【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于柔性抓手，具体是一种可控制抓手角度的柔性抓手。
技术介绍
1、柔性抓手是一种具有柔软材质的抓取设备，通常用于夹取或抓取物体，这种抓手通常由弯曲的、可伸缩的材料制成，例如橡胶或塑料，它们可用于各种应用，如机器人抓取、医疗器械、玩具等，柔性抓手通常能够适应不同形状和尺寸的物体，具有较好的可塑性和适应性。
2、公开号为cn213765913u的技术公开了一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件；实际使用时，将承载架安装在机械手的末端上，当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂彼此靠近，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。
3、上述装置在使用时，通过支撑臂和弹性夹的设计，从而对物体进行抓取，但上述装置在对罐装物体进行夹持时，可能会因为弹性有限而无法夹持太重或者太滑的罐装物体，导致抓取不稳定或者失败，且对罐装物体进行夹持时，物体可能会在两个支撑臂之间进行滑动，从而无法确保抓取的稳定性，且支撑臂不方便更换。
4、公开号为cn219617802u的中国技术专利公开了一种抓取螺钉抓手，并设置有方便对抓取螺钉抓手进行拆卸的安装结构，但是该抓取螺钉抓手仅能对螺钉
5、因此，提出一种可控制抓手角度的柔性抓手，以解决
技术介绍
中所提出的问题。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中提出的对罐状物体进行夹持时可能会发生滑动，导致夹持不稳定的问题，本专利技术提供了一种可控制抓手角度的柔性抓手。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种可控制抓手角度的柔性抓手，包括外壳和硅胶抓手，所述外壳下端的左右两侧均滑动设置有移动块，移动块内设置有卡接结构，所述硅胶抓手设置有两个，两个硅胶抓手上端分别固连有连接块并通过连接块与两个卡接结构连接；
4、所述外壳内腔下端固定设置有限位块，所述限位块沿平行于移动块滑动方向开设有直槽口，直槽口的左右两侧均滑动设置有第三连杆，所述第三连杆与同侧的移动块固定连接；
5、两个第三连杆的一端分别铰接有第二连杆，外壳内腔的顶部固定连接有气缸，气缸的活塞端固定连接有第一连杆，第一连杆的两端分别与两个第二连杆铰接；
6、所述硅胶抓手中部设置有空腔，连接块下端固定连接有插设在空腔中的定位板，定位板远离硅胶抓手夹持面的一侧固连有压缩弹簧，压缩弹簧一端与空腔内壁接触；
7、定位板靠近硅胶抓手夹持面的一侧设置有第一气囊，第一气囊上端与定位板上端连接，第一气囊下端与定位板之间设置有第二气囊，所述第一气囊、第二气囊均连接有气管。
8、优选的，两个第三连杆的另一端分别铰接有第四连杆，两个第四连杆的下端与同一个连块铰接，所述连块沿竖直方向设置有第五连杆，第五连杆与连块之间设置有位置调节结构；
9、第五连杆下端固定设置有弧形垫片，外壳的内腔设置有对第五连杆竖直导向的滑槽。
10、优选的，所述连块中部设置有滑孔，第五连杆滑动设置在滑孔中，滑孔一侧设置有定位孔，所述第五连杆沿竖直方向设置有多个调节孔，所述位置调节结构包括同时贯穿定位孔与其中一个调节孔的定位销。
11、优选的，所述移动块内设置有三位四通阀，所述第一气囊、第二气囊的气管分别与三位四通阀的a口、b口连通，三位四通阀的p口通过管路与输气设备连通，三位四通阀的t口为开放口。
12、优选的，所述定位板上设置有内部管路，第一气囊、第二气囊的气管均贯穿内部管路；
13、所述第一气囊下端设置有朝向远离定位板方向的折弯段，所述第二气囊呈l形结构并设置在第一气囊的折弯处。
14、优选的，所述卡接结构包括扭块和限位板，所述扭块转动设置在移动块上，扭块的下端固定连接有第六连杆，所述第六连杆的两端均铰接有第七连杆，所述限位板对称设置有两个并滑动设置在移动块内腔的左右两侧，两个第七连杆相互远离的一端分别与两个限位板铰接，两个限位板的底部均固定连接有斜块；
15、所述连接块顶部的左右两侧均开设有与斜块配合的插槽，所述斜块初始状态下卡在插槽的内部。
16、优选的，两个所述斜块相对的一侧均呈楔形，所述斜块的另一侧固定连接有弹片，弹片远离斜块的一端与移动块固连。
17、优选的，所述外壳的底部固定连接有限位杆，所述移动块靠近限位杆的一侧设置有滑块，所述滑块活动套接在限位杆上。
18、优选的，两个所述硅胶抓手相对的一侧均设置有锯齿凸块。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
20、本专利技术通过设置第二连杆、第三连杆和第五连杆等结构的配合，进而提升了柔性抓手夹持的稳定性，通过第一连杆上移时带动第二连杆旋转，从而使第二连杆带动两个第三连杆相向移动，进而带动两个移动块和其底部的硅胶抓手相向移动，第三连杆移动的同时，通过第四连杆带动第五连杆下移，同时气压带动硅胶抓手对物体进行夹持，此时弧形垫片与物体的外壁抵接，并增加阻力，从而弥补抓手与罐装物体之间的间隙，进而防止物体发生晃动，提高装置夹持的稳定性。
