【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及主动阻尼的，特别是涉及一种主动阻尼的方法、一种主动阻尼的装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、新能源混动车型由于电机与增程器，变速箱等机械部分相结合，在行驶过程中，由于机械连接导致整车有一定抖动感受，使得驾驶感受较差；大多数使用主动阻尼方式是通过相邻两个时刻的转速差进行补偿扭矩即：
2、tcomd＝tref+tactv (1)
3、
4、tcomd为电机执行扭矩；
5、tref为请求扭矩；
6、tactv为主动阻尼扭矩；
7、spdn为前时刻的转速；
8、spdn-1为上一时刻的转速；
9、为系数矩阵，可以根据实际情况设定。
10、这种控制策略是通过识别转速波动来控制扭矩，转速波动来自多方面的因素，例如：路面颠簸、电流环调节波动、机械间的配合、整车共振等因素；针对不同的工况，这种控制无法完全解决由于机械共振带来的抖动，且会引起转矩脉动，从而加剧车辆抖动。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种主动阻尼的方法、一种主动阻尼的装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质，包括：
2、一种主动阻尼的方法，所述方法包括：
3、获取电机的当前转速；
4、判断所述当前转速是否满足目标预设条件；
5、当所述当前转速满足所述目标预设条件时，确定电磁脉动补偿
6、当所述当前转速不满足所述目标预设条件时，确定齿轮间隙补偿扭矩和电磁脉动补偿扭矩，并根据所述齿轮间隙补偿扭矩和所述电磁脉动补偿扭矩进行主动阻尼。
7、可选地，所述方法还包括：
8、判断车身电子稳定系统是否处于激活状态；
9、当所述车身电子稳定系统处于激活状态时，获取请求扭矩，并根据请求扭矩控制所述电机；
10、当所述车身电子稳定系统未处于激活状态时，根据所述请求扭矩，和主动阻尼确定的补偿扭矩控制所述电机。
11、可选地，确定机械震动补偿扭矩的步骤，包括：
12、获取车轮的当前轮速；
13、根据所述当前轮速，确定所述电机的第一转速；
14、对所述第一转速进行低通滤波，得到第二转速；
15、根据所述第二转速，确定所述机械震动补偿扭矩。
16、可选地，所述当前轮速包括左轮轮速和右轮轮速，所述根据所述当前轮速，确定所述电机的第一转速，包括：
17、根据所述左轮轮速，确定第三转速；
18、以及，根据所述右轮轮速，确定第四转速；
19、根据所述第三转速和所述第四转速的平均值，确定所述电机的第一转速。
20、可选地，所述根据所述左轮轮速，确定第三转速，包括：
21、获取轮胎直径和减速箱传动比；
22、根据所述左轮轮速、所述轮胎直径和所述减速箱传动比，确定所述第三转速；
23、所述根据所述右轮轮速，确定第四转速，包括：
24、根据所述右轮轮速、所述轮胎直径和所述减速箱传动比，确定所述第四转速。
25、可选地，确定电磁脉动补偿扭矩的步骤，包括：
26、获取上一时刻转速；
27、根据所述当前转速和所述上一时刻转速，以及预设的第一高通滤波系数和电机极对数，确定所述电磁脉动补偿扭矩。
28、可选地，确定齿轮间隙补偿扭矩的步骤，包括：
29、对所述当前转速进行低通滤波，得到第五转速；
30、获取请求扭矩，并根据所述请求扭矩和所述第五转速，确定所述齿轮间隙补偿扭矩。
31、本专利技术实施例还提供了一种主动阻尼的装置，所述装置包括：
32、获取模块，获取电机的当前转速；
33、第一判断模块，用于判断所述当前转速是否满足目标预设条件；
34、第一主动阻尼模块，用于当所述当前转速满足所述目标预设条件时，确定电磁脉动补偿扭矩和机械震动补偿扭矩，并根据所述电磁脉动补偿扭矩和所述机械震动补偿扭矩进行主动阻尼；
35、第二主动阻尼模块，用于当所述当前转速不满足所述目标预设条件时，确定齿轮间隙补偿扭矩和电磁脉动补偿扭矩，并根据所述齿轮间隙补偿扭矩和所述电磁脉动补偿扭矩进行主动阻尼。
36、可选地，所述装置还包括：
37、第二判断模块，用于判断车身电子稳定系统是否处于激活状态；当所述车身电子稳定系统处于激活状态时，获取请求扭矩，并根据请求扭矩控制所述电机；当所述车身电子稳定系统未处于激活状态时，根据所述请求扭矩，和主动阻尼确定的补偿扭矩控制所述电机。
38、可选地，第一主动阻尼模块，用于获取车轮的当前轮速；根据所述当前轮速，确定所述电机的第一转速；对所述第一转速进行低通滤波，得到第二转速；根据所述第二转速，确定所述机械震动补偿扭矩。
39、可选地，所述当前轮速包括左轮轮速和右轮轮速，所述第一主动阻尼模块，用于根据所述左轮轮速，确定第三转速；以及，根据所述右轮轮速，确定第四转速；根据所述第三转速和所述第四转速的平均值，确定所述电机的第一转速。
40、可选地，所述第一主动阻尼模块，用于获取轮胎直径和减速箱传动比；根据所述左轮轮速、所述轮胎直径和所述减速箱传动比，确定所述第三转速；根据所述右轮轮速、所述轮胎直径和所述减速箱传动比，确定所述第四转速。
41、可选地，第一主动阻尼模块，用于获取上一时刻转速；根据所述当前转速和所述上一时刻转速，以及预设的第一高通滤波系数和电机极对数，确定所述电磁脉动补偿扭矩。
42、可选地，第二主动阻尼模块，用于对所述当前转速进行低通滤波，得到第五转速；获取请求扭矩，并根据所述请求扭矩和所述第五转速，确定所述齿轮间隙补偿扭矩。
43、本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上的主动阻尼的方法。
44、本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的主动阻尼的方法。
45、本专利技术实施例具有以下优点：
46、本专利技术实施例中，获取电机的当前转速；判断当前转速是否满足目标预设条件；当当前转速满足目标预设条件时，确定电磁脉动补偿扭矩和机械震动补偿扭矩，并根据电磁脉动补偿扭矩和机械震动补偿扭矩进行主动阻尼；当当前转速不满足目标预设条件时，确定齿轮间隙补偿扭矩和电磁脉动补偿扭矩，并根据齿轮间隙补偿扭矩和电磁脉动补偿扭矩进行主动阻尼。通过本专利技术实施例，可以在车辆处于不同工况时采用不同的补偿扭矩来进行主动阻尼，从而使得车辆在各个工况本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种主动阻尼的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定机械震动补偿扭矩的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前轮速包括左轮轮速和右轮轮速，所述根据所述当前轮速，确定所述电机的第一转速，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述左轮轮速，确定第三转速，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定电磁脉动补偿扭矩的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定齿轮间隙补偿扭矩的步骤，包括：
8.一种主动阻尼的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述主动阻尼的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，
...【技术特征摘要】
1.一种主动阻尼的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定机械震动补偿扭矩的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前轮速包括左轮轮速和右轮轮速，所述根据所述当前轮速，确定所述电机的第一转速，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述左轮轮速，确定第三转速，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定电磁脉动补偿扭矩的步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋哲，刘志军，刘昊，孙建勇，谢丹，岳翰林，
申请(专利权)人：重庆金康动力新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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