【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开内容总体上涉及计算机辅助设计(“cad”)、可视化和制造系统、产品生命周期管理(“plm”)系统、产品数据管理(“pdm”)系统、生产环境模拟以及管理用于产品和其他项目的数据的类似系统(统称为“产品数据管理”系统或pdm系统)。更具体地，本公开内容涉及生产环境模拟。
技术介绍
1、用于工业机器人模拟的软件应用被用于验证、优化和虚拟调试目的。
2、这样的机器人模拟平台和系统的示例包括但不限于：计算机辅助机器人(“car”)工具、过程模拟(process simulate)(西门子集团的产品)、机器人软件模拟工具、用于工业机器人模拟的软件应用以及用于工业机器人模拟的其他系统和虚拟站。
3、机器人模拟平台使得模拟工程师能够在车间的模拟场景中模拟由多个工业机器人执行的多个机器人操作。
4、通常，在模拟工业场景的图形用户界面(“gui”)中，有数十个虚拟机器人同时运行，并且因此，对于模拟工程师来说，模拟检查可能通常变成一项非常具有挑战性的任务。
5、通常，为了检查多个机器人在其虚拟模拟环境中的三维(“3d”)运动学行为，模拟工程师会利用在机器人模拟平台的图形用户界面(gui)屏幕上提供的模拟滑块。模拟滑块使得用户能够借助于滑块的光标沿虚拟模拟时间滚动模拟场景的3d图形。
6、图3示意性地示出了机器人模拟平台的gui的典型模拟滑块的示例。为了检查工业模拟，模拟工程师通常移动位于滑块so上的光标301以滚动场景的3d图形。光标201反映整个模拟的虚拟时间，并且用户移动该光标30
7、对于若干工业机器人执行各种机器人操作的工业工厂来说，由这样的模拟滑块so提供的模拟检查功能并不令人满意。
8、实际上，当用户期望检查在其自己的机器人空间中执行其自己的关键机器人操作的一个特定机器人的模拟关键行为时，用户需要在观看模拟gui的移动3d图形的同时手动滚动模拟滑块光标301，以找出何时达到所选特定机器人的这些关键机器人操作的期望关键机器人时间。
9、用于在关键虚拟时间间隔处检查工业机器人模拟的当前技术是繁琐、乏味、容易出错的，并且在其他方面不适合该任务。因此期望改进的技术。
技术实现思路
1、各种公开的实施方式包括用于使得能够在关键机器人时间点周围的关键虚拟时间间隔处检查工业模拟的方法、系统和计算机可读介质。提供机器人模拟平台的gui屏幕，用于查看模拟工业场景的3d图形表示，该模拟工业场景包括在其自己相应的机器人空间中执行机器人操作的多个机器人。该方法包括：针对多个机器人中的每个机器人，接收在每个机器人自己的机器人空间中包括的成组关键机器人位置。该方法还包括将在由机器人模拟平台执行的工业场景模拟期间收集到的成组对应的关键机器人时间点与每个关键机器人位置组相关联。该方法还包括经由可在gui屏幕上的对应的机器人空间中定位的3d图形对象来表示每个关键机器人位置组，所述对象在下文中被称为机器人滑块；所述机器人滑块被配置成接收用户对关键机器人位置的选择。该方法还包括经由与对应的机器人滑块的交互来接收对特定机器人的关键机器人位置的选择。该方法还包括，在接收到选择的关键机器人位置时，使得模拟场景的3d图形表示能够跳转至与接收到的选定的关键机器人位置相关联的关键机器人时间点。
2、前面已经相当广泛地概述了本公开内容的特征和技术优点，以便本领域技术人员可以更好地理解下面的详细描述。在下文中，将描述本公开内容的形成权利要求的主题的另外的特征和优点。本领域技术人员将理解的是，出于执行本公开内容的相同目的，他们可以容易地使用所公开的构思和具体实施方式作为用于修改或设计其他结构的基础。本领域技术人员还将认识到，这样的等同构造不会脱离本公开内容在其最广泛的形式上的精神和范围。
3、在进行下面的具体实施方式之前，阐述贯穿本专利文件使用的某些词或短语的定义可能是有利的：术语“包括”和“包含”以及其派生词意味着包括但不限于；术语“或”是包含性的，意味着和/或；短语“与……相关联”和“与之相关联”及其派生词可以意味着包括、包括在……内、与……互连、包含、包含在……内、连接至或与……连接、耦合至或与……耦合、与……可通信、与……合作、交错、并置、靠近、绑定至或与……绑定、具有、具有……的特性等；以及术语“控制器”意味着控制至少一个操作的任何装置、系统或其一部分，无论这样的装置是以硬件、固件、软件或是其中至少两种的一些组合来实现的。应当注意，无论是本地的或是远程的，与任何特定控制器相关联的功能可以是集中的或分布的。本专利文件通篇提供了某些词和短语的定义，并且本领域普通技术人员将理解，这样的定义在许多(如果不是大多数)情况下适用于这样定义的词和短语的先前和将来的使用。