【技术实现步骤摘要】
本技术属于夹爪，尤其涉及一种用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪。
技术介绍
1、半导体制造工厂中，智能搬运机器人能高效转运半导体材料，常规的半导体载具包括片篮，由于片篮在不同的工位处于不同的角度状态，为了适应装夹片篮搬运需要多台智能搬运机器人交替作业，一方面增加了成本，另一方面存在空间占用。
2、现有的智能搬运机器人的机械臂设置为多轴驱动方式，对于不同的定位的片篮需要在搬运前进行多轴移动调节，使得机械臂的位置能匹配夹持片篮，重复调整夹持角度需要花费较多时间，降低了搬运效率。
技术实现思路
1、本技术的目的是为了解决上述技术问题，而提供用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，从而实现减少机械臂角度姿态调整的时间，夹爪适应于不同的夹持角度作业。为了达到上述目的，本技术技术方案如下：
2、用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，包括连接有多轴移动设置的机械臂的主体箱和设置于主体箱两侧且受驱动同步开合设置的夹爪部，所述主体箱的两侧壁分别设置有横向贯穿其内部的导杆组件，所述导杆组件的一端连接驱动件，所述导杆组件的另一端连接夹爪部，所述夹爪部的一侧设置有可拆卸的第一定位条，所述夹爪部位于第一定位条的相邻侧可拆卸设置有第二定位条，两夹爪部之间相对的一组第一定位条形成横向夹持空间，两夹爪部之间相对的一组第二定位条形成纵向夹持空间。
3、具体的，所述主体箱内设置有用于检测工位的视觉识别模组。
4、具体的，所述导杆组件包括移动座、设置于移动座上的若干导杆；
5、具体的，所述夹爪部的侧边上边缘和下边缘分别设置有卡槽，所述第一定位条上设置有与卡槽相对应卡接配合的卡块。
6、具体的，所述第一定位条沿夹爪部的侧边长度方向布置。
7、具体的，一组所述第一定位条的相对边分别设置有第一夹持槽，一组所述第二定位条的相对边分别设置有第二夹持槽。
8、具体的，所述第一定位条和第二定位条位于相对垂直方向定位。
9、与现有技术相比，本技术用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪的有益效果主要体现在：
10、一组夹爪部连接导杆组件，保持在主体箱上稳定开合移动，提高一组夹爪部的定位稳定性；一组夹爪部具备可调控的横向夹持空间和纵向夹持空间，可以完成横向夹持作业和纵向夹持作业，降低频繁的夹爪部角度调整动作，整体夹爪可根据待夹持产品的姿态情况自适应选择合适的夹持位置，提高夹持定位效率。
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1.用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，包括连接有多轴移动设置的机械臂的主体箱和设置于主体箱两侧且受驱动同步开合设置的夹爪部，其特征在于：所述主体箱的两侧壁分别设置有横向贯穿其内部的导杆组件，所述导杆组件的一端连接驱动件，所述导杆组件的另一端连接夹爪部，所述夹爪部的一侧设置有可拆卸的第一定位条，所述夹爪部位于第一定位条的相邻侧可拆卸设置有第二定位条，两夹爪部之间相对的一组第一定位条形成横向夹持空间，两夹爪部之间相对的一组第二定位条形成纵向夹持空间。
2.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述主体箱内设置有用于检测工位的视觉识别模组。
3.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述导杆组件包括移动座、设置于移动座上的若干导杆；若干导杆贯穿主体箱的侧壁设置，所述移动座位于主体箱的内部。
4.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述夹爪部的侧边上边缘和下边缘分别设置有卡槽，所述第一定位条上设置有与卡槽相对应卡接配合的卡块。
5.根据权利
6.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：一组所述第一定位条的相对边分别设置有第一夹持槽，一组所述第二定位条的相对边分别设置有第二夹持槽。
7.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述第一定位条和第二定位条位于相对垂直方向定位。
...【技术特征摘要】
1.用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，包括连接有多轴移动设置的机械臂的主体箱和设置于主体箱两侧且受驱动同步开合设置的夹爪部，其特征在于：所述主体箱的两侧壁分别设置有横向贯穿其内部的导杆组件，所述导杆组件的一端连接驱动件，所述导杆组件的另一端连接夹爪部，所述夹爪部的一侧设置有可拆卸的第一定位条，所述夹爪部位于第一定位条的相邻侧可拆卸设置有第二定位条，两夹爪部之间相对的一组第一定位条形成横向夹持空间，两夹爪部之间相对的一组第二定位条形成纵向夹持空间。
2.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述主体箱内设置有用于检测工位的视觉识别模组。
3.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人双角度片篮抓取夹爪，其特征在于：所述导杆组件包括移动座、设置于移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟秋振，王致壬，左仁元，
申请(专利权)人：友上智能科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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