂任务的方案。
2、为了解决上述技术问题，第一方面，本专利技术的实施提供了一种机器人控制方法，该方法具体包括如下步骤：
3、获取用户提供的任务请求；
4、利用预训练大模型对任务请求进行分解，得到导航子任务和动作子任务；其中，所述导航子任务为引导所述机器人导航到任一目标交互物体的目标地址；所述动作子任务为引导所述机器人实现针对任一目标交互物体达成任务目标的肢体动作；
5、将所述导航子任务和所述动作子任务发送给机器人，或者，将所述导航子任务对应的导航参数和所述动作子任务对应的动作参数发送给
6、可选地，所述获取用户提供的任务请求，包括：
7、接收所述用户提供的语音形式或者文本形式的所述任务请求；
8、判断所述任务请求中是否包含完整的用于引导任务拆分的子任务要素；
9、若未包含完整的所述子任务要素，则确定缺少的目标交互物体和/或针对所述目标交互物体的交互要素；
10、基于所述缺少的目标交互物体和/或针对所述目标交互物体的交互要素向所述用户发送交互信息；
11、接收所述用户基于所述交互信息提供的携带有所述目标交互物体和/或针对所述目标交互物体的交互要素的反馈信息。
12、可选地，所述对任务请求进行分解，得到导航子任务和动作子任务，包括：
13、确定用于完成所述任务请求的流程中包含的目标交互物体，以及所述机器人与多个所述目标交互物体的交互执行顺序；
14、基于所述目标交互物体和所述交互执行顺序生成所述导航子任务和所述动作子任务。
15、可选地，所述将所述导航子任务和所述动作子任务发送给机器人，包括：
16、将所述导航子任务和所述动作子任务按照交互执行顺序依次发送给机器人；或者，
17、将所述导航子任务和所述动作子任务，以及交互执行顺序信息发送给机器人。
18、可选地，还包括：
19、按照所述交互执行顺序执行所述导航子任务和所述动作子任务的时候，若接收到所述机器人反馈未达成任务目标的信息时，则确定所述未达成任务目标对应的目标交互物体；
20、基于所述机器人反馈的传感器信息和所述未达成任务目标生成针对所述目标交互物体的搜寻子任务；
21、向所述机器人发送利用传感器搜寻所述目标交互物体的所述搜寻子任务。
22、可选地，向所述机器人发送利用传感器搜寻所述目标交互物体的所述搜寻子任务之后，还包括：
23、若接收到所述机器人反馈的搜寻到所述目标交互物体的搜寻结果，则重新生成所述未达成任务目标对应的所述导航子任务或所述动作子任务；
24、向所述机器人发送重新生成的所述导航子任务或所述动作子任务，以使所述机器人达成任务。
25、可选地，所述将所述导航子任务对应的导航参数和所述动作子任务对应的动作参数发送给机器人，包括：
26、根据所述机器人提供的传感器信息和所述目标地址，生成从所述机器人的当前地址到所述目标地址的导航参数；
27、根据所述机器人提供的传感器信息和所述机器人的机械末端的当前末端姿态，生成所述机械末端的动作参数；
28、按照交互执行顺序将所述导航参数和/或所述动作参数发送给所述机器人。
29、第二方面，本申请实施例提出一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：
30、接收服务器提供的导航子任务和动作子任务，或者，接收所述导航子任务对应的导航参数和所述动作子任务对应的动作参数；其中，所述导航子任务为引导所述机器人导航到任一目标交互物体的目标地址；所述动作子任务为引导所述机器人实现针对任一目标交互物体达成任务目标的肢体动作；
31、按照交互执行顺序依次执行所述导航子任务和所述动作子任务；
32、若执行结果与用户提供的任务请求匹配，则向所述服务器端反馈任务执行结束。
33、可选地，所述按照交互执行顺序依次执行所述导航子任务和所述动作子任务，包括：
34、通过传感器判断所述目标交互物体是否在所述机器人有效距离内；
35、若在所述有效距离内，则执行所述动作子任务，并在达成对应的任务目标后按照交互执行顺序执行下一个所述动作子任务或所述导航子任务；
36、若不在所述有效距离内，则执行所述导航子任务，并在达成对应的任务目标后按照交互执行顺序执行下一个所述动作子任务或所述导航子任务。
37、可选地，所述若在所述有效距离内，则执行所述动作子任务，包括：
38、基于传感器确定所述目标交互物体与所述机器人的机械末端的第一相对位置关系；
39、基于所述第一相对位置关系和所述机械末端的当前末端姿态，确定所述机械末端的动作参数；
40、基于所述动作参数执行所述动作子任务。
41、可选地，所述若不在所述有效距离内，则执行所述导航子任务，包括：
42、基于所述传感器确定所述机器人的本体位置与所述目标交互物体的目标地址之间的第二相对位置关系；
43、基于所述第二相对位置关系执行所述导航子任务，以便所述机器人移动后使得所述目标交互元素在所述机器人的有效距离内。
44、可选地，所述通过传感器判断目标交互物体是否在机器人有效距离内，包括：
45、通过视觉传感器判断所述目标交互物体是否在机器人的可视范围内；
46、若在，则基于所述机器人的本体位置与所述目标交互物体的目标地址之间的第二相对位置关系，确定第一距离；
47、基于所述机器人的本体位置确定所述机械末端所能接触极限长度的第二距离；
48、若所述第一距离小于所述第二距离，则所述目标交互物体在所述机器人的有效距离内；
49、若所述第一距离不小于所述第二距离，则所述目标交互物体不在所述机器人的有效距离内。
50、可选地，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户提供的任务请求，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对任务请求进行分解，得到导航子任务和动作子任务，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述导航子任务和所述动作子任务发送给机器人，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，向所述机器人发送利用传感器搜寻所述目标交互物体的所述搜寻子任务之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述导航子任务对应的导航参数和所述动作子任务对应的动作参数发送给机器人，包括：
8.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照交互执行顺序依次执行所述导航子任务和所述动作子任务，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若在所述有效距离
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若不在所述有效距离内，则执行所述导航子任务，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过传感器判断目标交互物体是否在机器人有效距离内，包括：
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，接收所述服务器提供的搜寻子任务之后，还包括：
15.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，若所述系统包括多个机器人；则所述服务器将所述导航子任务和所述动作子任务按照交互执行顺序发送给多个机器人；
17.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
18.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器及处理器；其中，
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质被执行时能够实现如权利要求1至14中任一项所述的方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户提供的任务请求，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对任务请求进行分解，得到导航子任务和动作子任务，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述导航子任务和所述动作子任务发送给机器人，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，向所述机器人发送利用传感器搜寻所述目标交互物体的所述搜寻子任务之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述导航子任务对应的导航参数和所述动作子任务对应的动作参数发送给机器人，包括：
8.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照交互执行顺序依次执行所述导航子任务和所述动作子任务，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若在所述有效距离内，则执行所述动作子任务，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓庆，马世奎，张伟，周明才，付强，肖羽佳，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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