【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制行走机构，尤其涉及一种基于自动控制的行走装置。
技术介绍
1、现有的行走装置，通常采用电机和传动机构来驱动其行走。但这种结构复杂，控制困难，维护成本高。同时，由于机械结构的局限性，在行走时，其主体往往会基于行走的动作而上下起伏，稳定性欠佳。
2、经检索，中国专利申请号为cn201711499549.x的专利，公开了一种用于电力机房巡检的地面行走机器人的控制系统及方法，该系统包括地面行走控制系统、云台升降控制系统、巡检信息采集系统、供电电源系统、报警系统、工业控制主机和远程控制平台。上述文献中的地面行走控制系统存在以下不足：该系统的行走电机驱动控制器接收由工业控制主机发出的前行、后退、左转、右转和停止指令，行走电机驱动控制器控制动力驱动轮装置执行前行、后退、左转、右转和停止动作；基于动力驱动轮装置实现运动，越障能力较差，更容易受地形因素影响，还有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于自动控制的行走装置。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种基于自动控制的行走装置，包括装置主体，所述装置主体上设置有多个行走机构，装置主体内设置有控制模块，行走机构处设置有信号采集模块，信号采集模块用于采集行走机构的运动状态；控制模块基于信号采集模块采集的信号，控制行走机构交错运动，实现行走；
4、所述行走机构包括：
5、安装座，安装座安装于装置
6、支撑架，支撑架安装于安装座一侧外壁，支撑架的一侧外壁固定有电动伸缩缸；
7、水平滑座，水平滑座滑动连接于支撑架外壁，电动伸缩缸的输出端固定于水平滑座上；
8、导向座，导向座固定于水平滑座一侧外壁，导向座内壁上下滑动连接有支撑腿；
9、安装架，安装架安装于安装座底部外壁，安装架上可转动的安装有环形架；
10、驱动组件，驱动组件用于驱动环形架转动；
11、转轮，转轮安装于环形架一端，转轮上开设有条形槽，条形槽内可滑动的安装有驱动杆，驱动杆的一端可转动的安装于支撑腿内；
12、阻挡结构，阻挡结构可活动的安装于转轮一侧外壁，阻挡结构的一端伸入至条形槽内。
13、作为本专利技术一种优选的：所述阻挡结构包括：
14、中心座，中心座固定于安装架的一侧；
15、中心杆，中心杆可转动且滑动的安装于中心座、安装架内壁；
16、活动架，活动架固定于中心杆端部，活动架远离中心座的一侧两端设置有限位块，条形槽内侧开设有贯穿转轮的插孔，限位块一端贯穿插孔伸入至条形槽内，驱动杆在限位块的限制下保持在条形槽的端部。
17、作为本专利技术一种优选的：所述活动架和中心座之间通过第一扭簧连接，所述中心杆一端贯穿安装架后连接有胶轮，安装架一侧设置有辅助复位结构，辅助复位结构包括：
18、转动管，转动管可转动的安装于安装架一侧内壁，中心杆的一端伸入至转动管内；
19、第二扭簧，第二扭簧的一端固定于中心杆端部，第二扭簧的另一端固定于转动管一端内壁；
20、驱动部，驱动部用于驱动胶轮转动。
21、作为本专利技术一种优选的：所述驱动部包括：
22、连接臂，连接臂的一端固定于水平滑座上；
23、导向架，导向架固定于安装座底部外壁；
24、滑板，滑板滑动连接于导向架内壁；
25、传动板，传动板顶部固定有导向杆，导向杆滑动连接于滑板内壁，传动板底部设置有防滑垫；
26、离合件，离合件用于控制传动板和胶轮之间的传动状态；
27、此外，在驱动支撑腿迈步的过程中，转轮转动180度后，限位块端部从条形槽脱出；在电动伸缩缸工作带动水平滑座和装置主体相对运动过程中，离合件使传动板与胶轮保持传动状态，胶轮转动，带动中心杆向胶轮靠近，从而使限位块进一步脱离转轮。
28、作为本专利技术一种优选的：所述支撑腿内部设置有安装腔，安装腔内安装有弹性气囊，弹性气囊底端突出于支撑腿底部。
29、作为本专利技术一种优选的：所述离合件包括支撑气囊，支撑气囊固定于滑板和传动板之间，弹性气囊通过气管与支撑气囊连通。
30、作为本专利技术一种优选的：所述驱动组件包括：
31、驱动电机，驱动电机通过支架固定于安装架一侧外壁；
32、驱动齿轮，驱动齿轮的轴传动连接于驱动电机的输出端，环形架外壁设置有圆周分布的凸齿，凸齿与驱动齿轮相啮合。
33、作为本专利技术一种优选的：所述限位块靠近转动中心的一侧为斜面结构。
34、作为本专利技术一种优选的：所述支撑腿底部设置有防滑垫。
35、作为本专利技术一种优选的：所述支撑腿外侧固定有配重盒，装置主体内设置有水箱，水箱内设置有水泵，水泵的一端通过通液管与配重盒连通。
36、本专利技术的有益效果为：
37、1.本专利技术通过设置行走机构，基于驱动组件工作，带动转轮转动，驱动杆被阻挡结构限制无法滑动于条形槽内，并跟随转轮转动而转动，在电动伸缩缸工作的配合下，在转轮转动180°后，支撑腿底部再次与地面接触，实现迈步的动作；此时，阻挡结构解除对驱动杆的限制，电动伸缩缸工作，对水平滑座、支撑腿推动，安装座基于反作用力移动，各行走机构配合，交错运作，实现装置的行进。
38、2.本专利技术由于设置了条形槽和阻挡结构，能够以转轮转动180度，以及驱动杆在条形槽内单向滑动一次，为一个周期，实现行走，避免了支撑腿与驱动杆配合将安装座支起的情况，保障了行进的稳定性。
