一种机器人气动抓手制造技术

本申请公开了一种机器人气动抓手，涉及工业自动化领域，改善了抓手结构复杂、体积较大、适用性不高的问题，其包括用于连接机器人臂部的固定架、设置于固定架的安装框、转动连接于安装框内的两个转轴；两个所述转轴间隔设置于安装框内，所述安装框设置有用于控制转轴旋转的驱动件；所述转轴沿转轴的长度方向间隔设置有爪钩，两组所述爪钩通过驱动件的控制对包袋进行抓取和拆包。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及工业自动化领域，尤其是涉及一种机器人气动抓手。

技术介绍

1、随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐应用于各个领域，其中工业机器人的应用尤为广泛。而机器人抓手作为机器人的重要组成部分，在工业自动化生产中起到了关键的作用。

2、在工业自动化生产中，机器人抓手安装于机器人的臂部末端，再通过电机、传感器和其他的控制原件实现等对物体的抓取、搬运和放置等操作。用于25kg小包袋拆袋领域的机器人抓手，一般主要有爪钩和吸盘两种结构。针对不同的物料包装形式、对抓取力度要求和拆包形式的要求，选择不同的抓手。

3、但在实际应用中，吸盘结构的机器人抓手在自动化拆包领域的适应性较窄，例如，对于多层袋包装形式，编织袋的包装袋情况，吸盘无法满足工作要求。另外，在采用吸盘式抓手时，为了防止包袋在移动式掉落，需要增加防掉落机构，这会导致抓手整体结构复杂，体积较大。另外，传统的爪钩结构在抓取包袋时，若包袋的尺寸发生变化，不易进行抓取包袋或抓取后再输送过程中容易发生掉落，适用性不高。

技术实现思路

1、为了改善抓手结构复杂、体积较大、适用性不高的问题，本申请提供一种机器人气动抓手。

2、本申请提供一种机器人气动抓手，采用如下的技术方案：

3、一种机器人气动抓手，包括用于连接机器人臂部的固定架、设置于固定架的安装框、转动连接于安装框内的两个转轴；两个所述转轴间隔设置于安装框内，所述安装框设置有用于控制转轴旋转的驱动件；所述转轴沿转轴的长度方向间隔设置有爪钩，两组所述爪钩通过驱动件的控制对包袋进行抓取和拆包。

4、通过采用上述技术方案，在使用前，将固定架与机器人的臂部末端进行连接，便可将机器人抓手安装于机器人上，安装方式简单。在抓取包袋前，驱动件控制转轴旋转使得两组爪钩处于打开状态；然后利用机器人控制爪钩移动至包袋处，接着驱动件控制转轴旋转使得两组爪钩闭合，即夹持包袋，便可带动包袋进行输送，且在此过程中，两组爪钩的开合由驱动件进行控制，能够适用于不同尺寸的包袋；另外，本申请的机器人抓手通过固定架、安装框、转轴、爪钩和驱动件，便可实现对包袋的抓取和移动，其结构简单，体积小巧；从而改善了抓手结构复杂、体积较大、适用性不高的问题。

5、可选的，所述爪钩采用圆弧结构。

6、通过采用上述技术方案，方便夹持包袋，降低在夹持包袋的过程发生脱落的可能性，且还能确保在爪钩抓取包袋结束后，爪钩末端呈水平状态。

7、可选的，所述安装框间隔设置有两个脱袋挡板，所述转轴位于两个脱袋挡板之间，所述脱袋挡板位于转轴的下方，所述脱袋挡板开设有供爪钩穿设的避让孔；当驱动件控制转轴旋转至两组爪钩处于完全打开状态时，所述爪钩远离转轴的一端位于避让孔。

8、通过采用上述技术方案，能够保障拆包后的废袋完全脱离爪钩，另外，还能保护爪钩远离转轴的一端，在移动机器人抓手的过程中降低其潜在的危害。

9、可选的，当驱动件控制转轴旋转至两组爪钩处于闭合状态时，所述爪钩远离转轴的一端处于水平状态。

10、通过采用上述技术方案，在爪钩抓取包袋后，能够降低包袋发生脱落的可能性。

11、可选的，所述爪钩远离转轴的一端呈圆台状。

12、通过采用上述技术方案，在刺破、抓取包袋的过程中，包袋上只会留下与爪钩尖端部分直径相同的小孔，减少爪钩和物料的接触面积，从而降低对物料的污染。

13、可选的，所述脱袋挡板的两端分别倾斜设置有安装板，所述安装板可拆卸连接于安装框。

14、通过采用上述技术方案，通过安装板与安装框的可拆卸连接，以便于安装脱袋挡板。

15、综上所述，本申请的有益效果：使用前，通过固定架实现机器人抓手与机器人的连接，安装方式简单；然后在利用爪钩抓取包袋前，驱动件先控制转轴旋转至两组爪钩处于完全打开的状态，此时脱袋挡板位于爪钩的下方，然后利用机器人控制机器人抓手移动至待加工的包袋处，再利用驱动件控制两组爪钩夹持包袋，便可完成对包袋的抓取和输送，本申请采用的结构简单，体积小，且通过驱动件控制两组爪钩的开合，对包袋进行抓取和移动，能够适用不同尺寸的包袋，其灵活和适用性更好。

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【技术保护点】

1.一种机器人气动抓手，其特征在于：包括用于连接机器人臂部的固定架(1)、设置于固定架(1)的安装框(2)、转动连接于安装框(2)内的两个转轴(3)；两个所述转轴(3)间隔设置于安装框(2)内，所述安装框(2)设置有用于控制转轴(3)旋转的驱动件；所述转轴(3)沿转轴(3)的长度方向间隔设置有爪钩(4)，两组所述爪钩(4)通过驱动件的控制对包袋进行抓取和拆包。

2.根据权利要求1所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述爪钩(4)采用圆弧结构。

3.根据权利要求2所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述安装框(2)间隔设置有两个脱袋挡板(6)，所述转轴(3)位于两个脱袋挡板(6)之间，所述脱袋挡板(6)位于转轴(3)的下方，所述脱袋挡板(6)开设有供爪钩(4)穿设的避让孔(62)；当驱动件控制转轴(3)旋转至两组爪钩(4)处于完全打开状态时，所述爪钩(4)远离转轴(3)的一端位于避让孔(62)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：当驱动件控制转轴(3)旋转至两组爪钩(4)处于闭合状态时，所述爪钩(4)远离转轴(3)的一端处于水平状态。

5.根据权利要求2所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述爪钩(4)远离转轴(3)的一端呈圆台状。

6.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述脱袋挡板(6)的两端分别倾斜设置有安装板(61)，所述安装板(61)可拆卸连接于安装框(2)。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人气动抓手，其特征在于：包括用于连接机器人臂部的固定架(1)、设置于固定架(1)的安装框(2)、转动连接于安装框(2)内的两个转轴(3)；两个所述转轴(3)间隔设置于安装框(2)内，所述安装框(2)设置有用于控制转轴(3)旋转的驱动件；所述转轴(3)沿转轴(3)的长度方向间隔设置有爪钩(4)，两组所述爪钩(4)通过驱动件的控制对包袋进行抓取和拆包。

2.根据权利要求1所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述爪钩(4)采用圆弧结构。

3.根据权利要求2所述的一种机器人气动抓手，其特征在于：所述安装框(2)间隔设置有两个脱袋挡板(6)，所述转轴(3)位于两个脱袋挡板(6)之间，所述脱袋挡板(6)位于转轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：师小龙，隋达，刘洪园，岳炯，
申请(专利权)人：苏州新值机械有限公司，
类型：新型
国别省市：