【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别是涉及一种自移动清洁机器人及清洁机器人系统。
技术介绍
1、随着科技快速发展，各种各样的清洁机器人越来越广泛应用于日常生活中，清洁机器人通过内置的智能芯片，能实现自动扫地、吸尘、拖地，以此代替人工来对家里的地面进行清洁。
2、现阶段，大部分的清洁机器人基于线激光传感器和/或红外传感器实现避障功能，例如在清洁机器人的前端和侧边设置线激光传感器和/或红外传感器。然而，线激光传感器、红外传感器硬件成本不仅高，并且还需要在机器人主体上开设较大的安槽来装配上述传感器，以保证传感器的扫描范围，从而影响清洁机器人的整体美观性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种自移动清洁机器人及清洁机器人系统，以解决使用线激光传感器、红外传感器实现避障，导致硬件成本高的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术实施例一方面提供了一种自移动清洁机器人，其包括：
3、清洁机构，所述清洁机构用于清洁待清洁面；
4、多个扬声器，多个所述扬声器沿所述自移动清洁机器人的侧壁周向间隔排布，所述扬声器用于发射超声波信号；
5、多个麦克风，多个所述麦克风设于所述自移动清洁机器人的顶部，所述麦克风用于接收来自障碍物反射的由多个所述扬声器发射的超声波信号；
6、处理器，所述处理器与所述扬声器和所述麦克风电性连接，所述处理器至少用于根据所述麦克风接收到的超声波信息确定障碍物的方位和距离。
7、在一些实施例中，多个所述扬声器沿
8、及/或，所述扬声器为高分辨率音源，所述扬声器具有第一工作状态和第二工作状态，所述扬声器在第一工作状态下的发射所述超声波信号，所述扬声器在第二工作状态下发出普通声波信号。
9、在一些实施例中，多个所述麦克风围绕所述自移动清洁机器人的几何中心等间距间隔设置。
10、在一些实施例中，所述扬声器的数量与所述麦克风的数量相同。
11、在一些实施例中，每个所述扬声器与对应的所述麦克风的连线的延长线与所述自移动清洁机器人的中轴线相交。
12、在一些实施例中，所述自移动清洁机器人包括壳体；
13、所述麦克风设于壳体内，且所述壳体的侧部设有多个出音孔，每个所述扬声器对应至少一个所述出音孔，所述出音孔用于供所述扬声器发射的超声波信号穿过；
14、及/或，所述麦克风设于壳体内，且所述壳体的顶部设有拾音孔，且每个所述麦克风对应一个所述拾音孔。
15、在一些实施例中，所述出音孔的数量与所述扬声器的数量相同，且一一对应。
16、在一些实施例中，所述自移动清洁机器人还包括雷达组件，所述雷达组件设于所述壳体顶部的中间位置，所述麦克风设于所述雷达组件的内部。
17、在一些实施例中，所述雷达组件突出于所述自移动清洁机器人的顶部，或者，所述雷达组件设于所述壳体内。
18、本技术实施例另一方面提供一种清洁机器人系统，包括：
19、如上任一项所述的自移动清洁机器人；及，
20、清洁基站，被配置为用于供清洁机器人停靠，以用于对所述自移动清洁机器人进行护理。
21、本技术提供的一种自移动清洁机器人，其有益效果在于：
22、本技术实施例所提供的自移动清洁机器人通过在自移动清洁机器人的侧壁周向设置扬声器，在自移动清洁机器人的顶部设置麦克风，扬声器用于发射超声波信号至障碍物，麦克风用于接收来自障碍物反射的超声波信号，从而实现自移动清洁机器人通过超声波探测障碍物的功能。麦克风接收反射后的超声波信号，处理器根据接收超声波信号的麦克风位置，以及超声波的传输时间和速度，获得自移动清洁机器人与障碍物的方位和距离，从而可使得自移动清洁机器人获知障碍物的具体位置，有利于实现自移动清洁机器人在行进过程中的避障功能。本技术所提供的自移动清洁机器人采用分布式的扬声器和麦克风的组合方式实现超声波避障的功能，由于扬声器和麦克风的造价成本低，从而有利于降低自移动清洁机器人的生产成本。
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1.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，多个所述扬声器沿所述自移动清洁机器人的侧壁周向等间距间隔分布；
3.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，多个所述麦克风围绕所述自移动清洁机器人的几何中心等间距间隔设置。
4.根据权利要求3所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述扬声器的数量与所述麦克风的数量相同。
5.根据权利要求4所述的自移动清洁机器人，其特征在于，每个所述扬声器与对应的所述麦克风的连线的延长线与所述自移动清洁机器人的中轴线相交。
6.根据权利要求1-5任一项所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述自移动清洁机器人包括壳体；
7.根据权利要求6所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述出音孔的数量与所述扬声器的数量相同，且一一对应。
8.根据权利要求6所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述自移动清洁机器人还包括雷达组件，所述雷达组件设于所述壳体顶部的中间位置，所述麦克风设于所述雷达组件的内部。
9.根据权
10.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，多个所述扬声器沿所述自移动清洁机器人的侧壁周向等间距间隔分布；
3.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，多个所述麦克风围绕所述自移动清洁机器人的几何中心等间距间隔设置。
4.根据权利要求3所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述扬声器的数量与所述麦克风的数量相同。
5.根据权利要求4所述的自移动清洁机器人，其特征在于，每个所述扬声器与对应的所述麦克风的连线的延长线与所述自移动清洁机器人的中轴线相交。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：高洪欣，班龙生，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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