【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的一种焊接机器人，特别是涉及应用于焊接机器人领域的一种工业焊接机器人。
技术介绍
1、工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或者末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
2、工业焊接机器人在焊接工件时，存在一定的焊渣和烟气污染，为了改善该问题，通常在焊枪处配备吸尘装置，例如专利申请号为cn202311132239.x的说明书公开了一种工业焊接机器人，包括机械臂及其执行端安装的焊接结构，机械臂一侧还设置有焊接座，机械臂与焊接座之间设置有控制主机，焊接结构包括焊枪及其外部设置的焊渣焊烟清理套，该工业焊接机器人，通过在焊枪外部设置焊渣焊烟清理套，可顺着焊枪自然下滑以靠近工件加工面，在焊接过程中其内侧可吸气，进而将焊渣和焊烟吸入，可框选焊接区域并收集焊渣，进而避免焊渣落到工件表面，省去了后续的清理工作，同时还能降低烟尘，而外侧底部设置的底盘可向下吹风，可将焊接轨迹之前进行吹尘，保证焊缝的洁净，而相对面可对焊接后的焊缝进行吹风冷却，加快其凝固，一吹一吸有效改善了焊接环境和质量。
3、然而，以上公开的工业焊接机器人配备的焊渣焊烟清理套为滑动套接在焊枪外侧，焊接时顺着焊枪自然下滑以靠近工件加工面，若焊枪焊接的位置位于焊枪的上侧，或者平行于焊枪，此时焊渣焊烟清理套则无法靠近工件的加工面，导致焊渣焊烟清理效果变差，
技术实现思路
1、针对上述现有技术，本专利技术要解决的技术问题是无法保证焊渣焊烟清理套能够稳定靠近工件的加工面，导致焊渣焊烟清理效果变差。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种工业焊接机器人，包括机械臂、安装于机械臂输出终端的焊枪、安装于焊枪处的吸尘装置、以及安装于焊枪外侧的防护罩：
3、防护罩包括固定部和活动部；
4、固定部固定套接于焊枪的外侧，活动部滑动套接于固定部的内侧，并位于固定部靠近焊枪的枪头一侧；
5、活动部与固定部之间固定有弹性复位件；
6、固定部上设置有供吸尘装置的吸尘端贯穿的除尘孔。
7、在上述工业焊接机器人中，通过设置的固定部、弹性复位件和活动部配合设置，可满足焊枪任意焊接朝向时所需的稳定吸尘作用。
8、作为本申请的进一步补充，活动部包括多个条状体，多个条状体环绕固定部的内侧设置，且相邻两个条状体之间相互滑动贴合；
9、弹性复位件设置有多个，且多个弹性复位件与多个条状体一一对应设置，条状体与固定部之间通过弹性复位件相固定，通过多个条状体的设置，可适应焊接不规则表面的工件时的稳定吸尘需求，焊接时，部分条状体会被工件凸起的部分阻碍，工件相对凹陷的部分则会被其他的条状体覆盖，从而在与工件接触位置形成较为密封的焊接环境，便于稳定吸尘作用。
10、作为本申请的进一步补充，条状体的侧端一体化设置有限位滑块，固定部的内壁上设置有供限位滑块滑动配合的限位滑槽，保证条状体能够于固定部的内侧稳定滑动，而不会发生非工作方向上的移动。
11、作为本申请的又一种改进的补充，活动部在不受外力的状态下，焊枪的枪头完全位于活动部的内侧，一方面，在焊接过程中，能够有效防止焊枪的枪头裸露于外侧对工作人员造成意外烫伤，另一方面，工作人员在搬运该机械人时或者在该机器人周侧搬运物件时，能够有效防止焊枪的枪头受到碰撞，可更好的保护焊枪的枪头。
12、作为本申请的又一种改进的补充，焊枪的移动速度能够满足焊接点在与条状体接触前完成固化，具体的可根据实际实验验证，例如控制焊接速度、调整条状体所在圆周的直径等，可避免焊接处未固化的锡与条状体接触而导致焊接故障。
13、作为本申请的又一种改进，固定部的内侧设置有变态结构，变态结构的一端与固定部的内壁相固定，变态结构的另一端无连接点；
14、变态结构与固定部相固定的端部还固定有导热结构，导热结构贯穿固定部和焊枪并与焊枪的枪头金属部相接触；
15、变态结构为双程记忆合金，且满足加热时收缩，冷却时伸长，且伸长状态下的变态结构抵着条状体挡在焊枪枪头的外侧，变态结构采用双程记忆合金材料的杆状体，该机器人处于非作业状态时，即焊枪未启动，此时变态结构处于伸长状态，且伸长状态下的变态结构抵着条状体挡在焊枪枪头的外侧，可对焊枪枪头起到更好的防护作用；该机器人处于非作业状态时，焊枪加热，导热结构将部分热量扩散至变态结构处，变态结构受热收缩，此时变态结构不会影响条状体伸缩动作。
16、作为本申请的又一种改进的补充，导热结构的外侧套接有隔热套，隔热套可有效防止热量向其他部件上扩散，减小热量损耗。
17、作为本申请的又一种改进，条状体远离固定部的端部活动安装有滚珠，滚珠与工件表面之间产生滚动摩擦，相较于条状体与工件表面直接的滑动摩擦，可减小与工件表面之间的摩擦力，有效避免在工件表面产生不必要的划痕。
18、作为本申请的又一种改进，条状体的内侧设置有储油腔，储油腔的内侧盛装有松香，滚珠部分位于储油腔的内侧；焊枪在预热过程中散发的热量使得储油腔内侧的松香融化，条状体随着焊枪移动，滚珠贴合工件表面滚动，可将储油腔内部松香少量带出并涂抹在工件表面，位于焊枪移动方向前侧的滚珠可提前将待焊接的部位涂抹松香，从而提高接下来的焊接质量。
