【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标识别，具体涉及一种融合激光雷达的后向紧急制动方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着技术的发展，车辆的安全性能越来越被人们所关注，在车辆上搭载自动避撞系统能够通过控制车辆在遇到障碍物时进行主动制动来避免车辆发生碰撞事件。
2、相关技术中，通常通过车辆上安装的超声波雷达探测车辆前后是否存在障碍物，以进行制动避撞。但是由于超声波雷达对车辆左后方和右后方的探测存在盲区，并且探测角度较小，对于低矮障碍物、动态障碍物的识别效果较差，因此无法对车辆的全范围进行覆盖探测，导致车辆在如图1所示的倒车斜向行驶，或者如图2所示的转弯行驶等场景下的刹停率低，难以避免碰撞。
技术实现思路
1、本申请提供一种融合激光雷达的后向紧急制动方法、装置及设备，可以解决现有技术中依靠超声波雷达检测车辆附近障碍物信息存在检测盲区，导致在车辆倒车场景下自动刹停率低的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种融合激光雷达的后向紧急制动方法，所述融合激光雷达的后向紧急制动方法包括：
3、若车辆在以大转角倒车，则融合超声波雷达和激光雷达检测的障碍物信息，并根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
4、若所述车辆在以直线倒车，则基于障碍物类型确定根据超声波雷达和/或激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
5、结合第一方面，在一种实施方式中，所述若所述车辆在以直线倒车，则基于障碍物类型确定根据超声波雷达和/或激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制
6、若所述车辆在以直线倒车，则根据所述激光雷达采集的障碍物物点云特征识别障碍物类型；
7、若障碍物类型为生命体障碍物，则融合超声波雷达和激光雷达检测的障碍物信息，并根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
8、若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
9、在一种实施方式中，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
10、若所述当前车速大于预设的车速阈值时，则根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
11、若所述当前车速小于或等于所述车速阈值，则根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
12、在一种实施方式中，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，还包括：
13、若障碍物类型为非生命体障碍物，且所述超声波雷达存在故障，则取消当前车速的限制，均根据所述激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
14、在一种实施方式中，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，还包括：
15、若障碍物类型为非生命体障碍物，且所述激光雷达对障碍物稳定识别，则取消当前车速的限制，均根据所述激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
16、在一种实施方式中，若所述激光雷达对障碍物持续准确识别的时间超过预设的时间阈值，则确定所述激光雷达对所述障碍物稳定识别。
17、在一种实施方式中，根据障碍物信息进行后向紧急制动裁决包括：
18、根据障碍物信息确定车辆与障碍物的距离；
19、根据所述当前车速和所述车辆倒车时方向盘的转角查找预设的制动距离阈值查询表，确定后向紧急制动距离阈值，其中所述制动距离阈值查询表包括所述当前车速、方向盘的转角和紧急制动距离阈值的映射数据，且所述当前车速和方向盘的转角越大所述后向紧急制动距离阈值越大；
20、当所述车辆与障碍物的距离小于或等于所述后向紧急制动距离阈值时，控制所述车辆进行后向紧急制动。
21、在一种实施方式中，所述融合激光雷达的后向紧急制动方法还包括：
22、判断所述车辆倒车时的转角是否超出预设的角度范围；
23、若是，则确定所述车辆在以大转角倒车；
24、否则，确定所述车辆在以直线倒车。
25、第二方面，本申请实施例提供了一种融合激光雷达的后向紧急制动装置，所述融合激光雷达的后向紧急制动装置包括：
26、第一裁决模块，其用于若车辆在以大转角倒车，则融合超声波雷达和激光雷达检测的障碍物信息，并根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
27、第二裁决模块，其用于若所述车辆在以直线倒车，则基于障碍物类型确定根据超声波雷达和/或激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
28、结合第二方面，在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
29、若所述车辆在以直线倒车，则根据所述激光雷达采集的障碍物物点云特征识别障碍物类型；
30、若障碍物类型为生命体障碍物，则融合超声波雷达和激光雷达检测的障碍物信息，并根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
31、若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
32、在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
33、若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
34、若所述当前车速大于预设的车速阈值时，则根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决；
35、若所述当前车速小于或等于所述车速阈值，则根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
36、在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
37、若障碍物类型为非生命体障碍物，且所述超声波雷达存在故障，则取消当前车速的限制，均根据所述激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
38、在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
39、若障碍物类型为非生命体障碍物，且所述激光雷达对障碍物稳定识别，则取消当前车速的限制，均根据所述激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决。
40、在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
41、若所述激光雷达对障碍物持续准确识别的时间超过预设的时间阈值，则确定所述激光雷达对所述障碍物稳定识别。
42、在一种实施方式中，所述第二裁决模块还用于：
43、根据障碍物信息确定车辆与障碍物的距离；
44、根据所述当前车速和所述车辆倒车时方向盘的转角查找预设的制动距离阈值查询表，确定后本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，所述融合激光雷达的后向紧急制动方法包括：
2.如权利要求1所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，所述若所述车辆在以直线倒车，则基于障碍物类型确定根据超声波雷达和/或激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
3.如权利要求2所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
4.如权利要求3所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，还包括：
5.如权利要求3所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，还包
6.如权利要求5所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，还包括，根据障碍物信息进行后向紧急制动裁决包括：
8.如权利要求1所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，还包括：
9.一种融合激光雷达的后向紧急制动装置，其特征在于，所述融合激光雷达的后向紧急制动装置包括：
10.一种融合激光雷达的后向紧急制动设备，其特征在于，所述融合激光雷达的后向紧急制动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的融合激光雷达的后向紧急制动程序，其中所述融合激光雷达的后向紧急制动程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，所述融合激光雷达的后向紧急制动方法包括：
2.如权利要求1所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，所述若所述车辆在以直线倒车，则基于障碍物类型确定根据超声波雷达和/或激光雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
3.如权利要求2所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，包括：
4.如权利要求3所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍物，则根据当前车速判断根据融合的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，或者只根据超声波雷达检测的障碍物信息进行后向紧急制动裁决，还包括：
5.如权利要求3所述的融合激光雷达的后向紧急制动方法，其特征在于，若障碍物类型为非生命体障碍...
【专利技术属性】
技术研发人员：张程锦，沈忱，付斌，雷小顺，蔡晛鹏，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。