【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种自动拆装装置。
技术介绍
1、在机器人组装完成后，需要在机器人输出轴末端预先安装好靶球，然后再采用激光追踪仪对标靶球测试机器人在空间位置运动的重复定位精度。而在机器人标定测试中，通常是人工将靶球安装与机器人输出轴末端，或人工将靶球从机器人输出轴末端拆下，人工操作复杂且效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种机器人自动拆装装置，旨在提高靶球的安拆效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种自动拆装装置，包括：
3、机械臂；
4、安装架，所述安装架设于所述机械臂；
5、推拉机构，所述推拉机构设于所述安装架；
6、夹持机构，所述夹持机构设于所述安装架并与所述推拉机构在第一方向上间隔设置，所述夹持机构用于夹持靶球；以及
7、拧紧机构，所述拧紧机构活动设于所述安装支架；
8、其中，所述推拉机构驱动连接所述拧紧机构，所述推拉机构用于驱动所述拧紧机构沿所述第一方向在所述夹持机构的一侧活动，以使所述拧紧机构靠近或远离被所述夹持机构夹持的所述靶球。
9、在一实施例中，所述推拉机构包括：
10、推拉杆，所述推拉杆设于所述安装架；
11、推拉驱动件，所述推拉驱动件的输出端与所述推拉杆的一端连接，以驱动所述推拉杆沿所述第一方向活动；以及
12、推拉连接板，所述推拉连接板连接所述推拉杆和所述拧紧机构，所述推拉杆在第二方向上
13、其中，所述第二方向与所述第一方向相互垂直设置。
14、在一实施例中，所述推拉机构还包括滑块，所述滑块沿所述第一方向活动设于所述安装架且与所述拧紧机构；所述拧紧机构通过所述滑块与所述安装架滑动连接。
15、在一实施例中，所述自动拆装装置还包括导向结构，所述导向结构包括滑动配合的导向槽和导向凸起，所述导向槽和所述导向凸起其中一个设于所述安装架，另一个设于所述滑块。
16、在一实施例中，所述推拉机构还包括推拉弹簧，所述推拉弹簧套设于所述推拉杆且位于所述推拉连接板和所述推拉驱动件之间，所述推拉弹簧的两端分别与所述推拉驱动件和所述推拉连接板连接。
17、在一实施例中，所述拧紧机构还包括拧紧枪、拧紧电机以及减速机，所述减速机设于所述拧紧电机的输出端，所述减速机的输出轴传动连接所述拧紧枪。
18、在一实施例中，所述拧紧枪包括：
19、安装轴套，所述安装轴套的内部形成有第一安装腔，所述减速机设于所述安装轴套的一端，所述减速机的输出轴伸入所述第一安装腔；
20、传动连接轴，所述传动连接轴容设于所述第一安装腔内，所述传动连接轴与所述减速机的输出轴连接；以及
21、拧紧批头，所述拧紧批头的一端伸入所述第一安装腔内，以与所述传动连接轴可拆卸连接。
22、在一实施例中，所述拧紧枪还包括：
23、延伸导向轴套，所述延伸导向轴套与所述安装轴套同轴连接，所述延伸导向轴套的内部形成有第二安装腔，所述第二安装腔与所述第一安装腔连通，所述传动连接轴的部分结构伸入所述第二安装腔；
24、保护轴套，所述保护轴套的一端伸入所述第二安装腔，以使所述保护轴套与所述延伸导向轴套同轴连接，所述保护轴套的内部形成有第三安装腔，所述拧紧批头的一端依次伸入所述第三安装腔、第二安装腔以及第一安装腔；以及
25、拧紧弹簧，所述拧紧弹簧套设于所述拧紧批头的外侧，且位于所述传动连接轴和所述保护轴套之间。
26、在一实施例中，所述传动连接轴靠近所述拧紧批头的一端形成有螺纹槽；
27、所述拧紧枪还包括紧固螺钉，所述紧固螺钉的头部设于所述拧紧批头靠近所述传动连接轴的一端，所述紧固螺钉的螺纹端锁紧于所述螺纹槽内。
28、在一实施例中，所述自动拆装装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构设于所述安装架，用于检测靶球的安装位置。
29、在一实施例中，所述视觉检测机构包括：
30、相机调节支架，所述相机调节支架包括第一调节轴和与所述第一调节轴呈角度设置的第二调节轴；
31、相机连接板，所述相机连接板的一端与所述安装架连接，所述相机连接板的另一端活动设于所述第一调节轴，所述相机连接板可沿所述第一调节轴的延伸方向活动；
32、相机安装支架，所述相机安装支架设于所述第二调节轴且可沿所述第二调节轴的延伸方向活动；以及
33、相机本体，所述相机本体设于所述相机安装支架。
34、在一实施例中，所述夹持机构包括夹持驱动件和夹持结构，所述夹持驱动件设于所述安装架且在所述第一方向上与所述推拉机构间隔设置，所述夹持结构包括相对设置的两个夹持臂；所述夹持驱动件用于驱动两个所述夹持臂相互靠近以夹持所述靶球，或驱动两个所述夹持臂相互远离以松开所述靶球。
35、在一实施例中，所述自动拆装装置还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件设于所述机械臂且传动连接所述安装架。