21、本专利技术通过设置第六连杆和斜块等结构的配合，解决了不方便对硅胶抓手进行更换和拆卸的问题，通过逆时针旋转扭块，从而使第六连杆旋转，并通过第七连杆带动两个限位板相反移动，随后限位板与连接块解除卡接，此时连接块和硅胶抓手在自身重力的作用下掉落，进而达到方便对硅胶抓手进行拆卸的作用。
22、本专利技术在硅胶抓手内设置有第一气囊和第二气囊，通过分别对第一气囊、第二气囊进行充气，配合压缩弹簧，使得硅胶抓手可具有不同的抓取角度，方便对不同直径、不同重量的物品进行抓取。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可控制抓手角度的柔性抓手，包括外壳（1）和硅胶抓手（13），其特征在于：所述外壳（1）下端的左右两侧均滑动设置有移动块（11），移动块（11）内设置有卡接结构（14），所述硅胶抓手（13）设置有两个，两个硅胶抓手（13）上端分别固连有连接块（12）并通过连接块（12）与两个卡接结构（14）连接；
2.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：两个第三连杆（5）的另一端分别铰接有第四连杆（6），两个第四连杆（6）的下端与同一个连块（22）铰接，所述连块（22）沿竖直方向设置有第五连杆（7），第五连杆（7）与连块（22）之间设置有位置调节结构；
3.根据权利要求2所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述连块（22）中部设置有滑孔，第五连杆（7）滑动设置在滑孔中，滑孔一侧设置有定位孔（23），所述第五连杆（7）沿竖直方向设置有多个调节孔（24），所述位置调节结构包括同时贯穿定位孔（23）与其中一个调节孔（24）的定位销（25）。
4.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述移动块（11
5.根据权利要求4所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述定位板（18）上设置有内部管路，第一气囊（20）、第二气囊（21）的气管（16）均贯穿内部管路；
6.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述卡接结构（14）包括扭块（1401）和限位板（1404），所述扭块（1401）转动设置在移动块（11）上，扭块（1401）的下端固定连接有第六连杆（1402），所述第六连杆（1402）的两端均铰接有第七连杆（1403），所述限位板（1404）对称设置有两个并滑动设置在移动块（11）内腔的左右两侧，两个第七连杆（1403）相互远离的一端分别与两个限位板（1404）铰接，两个限位板（1404）的底部均固定连接有斜块（1405）；
7.根据权利要求6所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：两个所述斜块（1405）相对的一侧均呈楔形，所述斜块（1405）的另一侧固定连接有弹片（1406），弹片（1406）远离斜块（1405）的一端与移动块（11）固连。
8.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述外壳（1）的底部固定连接有限位杆（17），所述移动块（11）靠近限位杆（17）的一侧设置有滑块，所述滑块活动套接在限位杆（17）上。
9.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：两个所述硅胶抓手（13）相对的一侧均设置有锯齿凸块。
...【技术特征摘要】
1.一种可控制抓手角度的柔性抓手，包括外壳（1）和硅胶抓手（13），其特征在于：所述外壳（1）下端的左右两侧均滑动设置有移动块（11），移动块（11）内设置有卡接结构（14），所述硅胶抓手（13）设置有两个，两个硅胶抓手（13）上端分别固连有连接块（12）并通过连接块（12）与两个卡接结构（14）连接；
2.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：两个第三连杆（5）的另一端分别铰接有第四连杆（6），两个第四连杆（6）的下端与同一个连块（22）铰接，所述连块（22）沿竖直方向设置有第五连杆（7），第五连杆（7）与连块（22）之间设置有位置调节结构；
3.根据权利要求2所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述连块（22）中部设置有滑孔，第五连杆（7）滑动设置在滑孔中，滑孔一侧设置有定位孔（23），所述第五连杆（7）沿竖直方向设置有多个调节孔（24），所述位置调节结构包括同时贯穿定位孔（23）与其中一个调节孔（24）的定位销（25）。
4.根据权利要求1所述的一种可控制抓手角度的柔性抓手，其特征在于：所述移动块（11）内设置有三位四通阀（26），所述第一气囊（20）、第二气囊（21）的气管（16）分别与三位四通阀（26）的a口、b口连通，三位四通阀（26）的p口通过管路与输气设备连通，三位四通阀（26）的t口为开放口。
5.根据权利要求4所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：张国华，
申请(专利权)人：山西华恩实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。