【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种可视化方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆自动驾驶技术的不断发展，在车辆行驶过程中采用目标检测模型进行目标检测是自动驾驶环境感知的重要环节。但在实际车辆运行过程中，若周围环境复杂多变，则目标检测结果的可靠性往往不高，且相关人员难以对检测结果有直观的了解。
2、因此，如何利用可视化系统在确定目标检测结果可靠性的情况下对目标检测结果进行不同维度的可视化，可以有助于相关人员更直观的了解车辆运行过程中环境的变化情况，从而对目标检测模型进行优化，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种可视化方法、装置、设备以及存储介质，利用可视化系统在确定目标检测结果可靠性的情况下对目标检测结果进行不同维度的可视化。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种可视化方法，包括：
3、获取将预设时间段内目标车辆的环境数据输入目标检测模型进行目标检测后得到目标检测结果，以及目标检测模型输出层的目标网络特征；
4、根据目标检测结果和目标网络特征，对目标检测结果的可靠性进行验证，若验证通过，则对目标检测结果进行微观可视化，得到微观可视图；
5、根据目标检测结果确定目标车辆周围障碍车辆的轨迹信息，以结合轨迹信息，对目标检测结果进行宏观可视化，生成宏观可视图。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种可视化装置，包括：
7、获取模块，用于获取将预设时间段内目标车辆的环
8、得到模块，用于根据目标检测结果和目标网络特征，对目标检测结果的可靠性进行验证，若验证通过，则对目标检测结果进行微观可视化，得到微观可视图；
9、生成模块，用于根据目标检测结果确定目标车辆周围障碍车辆的轨迹信息，以结合轨迹信息，对目标检测结果进行宏观可视化，生成宏观可视图。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的可视化方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的可视化方法。
15、根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术任一实施例的可视化方法。
16、本专利技术实施例的技术方案，获取将预设时间段内目标车辆的环境数据输入目标检测模型进行目标检测后得到目标检测结果，以及目标检测模型输出层的目标网络特征；根据目标检测结果和目标网络特征，对目标检测结果的可靠性进行验证，若验证通过，则对目标检测结果进行微观可视化，得到微观可视图；根据目标检测结果确定目标车辆周围障碍车辆的轨迹信息，以结合轨迹信息，对目标检测结果进行宏观可视化，生成宏观可视图。通过利用可视化系统在确定目标检测结果可靠性的情况下对目标检测结果进行不同维度的可视化，可以有助于相关人员更直观的了解车辆运行过程中环境的变化情况，从而对目标检测模型进行优化。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种可视化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标检测结果和目标网络特征，对目标检测结果的可靠性进行验证，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标特征图中目标位置处的梯度值是否满足变化条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标检测结果进行微观可视化，得到微观可视图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合轨迹信息，对目标检测结果进行宏观可视化，生成宏观可视图，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成宏观可视图之后，还包括：
7.一种可视化装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的可视化方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实
...【技术特征摘要】
1.一种可视化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标检测结果和目标网络特征，对目标检测结果的可靠性进行验证，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标特征图中目标位置处的梯度值是否满足变化条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标检测结果进行微观可视化，得到微观可视图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合轨迹信息，对目标检测结果进行宏观可视化，生成宏观可视图，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：胡宁，陈时远，陈光，葛绍亮，罗泽文，刘加银，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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