本公开提供一种机器人跌倒自恢复方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：检测机器人的姿态；响应于检测到机器人的姿态满足预设条件，采集机器人当前的运动参数；将运动参数输入预先训练的跌倒恢复模型，得到机器人的自恢复策略，其中，跌倒恢复模型通过强化学习的方式训练获得；执行自恢复策略，以使机器人恢复站立姿态。本公开实施例可以使机器人在复杂地形上跌倒后自行恢复站立，从而提升机器人在复杂地形下的运动能力。
【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图6来描述能够实现本公开实施例的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和适用范围带来任何限制。如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本公开上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。在一些实施例中，处理单元610还可以执行上述方法实施例的如下步骤：检测机器人的姿态；响应于检测到所述机器人的姿态满足预设条件，采集机器人当前的运动参数；将运动参数输入预先训练的跌倒恢复模型，得到机器人的自恢复策略，其中，跌倒恢复模型通过强化学习的方式训练获得；执行自恢复策略，以使机器人恢复站立姿态。存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备600也可以与一个或多个外部设备640(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器660通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。其上存储有能够实现本公开上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本公开上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。本公开中的计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可选地，计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。在具体实施时，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的专利技术后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
技术介绍
1、现代机器人通常具有较强的运动能力，使其能够实现行走、奔跑、爬行，甚至是跳跃等。然而，在穿越各类复杂地形环境时，例如，不平整的地面、障碍物、陡坡等环境，机器人在运动过程中可能会发生跌倒。...
【技术保护点】
1.一种机器人跌倒自恢复方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测机器人的姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述执行所述自恢复策略之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的静态加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跌倒恢复模型的训练方法，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述执行结果，更新跌倒恢复模型的回报值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述执行结果，更新跌倒恢复模型的回报值，还包括：
8.一种机器人跌倒自恢复装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人跌倒自恢复方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测机器人的姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述执行所述自恢复策略之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的静态加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跌倒恢复模型的训练方法，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤，贾世坤，潘党飞，田洪海，刘凯，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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