【技术实现步骤摘要】
本申请属于致动装置，具体的说，涉及致动器、关节模组、机械臂与双足、点足、四足、四轮足机器人及机器人。
技术介绍
1、现有机器人的关节模组的转子通常为软性结构，通过固定在其他刚性的配合结构上提供支撑，这样配合结构就必须对其进行整体支撑，由于配合结构的自身形状限制，其支撑面一般只能为整体结构，故配合结构为了设置支撑面，需要额外增重很多，不利于关节模组的减重，且由于转动件的质量较大，导致转动惯量大，进而影响关节模组的控制精度。
2、例如公开号为cn 116104913 a的专利，见图1所示，在该技术方案中，传动件具有与转子等长的配合部，转子整体套装在配合部上，进而通过传动件对转子进行支撑和传动，传动件质量较大，导致其转动惯量较大，进而影响关节模组的控制精度。
3、例如公开号为cn 111805523 a的专利，见图2所示，在该技术方案中，永磁磁钢(相当于转子)嵌设在回转架内腔中，以实现永磁磁钢与回转架的同步转动，回转架的内腔与永磁磁钢同高设置，回转架质量较大，导致其转动惯量较大，进而影响关节模组的控制精度。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出了一种致动器、关节模组、机械臂与双足、点足、四足、四轮足机器人及机器人。旨在解决关节模组重量高的技术问题。
2、为达到上述目的，本申请按如下技术方案实施的：
3、在一些实施方式中，提供一种致动器，包括：传动件，所述传动件构造有转子嵌设部；
4、转子，所述转子为刚性结构；
<...【技术保护点】
1.一种致动器，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的致动器，其特征在于：
5.根据权利要求1～4任一项所述的致动器，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的致动器，其特征在于：
7.一种关节模组，其特征在于，包括：如权利要求6所述的致动器；以及
8.一种双足机器人，其特征在于，
9.一种点足机器人，其特征在于，
10.一种四足机器人，其特征在于，
11.一种四轮足机器人，其特征在于，
12.一种机器人，其特征在于，
13.一种机械臂，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种致动器，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的致动器，其特征在于：
5.根据权利要求1～4任一项所述的致动器，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的致动器，其特征在于：
...【专利技术属性】
技术研发人员：庞博，陈健，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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