19、综上，通过弹性复位件和多个条状体的设置，可适应焊接不规则表面的工件时的稳定吸尘需求，焊接时，部分条状体会被工件凸起的部分阻碍，工件相对凹陷的部分则会被其他的条状体覆盖，从而在与工件接触位置形成较为密封的焊接环境，便于稳定吸尘作用，且能够满足焊枪任意焊接朝向时所需的稳定吸尘作用；活动部在不受外力的状态下，焊枪的枪头完全位于活动部的内侧，一方面，在焊接过程中，能够有效防止焊枪的枪头裸露于外侧对工作人员造成意外烫伤，另一方面，工作人员在搬运该机械人时或者在该机器人周侧搬运物件时，能够有效防止焊枪的枪头受到碰撞，可更好的保护焊枪的枪头；另外，该机器人处于非作业状态时，即焊枪未启动，此时变态结构处于伸长状态，且伸长状态下的变态结构抵着条状体挡在焊枪枪头的外侧，可对焊枪枪头起到更好的防护作用；该机器人处于非作业状态时，焊枪加热，导热结构将部分热量扩散至变态结构处，变态结构受热收缩，此时变态结构不会影响条状体伸缩动作；且焊枪在预热过程中散发的热量使得储油腔内侧的松香融化，条状体随着焊枪移动，滚珠贴合工件表面滚动，可将储油腔内部松香少量带出并涂抹在工件表面，位于焊枪移动方向前侧的滚珠可提前将待焊接的部位涂抹松香，从而提高接下来的焊接质量，另外，焊接过程中，滚珠与工件表面之间产本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业焊接机器人，包括机械臂（1）、安装于所述机械臂（1）输出终端的焊枪（2）、安装于所述焊枪（2）处的吸尘装置、以及安装于所述焊枪（2）外侧的防护罩（3），其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述活动部（32）包括多个条状体（321），多个所述条状体（321）环绕所述固定部（31）的内侧设置，且相邻两个所述条状体（321）之间相互滑动贴合；
3.根据权利要求2所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述条状体（321）的侧端一体化设置有限位滑块（34），所述固定部（31）的内壁上设置有供所述限位滑块（34）滑动配合的限位滑槽（35）。
4.根据权利要求3所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述活动部（32）在不受外力的状态下，所述焊枪（2）的枪头完全位于所述活动部（32）的内侧。
5.根据权利要求4所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述焊枪（2）的移动速度能够满足焊接点在与所述条状体（321）接触前完成固化。
6.根据权利要求5所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述固定部
7.根据权利要求6所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述导热结构（36）的外侧套接有隔热套（38）。
8.根据权利要求2所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述条状体（321）远离所述固定部（31）的端部活动安装有滚珠（39）。
9.根据权利要求8所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述条状体（321）的内侧设置有储油腔（310），所述储油腔（310）的内侧盛装有松香，所述滚珠（39）部分位于所述储油腔（310）的内侧。
...【技术特征摘要】
1.一种工业焊接机器人，包括机械臂（1）、安装于所述机械臂（1）输出终端的焊枪（2）、安装于所述焊枪（2）处的吸尘装置、以及安装于所述焊枪（2）外侧的防护罩（3），其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述活动部（32）包括多个条状体（321），多个所述条状体（321）环绕所述固定部（31）的内侧设置，且相邻两个所述条状体（321）之间相互滑动贴合；
3.根据权利要求2所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述条状体（321）的侧端一体化设置有限位滑块（34），所述固定部（31）的内壁上设置有供所述限位滑块（34）滑动配合的限位滑槽（35）。
4.根据权利要求3所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述活动部（32）在不受外力的状态下，所述焊枪（2）的枪头完全位于所述活动部（32）的内侧。
5.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：贝科东，
申请(专利权)人：南通同欧智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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