【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性导航，具体涉及一种mems陀螺仪测量方法及系统。
技术介绍
1、阵列imu技术是指将多个精度较低的imu构成阵列，采用数据融合技术，对多个imu数据进行处理，从而提升传感器输出精度的一种技术。基于卡尔曼滤波的阵列imu数据融合技术的难点在于真实角加速度建模。现有的技术普遍将其建模为随机过程(时间序列ar模型或一阶马尔可夫过程)，对于可控载体，载体的角加速度显然不是随机的，且真实角加速度统计特性未知，只能根据经验值给定滤波器参数，滤波器模型与参数之间的不匹配使得系统存在滤波器易发散、系统的鲁棒性差等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术之缺陷，本专利技术提供了一种mems陀螺仪测量方法及系统，本专利技术设计了一种基于数据融合算法的阵列imu技术，将加速度计阵列按照预设的位置排列，通过加速度计输出计算载体运动的角加速度，同时建立卡尔曼滤波模型对陀螺仪零偏进行建模，将加速度计阵列计算的角加速度与陀螺仪数据进行数据融合，最终输出精度更高的角速度信息。
2、为了实现预期效果，本专利技术采用了以下技术方案：
3、本专利技术公开了一种mems陀螺仪测量方法，包括：
4、将加速度计的真实角加速度作为滤波器外部控制输入；
5、将mems陀螺仪的真实角速度和真实零偏作为滤波器状态量；
6、对加速度计的真实角加速度、mems陀螺仪的真实角速度和真实零偏进行数据融合滤波，得到滤波器状态量的最优估计值；
...【技术保护点】
1.一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，所述误差补偿的模型表示为：
3.如权利要求1所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，所述真实角加速度包括测量角加速度、角加速度随机游走、器件误差。
4.如权利要求3所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，利用加速度计阵列计算得到所述测量角加速度。
5.如权利要求4所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，基于无陀螺仪惯性测量技术，构建所述加速度计阵列。
6.如权利要求3所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，所述器件误差为一阶马尔可夫过程误差。
7.如权利要求1-6任一项所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，所述对加速度计的真实角加速度、MEMS陀螺仪的真实角速度和真实零偏进行数据融合滤波具体包括：
8.如权利要求7所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，基于ALLAN方差分析方法，构建所述MEMS陀螺仪测量模型，利用所述MEMS陀螺仪测量模型得到MEMS陀螺仪的
9.如权利要求8所述一种MEMS陀螺仪测量方法，其特征在于，基于所述MEMS陀螺仪测量模型，构建所述阵列式IMU卡尔曼滤波模型的观测矩阵和噪声矩阵，基于所述观测矩阵和所述噪声矩阵计算得到最优估计值。
10.一种MEMS陀螺仪测量系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，所述误差补偿的模型表示为：
3.如权利要求1所述一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，所述真实角加速度包括测量角加速度、角加速度随机游走、器件误差。
4.如权利要求3所述一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，利用加速度计阵列计算得到所述测量角加速度。
5.如权利要求4所述一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，基于无陀螺仪惯性测量技术，构建所述加速度计阵列。
6.如权利要求3所述一种mems陀螺仪测量方法，其特征在于，所述器件误差为一阶马尔可夫过程误差。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晟，张小龙，邱召新，曾云飞，康浩南，
申请(专利权)人：武汉衡惯科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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