39、3.本专利技术通过设置阻挡结构，能够对驱动杆进行可靠的限位，防止其在转轮转动的过程中在条形槽内滑动，提升了可靠性。
40、4.本专利技术通过设置第一扭簧等结构，能够在活动架跟随转轮转动时，基于第一扭簧，带动活动架向中心座内移动，从而实现对驱动杆的解锁；基于辅助转动结构驱动胶轮转动，进而带动中心杆向胶轮靠近，从而使限位块脱离转轮，便于第一扭簧的复位。
41、5.本专利技术通过设置驱动部，能够基于水平滑座和装置主体的相对运动，在驱动杆从条形槽一端移动至条形槽另一端时，使限位块与转轮分离，使第一扭簧得以复位，以便于进行下一次的迈步。
42、6.本专利技术通过设置弹性气囊，提升了防滑能力和缓冲能力，且通过设置支撑气囊和弹性气囊，能够在支撑腿踩踏于行走面时，基于重力对弹性气囊挤压，进而促使气体进入到支撑气囊内，支撑气囊膨胀，促使传动板与胶轮接触，实现传动，当支撑腿抬起时，气体回流，胶轮与传动板分离，胶轮能够基于第二扭簧回弹力复位；该方式实现了离合的自控制，提升了可靠性。
43、7.本专利技术通过设置限位块靠近转动中心的一侧为斜面结构，若驱动杆到达条形槽的端部之前，限位块已经插入至条形槽内，则能够利用驱动杆对限位块的斜面结构挤压，在第一扭簧形变的配合下，促使其回缩，从本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，包括装置主体(1)，所述装置主体(1)上设置有多个行走机构，装置主体(1)内设置有控制模块，行走机构处设置有信号采集模块，信号采集模块用于采集行走机构的运动状态；控制模块基于信号采集模块采集的信号，控制行走机构交错运动，实现行走；
2.根据权利要求1所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述阻挡结构包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述活动架(31)和中心座(27)之间通过第一扭簧(30)连接，所述中心杆(26)一端贯穿安装架(13)后连接有胶轮(11)，安装架(13)一侧设置有辅助复位结构，辅助复位结构包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述驱动部包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述支撑腿(5)内部设置有安装腔，安装腔内安装有弹性气囊(12)，弹性气囊(12)底端突出于支撑腿(5)底部。
6.根据权利要求5所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述
7.根据权利要求6所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
8.根据权利要求2所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述限位块(32)靠近转动中心的一侧为斜面结构。
9.根据权利要求1所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述支撑腿(5)底部设置有防滑垫(14)。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述支撑腿(5)外侧固定有配重盒(7)，装置主体(1)内设置有水箱，水箱内设置有水泵，水泵的一端通过通液管(3)与配重盒(7)连通。
...【技术特征摘要】
1.一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，包括装置主体(1)，所述装置主体(1)上设置有多个行走机构，装置主体(1)内设置有控制模块，行走机构处设置有信号采集模块，信号采集模块用于采集行走机构的运动状态；控制模块基于信号采集模块采集的信号，控制行走机构交错运动，实现行走；
2.根据权利要求1所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述阻挡结构包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述活动架(31)和中心座(27)之间通过第一扭簧(30)连接，所述中心杆(26)一端贯穿安装架(13)后连接有胶轮(11)，安装架(13)一侧设置有辅助复位结构，辅助复位结构包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述驱动部包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于自动控制的行走装置，其特征在于，所述支撑腿(5)内部设置有安装腔，安装腔内安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱岳，冯俊秋，张辉，肖皖龙，
申请(专利权)人：深圳市索威尔科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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