【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及商用车智能驾驶，尤其涉及一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法及系统。
技术介绍
1、牵引车由主车与挂车两部分组成，由于主车和挂车种类多样，且多为市场上客户自行匹配，未通过主机厂进行主车与挂车的标定配合设计，导致主车与挂车的制动不一致问题十分普遍。
2、在制动过程中，主车与挂车制动不一致，会影响制动安全性和舒适性。常规制动过程，主挂制动不一致，会影响制动能量的平衡，会出现车轮制动器的热衰退；而在紧急制动过程中，主挂制动不一致，会影响牵引车的稳定性，会出现推头或甩尾的情形。目前，由于主车与挂车制动气室气压不同导致的主挂制动不一致尤为明显。
3、中国专利（公开号cn117022224a）公开了一种主挂制动一致性自动调整方法，通过在行驶过程中实时监测各个车轮的温度和各个车轮的制动气室响应时间，计算出各个车桥的平均气压响应时间，通过控制器控制aebs继动阀增加预充气或控制abs电磁阀关闭阀芯时间增大，自动实现主车的制动提前和延后以及挂车的制动延后，将主挂制动调节至平衡状态。该方案未考虑路面状态不一致对制动情况的影响，同时在控制调节过程中，需要对所有车轮和车桥的数据进行采集，数据处理量大，运算成本较高，并且也未全面考虑主挂车制动状态的具体情形。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法及系统，通过制定主车和挂车制动一致性的判断条件，分析相应判断条件下主车和挂车的制动情况，并采取相应的实现主挂制动一
2、本专利技术提供了一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，具体包括以下步骤：
3、分别采集主车的当前减速度a与挂车的当前减速度b；
4、根据主车和挂车的当前减速度比值a/b与主车和挂车的未抱死的减速度阈值比值ai/bij之间的大小关系，判断主车和挂车的制动是否一致；ai根据当前附着的路面确定， bij根据当前附着的路面和当前挂车载重确定；
5、若主车和挂车的制动不一致，对主车和挂车的行驶参数进行控制，直到主车和挂车达到制动一致；
6、其中，ai与bij的获取方式如下：
7、在不同附着的路面上，根据主车随着目标制动压力增大而变化的减速度值，得到主车未抱死的减速度阈值ai；在不同附着的路面上，根据挂车在不同载重下随着所述目标制动压力增大而变化的减速度值，得到挂车未抱死的减速度阈值bij，其中，i=1，2，3分别代表不同附着的路面，j=1，2，3分别代表挂车的不同载重。
8、进一步地，在不同附着的路面上，根据主车随着目标制动压力增大而变化的减速度值，得到主车未抱死的减速度阈值ai；在不同附着的路面上，根据挂车在不同载重下随着所述目标制动压力增大而变化的减速度值，得到挂车未抱死的减速度阈值bij，具体包括：
9、将主车未连接挂车，对主车进行测试：从0.33bar开始标定主车的目标制动压力，以0.5bar为增量增加目标制动压力，直至主车在该路面状态下发生抱死，得到主车未抱死的减速度阈值ai；
10、将主车连接挂车，对挂车进行测试：从0.33bar开始标定挂车的目标制动压力，以0.5bar为增量增加目标制动压力，直至挂车在该路面状态下发生抱死，得到挂车未抱死的减速度阈值bij。
11、进一步地，根据主车和挂车的当前减速度比值a/b与主车和挂车的未抱死的减速度阈值比值ai/bij之间的大小关系，判断主车和挂车的制动是否一致，具体包括：
12、当a/b＝ai/bij，则主车和挂车的制动一致；
13、当a/b＜ai/bij时，若a＜ai且b≥bij，则主车为常规制动状态，挂车为紧急制动状态；若b≥bij＞a≥ai，则主车和挂车均处于紧急制动状态；
14、当a/b＞ai/bij时，若a＞ai且b≤bij，则主车为紧急制动状态，挂车为常规制动状态；若a≤ai＜b≤bij，则主车和挂车均处于常规制动状态。
15、进一步地，若主车为常规制动状态、挂车为紧急制动状态，则对主车和挂车的行驶参数进行控制，具体步骤为：
16、将挂车的减速度b乘以挂车质量，作为挂车所需要的制动压力，采用挂车所需要的制动压力控制挂车进行制动，使挂车的减速度b达到ε×bij/b，其中，ε为系数常量，且数值小于1，则主车与挂车达到制动一致。
17、进一步地，若主车为紧急制动状态，挂车为常规制动状态，则对主车和挂车的行驶参数进行控制，具体步骤为：
18、将主车的减速度a乘以主车质量，作为主车所需要的制动压力，采用主车所需要的制动压力控制主车进行制动，使主车的减速度a达到λ×ai/a，其中，λ为系数常量，且数值小于1，则主车与挂车达到制动一致。
19、进一步地，若主车和挂车均处于紧急制动状态，则对主车和挂车的行驶参数进行控制，具体步骤为：
20、根据主车的轮速值和挂车的轮速值分别计算主车的滑移率和挂车的滑移率；
21、以主车的滑移率作为目标滑移率，对挂车的防抱死制动系统进行控制，补偿所述挂车的制动压力，直到挂车的滑移率与主车的滑移率相等，则主车与挂车达到制动一致。
22、进一步地，若主车和挂车均处于常规制动状态后，或者，若主车和挂车达到制动一致后，控制方法进一步包括：
23、通过磨损传感器检测主车的制动磨损，根据主车的减速度和路面附着系数得到主车的制动效率，随着主车的制动蹄片在制动过程中的温度升高，主车的制动效率开始下降的点作为主车的制动最佳区间的起点，然后随着温度继续升高，主车的制动磨损开始上升的点作为主车的制动最佳区间的终点；
24、通过调整主车的车轴之间的制动压力分配达到主车的制动最佳区间，同时生成制动压力需求值，挂车接收到制动压力需求值后，对挂车的制动压力进行控制，使主车的制动压力和挂车的制动压力相等。
25、本申请实施例还提供一种用于执行牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法的系统，该系统包括主车硬件设备、挂车硬件设备、储气筒和制动气室；
26、主车硬件设备包括主车电子制动系统主控制器、前桥控模块、后桥控模块、电子制动脚阀、abs电磁阀、方向盘转角传感器、车身姿态采集模块、主车轮速传感器和磨损传感器，主车电子制动系统主控制器根据驾驶员期望的减速度产生目标制动压力，分别通过前桥控模块和后桥控模块分配主车的前轴和后轴相应的制动压力；
27、挂车硬件设备包括挂车电子制动系统主控制器、电子高度传感器和挂车轮速传感器，挂车电子制动系统主控制器接收到主车的目标制动压力，其根据载荷分配挂车的前轴和后轴相应的制动压力；
28、储气筒作为制动气室的气源压力储备。
29、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机程本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求3所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
7.根据权利要求1、4-6任一项所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
8.一种用于执行所述权利要求1至7任一项所述的牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法的系统，其特征在于，
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的一种牵引车中主车与挂车制动一致性控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，奚家健，丁晓苑，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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