虽然一些术语可以包括各种各样的实施方式，但是所附权利要求可以明确地将这些术语限制到具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于使得能够在关键机器人时间点周围的关键虚拟时间间隔处检查工业模拟的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成组关键机器人位置包括：机器人的工具路径、成组机器人的目标位置、成组碰撞点以及/或者机器人的扫掠体积。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或更多个机器人滑块包括移动和可移动光标，用于使得能够在所述滑块上同时表示当前虚拟模拟时间点并与所述当前虚拟模拟时间点交互，以用于模拟检查的目的。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在模拟运行执行之后，出于模拟检查的目的，提供对自动检测到的关键机器人时间点的选择作为对在一个或更多个对应的机器人滑块上标记的对应的关键机器人位置的选择。
6.一种数据处理系统，包括：
7.根据权利要求6所述的数据处理系统，其中，所述成组关键机器人位置包括：机器人的工具路径、成组机器人的目标位置、成组碰撞点以及/或者机器人的扫掠体积。
8.根据权利要求6所述的数据处理系统，还被配置成：
9.根据权利
10.根据权利要求6所述的方法，其中，在模拟运行执行之后，出于模拟检查的目的，提供对自动检测到的关键机器人时间点的选择作为对在一个或更多个对应的机器人滑块上标记的对应的关键机器人位置的选择。
11.一种非暂态计算机可读介质，其编码有可执行指令，所述可执行指令在被执行时使一个或更多个数据处理系统执行以下操作：
12.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述成组关键机器人位置包括：机器人的工具路径、成组机器人的目标位置、成组碰撞点以及/或者机器人的扫掠体积。
13.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，还具有可执行指令，所述可执行指令在被执行时使一个或更多个数据处理系统执行以下操作：
14.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中，一个或更多个机器人滑块包括移动和可移动光标，用于使得能够在所述滑块上同时表示当前虚拟模拟时间点并与所述当前虚拟模拟时间点交互，以用于模拟检查的目的。
15.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中，在模拟运行执行之后，出于模拟检查的目的，提供对自动检测到的关键机器人时间点的选择作为对在一个或更多个对应的机器人滑块上标记的对应的关键机器人位置的选择。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于使得能够在关键机器人时间点周围的关键虚拟时间间隔处检查工业模拟的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成组关键机器人位置包括：机器人的工具路径、成组机器人的目标位置、成组碰撞点以及/或者机器人的扫掠体积。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或更多个机器人滑块包括移动和可移动光标，用于使得能够在所述滑块上同时表示当前虚拟模拟时间点并与所述当前虚拟模拟时间点交互，以用于模拟检查的目的。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在模拟运行执行之后，出于模拟检查的目的，提供对自动检测到的关键机器人时间点的选择作为对在一个或更多个对应的机器人滑块上标记的对应的关键机器人位置的选择。
6.一种数据处理系统，包括：
7.根据权利要求6所述的数据处理系统，其中，所述成组关键机器人位置包括：机器人的工具路径、成组机器人的目标位置、成组碰撞点以及/或者机器人的扫掠体积。
8.根据权利要求6所述的数据处理系统，还被配置成：
9.根据权利要求6所述的方法，其中，一个或更多个机器人滑块包括移动和可移动光标，用于使得能够在所述滑块上同时表示当前虚拟模拟时间点并与所述当前虚拟模拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：摩西·豪赞，
申请(专利权)人：西门子工业软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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