【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航领域，特别涉及一种基于激光slam、gps和wifi的定位导航方法。
技术介绍
1、移动机器人导航到手机的位置可应用在固定范围的园区内，让机器人自动导航寻找某个携带手机或者穿戴智能设备的用户具体位置，例如商业区、校园区、居民区、工业园区、产业园区、高速公路区等。实现移动机器人能在固定园区范围内能自动导航跟随携带手机或者穿戴智能设备的用户。
2、目前，关于移动机器人的激光slam定位导航技术，一般需要通过提前设定的地标、二维码或者图案等标志来进行特定地点的定位导航，因此灵活性不高。另外，单独使用手机的gps进行手机位置的获取，得到的位置信息，由于电离层延迟误差、对流层折射误差、多径效应等因素的影响，sps的精度受到限制，此外，sps在城市环境中由于多径效应的影响，定位精度也会进一步降低，因此，利用移动机器人难以精准定位并导航到手机所处的位置。
技术实现思路
1、为了克服现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种基于激光slam、gps和wifi的定位导航方法，以解决上述的问题。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于激光slam、gps和wifi的定位导航方法，包括以下步骤：
3、s1：通过移动机器人的激光slam进行地图构建；
4、s2：根据移动机器人的gps定位、手机的gps定位和激光slam构建的地图，使移动机器人导航到手机所处的额定范围内；
5、s3：移动机器人连接手机的wifi，利用
6、优选的，所述步骤s3包括以下步骤：
7、s31：所述移动机器人沿原移动方向继续移动，每移动预设定的距离后，判断wifi信号的强弱的变化；
8、s32：若wifi信号增强，则继续往原移动方向继续移动；若wifi信号减弱，则往相反方向移动；
9、s33：重复执行步骤s31和步骤s32三次后，检测移动机器人是否在做直线往复运动，若是则使移动机器人转动设定角度后执行步骤s31；若否则直接执行步骤s31；
10、s34：重复执行步骤s31至步骤s33，直到连接的手机的wifi信号增强超过设定的信号强弱阈值。
11、值得说明的是，在所述步骤s33中，设定角度为90°。
12、具体地，在所述步骤s3中，在移动机器人连接手机的wifi后，用抗干扰滤波算法对wifi信息进行去噪声处理。
13、优选的，在所述步骤s3中，所述抗干扰滤波算法为：
14、s301：设置移动平均滤波器的窗口的大小n；
15、s302：获取新的采样值并加入到窗口，并且对采样值进行两两相减，去除超过预设定的阈值b的采样值；
16、s303：计算窗口内留下来的n个采样值的平均值作为滤波后的信号值，输出结果；
17、s304：按额定的采集频率重复执行步骤s302和s303以不断更新wifi信号。
18、值得说明的是，在所述步骤s2中，先获取移动机器人的gps定位信息和手机的gps定位信息，再以移动机器人的gps定位信息为起点，以手机的gps定位信息为终点，在激光slam构建的地图进行导航。
19、优选的，在所述步骤s2中，以移动机器人连接上手机的wifi作为移动机器人已导航到手机所处的额定范围内的标志。
20、本专利技术的有益效果在于：所述基于激光slam、gps和wifi的定位导航方法利用移动机器人的gps定位、手机的gps定位和wifi信号信息融合到激光slam定位导航技术实现能随时精准定位导航到手机的位置的目的，在激光slam定位导航、gps定位、wifi信号定位的技术发展支持下，把相关技术方法应用到移动机器人定位导航手机上，从而提高导航的准确度。
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1.一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于：在所述步骤S33中，设定角度为90°。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于：在所述步骤S3中，在移动机器人连接手机的WiFi后，用抗干扰滤波算法对WiFi信息进行去噪声处理。
5.根据权利要求4所述的一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于：在所述步骤S3中，所述抗干扰滤波算法为：
6.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM、GPS和WiFi的定位导航方法，其特征在于：在所述步骤S2中，先获取移动机器人的GPS定位信息和手机的GPS定位信息，再以移动机器人的GPS定位信息为起点，以手机的GPS定位信息为终点，在激光SLAM构建的地图进行导航。
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