36、本申请所提供的自动拆装装置在将靶球安装在机器人输出轴末端时，该自动拆装装置首先通过驱动机械臂带动夹持机构夹取靶球，随后将靶球对准机器人输出轴末端，此时推拉机构驱动拧紧机构活动以使得拧紧机构的拧紧端对准靶球上的锁紧孔，最后在推拉机构和拧紧机构的共同配合下使得锁紧螺钉能够将靶球与机器人输出轴末端锁紧，进而实现将靶球固定在机器人输出轴的末端；而在将靶球从机器人输出轴末端标定拆下过程中，则需要先控制机械臂驱动夹持机构夹持固定住靶球，再通过推拉机构驱动拧紧机构靠近靶球，以使得拧紧机构的拧紧端对准靶球上的锁紧孔，在推拉机构和拧紧机构的共同配合下能够将锁紧螺钉反向拧松，以将锁紧螺钉从靶球和机器人输出轴末端上拆卸下来，最后控制机械臂驱动夹紧机构移开靶球即可完成靶球的拆卸。
37、本申请所提供的自动拆装装置利用机械臂、推拉机构、夹持机构以及拧紧机构的配合动作以完成靶球的自动安装过程和自动拆卸过程，不仅可以长时间执行重复性高、单调性强的任务，从而节省人力资源，并且由于装置中各部件的精确性和一致性，避免人为因素带来的误差和不稳定性，进而提高装配效率和检测效率。因此，在机器人需要大批量进行标定检测的情况下，可以根据产能将本申请的自动拆装装置进行大批量生产制造，以满足自动化大批量的产品标定测试需求，极大地提高了生产效率和检测效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动拆装装置，用于装卸靶球，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构包括：
3.如权利要求2所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构还包括滑块，所述滑块沿所述第一方向活动设于所述安装架且与所述拧紧机构；所述拧紧机构通过所述滑块与所述安装架滑动连接；
4.如权利要求2所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构还包括推拉弹簧，所述推拉弹簧套设于所述推拉杆且位于所述推拉连接板和所述推拉驱动件之间，所述推拉弹簧的两端分别与所述推拉驱动件和所述推拉连接板连接。
5.如权利要求1至4中任一项所述的自动拆装装置，其特征在于，所述拧紧机构还包括拧紧枪、拧紧电机以及减速机，所述减速机设于所述拧紧电机的输出端，所述减速机的输出轴传动连接所述拧紧枪。
6.如权利要求5所述的自动拆装装置，其特征在于，所述拧紧枪包括：
7.如权利要求6所述的自动拆装装置，其特征在于，所述拧紧枪还包括：
8.如权利要求7所述的自动拆装装置，其特征在于，所述传动连接轴靠近所述拧紧批头的一端
9.如权利要求1至4中任一项所述的自动拆装装置，其特征在于，所述自动拆装装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构设于所述安装架，用于检测靶球的安装位置。
10.如权利要求9所述的自动拆装装置，其特征在于，所述视觉检测机构包括：
11.如权利要求1至4中任一项所述的自动拆装装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持驱动件和夹持结构，所述夹持驱动件设于所述安装架且在所述第一方向上与所述推拉机构间隔设置，所述夹持结构包括相对设置的两个夹持臂；所述夹持驱动件用于驱动两个所述夹持臂相互靠近以夹持所述靶球，或驱动两个所述夹持臂相互远离以松开所述靶球。
12.如权利要求1至4中任一项所述的自动拆装装置，其特征在于，所述自动拆装装置还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件设于所述机械臂且传动连接所述安装架。
...【技术特征摘要】
1.一种自动拆装装置，用于装卸靶球，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构包括：
3.如权利要求2所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构还包括滑块，所述滑块沿所述第一方向活动设于所述安装架且与所述拧紧机构；所述拧紧机构通过所述滑块与所述安装架滑动连接；
4.如权利要求2所述的自动拆装装置，其特征在于，所述推拉机构还包括推拉弹簧，所述推拉弹簧套设于所述推拉杆且位于所述推拉连接板和所述推拉驱动件之间，所述推拉弹簧的两端分别与所述推拉驱动件和所述推拉连接板连接。
5.如权利要求1至4中任一项所述的自动拆装装置，其特征在于，所述拧紧机构还包括拧紧枪、拧紧电机以及减速机，所述减速机设于所述拧紧电机的输出端，所述减速机的输出轴传动连接所述拧紧枪。
6.如权利要求5所述的自动拆装装置，其特征在于，所述拧紧枪包括：
7.如权利要求6所述的自动拆装装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔祥，许家旺，高大牛，李晓，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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