本发明专利技术涉及一种路径规划方法、装置及自移动设备，若在所述自移动设备到达所述规划路径的拐点前，检测到所述自移动设备到达目标物理边界线，则获取目标标记点的实际位置坐标，以及所述目标标记点在虚拟地图中的预设位置坐标，所述目标标记点用于指示所述自移动设备到达目标物理边界线处的位置；若所述目标标记点的实际位置坐标与所述预设位置坐标不一致，则激活所述规划路径的校准处理。由此保证自移动设备既能沿着预设的规划路径高效地执行任务，又不会由于定位偏差等原因导致出界。
【技术实现步骤摘要】
[]本专利技术涉及机器人，更具体的，涉及一种路径规划方法、装置及自移动设备。
技术介绍
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技术介绍
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1、随着计算机和通信技术的不断发展，智能割草机等自移动设备被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪，极大地方便了用户作业，让用户从繁琐费时的劳动中解放出来。
2、智能割草机大都采用惯性导航系统，当智能割草机沿着虚拟地图中预先规划的路径执行切割任务时，由于轮子打滑等原因，惯性导航系统随着时间的推移产生漂移，导致定位误差越来越大，割草机在还未到达虚拟边界处的目标位置时就已经移动至实体边界之外，从而产生漏割草区域，降低了割草机的工作效率，同时也增加了割草机的损坏风险(如碰撞等)。
技术实现思路
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技术实现思路
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1、鉴于此，有必要提出一种路径规划方法，解决智能割草机由于定位偏差等原因，在路径规划时移动至实体边界以外，产生漏割草区域，降低工作效率的问题。
2、本专利技术提供了一种路径规划方法，应用于自移动设备，所述方法包括以下步骤：
3、s1、控制所述自移动设备沿着预设的规划路径执行任务,所述预设的规划路径根据虚拟地图设置；
4、s2、在沿着所述规划路径行驶过程中，若在到达所述规划路径的拐点前，检测到所述自移动设备到达第一目标物理边界线，则获取第一目标标记点的实际位置坐标，以及所述第一目标标记点在虚拟地图中的预设位置坐标，所述第一目标标记点用于指示所述自移动设备到达第一目标物理边界线处的位置；
>5、s3、若所述第一目标标记点的实际位置坐标与所述预设位置坐标不一致，则激活所述规划路径的校准处理。6、进一步的，所述方法还包括：控制所述自移动设备沿着校准后的规划路径执行任务，并重复上述步骤s2-s3。
7、进一步的，所述方法还包括：所述规划路径至少包括弓字形规划路径；所述弓字型规划路径包括长边和短边，所述短边按照所述自移动设备的刀盘宽度间隔设置；
8、在所述自移动设备沿着所述规划路径的长边行走过程中，若所述第一目标标记点的实际位置坐标与所述预设位置坐标不一致，则对所述规划路径的下一条短边进行校准处理。
9、进一步的，在对所述规划路径的下一条短边进行校准处理后，所述路径规划方法还包括：
10、控制所述自移动设备沿着校准后的短边行走过程中，若在到达所述规划路径的拐点前，检测到所述自移动设备到达第二目标物理边界线，则获取第二目标标记点的实际位置坐标，以及所述第二目标标记点在虚拟地图中的预设位置坐标，所述第二目标物理边界线与所述第一目标物理边界线相交，所述第二目标标记点用于指示所述自移动设备到达第二目标物理边界线处的位置；
11、若所述第二目标标记点的实际位置坐标与所述预设位置坐标不一致，则对与已校准后的短边相邻的下一条长边进行校准处理。
12、进一步的，所述规划路径的校准处理还包括：
13、计算目标标记点的实际位置坐标与预设位置坐标之间的定位偏差值
14、(dx,dy)：(dx,dy)＝|(x2-x1，y2-y1)|，
15、其中所述目标标记点包括第一目标标记点和第二目标标记点，所述目标标记点用于指示所述自移动设备到达目标物理边界线处的位置，所述目标物理边界线包括第一目标物理边界线和第二物理边界线，(x1，y1)为所述目标标记点的实际位置坐标，(x2，y2)为所述目标标记点在虚拟地图中的预设位置坐标；
16、根据所述定位偏差值(dx,dy)，对所述规划路径的下一条短边或下一条长边的起点与终点进行平移处理，得到校准后的规划路径。
17、进一步的，所述方法还包括：若所述定位偏差值中的dx与dy均小于预设值，根据定位偏差值(dx,dy)，对所述规划路径的下一条短边或下一条长边进行平移处理，得到校准后的规划路径；若所述定位偏差值中的dx与dy任意一项大于预设值，则触发重定位操作。
18、进一步的，所述重定位操作包括：控制所述自移动设备沿物理边界线行走，实时检测rfid标签信号，获取rfid标签中预先存储的真实位置坐标，将所述自移动设备的当前位置坐标替换为所述rfid标签中预先存储的真实位置坐标。
19、进一步的，所述方法还包括：计算所述自移动设备在虚拟地图内的切割覆盖率；若所述切割覆盖率小于预设值，执行重定位操作，并控制所述自移动设备在所述分区内执行二次切割任务，所述二次切割的路径方向与第一次切割的路径方向不同。
20、本专利技术还提供了一种自移动设备的路径规划装置，所述路径规划装置包括：
21、定位模块，用于获取所述自移动设备的实时位置信息；
22、判断模块，与所述定位模块相连接，用于判断所述目标标记点的实际位置坐标与所述目标标记点在虚拟地图中的预设位置坐标是否一致，所述目标标记点用于指示所述自移动设备到达目标物理边界线处的位置；
23、路径校准模块，与所述判断模块相连接，用于在所述判断模块输出否定结果时，激活所述规划路径的校准处理，并控制所述自移动设备沿着校准后的规划路径执行任务。
24、本专利技术还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机执行指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述自移动设备执行上述路径规划方法。
25、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：根据自移动设备触碰目标物理边界线处的实际位置坐标与自移动设备在虚拟地图中应到达的预设位置坐标的一致性关系，来判定是否激活所述规划路径的校准处理，既能保证自移动设备沿着预设的规划路径高效地执行任务，又不会由于定位偏差等原因导致自移动设备出界，使得自移动设备能够最大限度地覆盖工作区域，提高了自移动设备的工作效率，也降低了自移动设备的损坏风险。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述自移动设备沿着校准后的规划路径执行任务，并重复上述步骤S2-S3。
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述规划路径至少包括弓字形规划路径，所述弓字型规划路径包括长边和短边，所述短边按照所述自移动设备的刀盘宽度间隔设置；
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述规划路径的校准处理包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述定位偏差值中的Dx与Dy均小于预设值，根据定位偏差值(Dx，Dy)，对所述规划路径的下一条短边或下一条长边进行平移处理，得到校准后的规划路径；
7.根据权利要求6所述的重定位操作，其特征在于，所述重定位操作包括：控制所述自移动设备沿物理边界线行走，实时检测RFID标签信号，获取RFID标签中预先存储的真实位置坐标，将所述自移动设备的当前位置坐标替换为所述RFID标签中预先存储的真实位置坐标。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种自移动设备的路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：定位模块，用于获取所述自移动设备的实时位置信息；
10.一种自移动设备，包括存储器和处理器，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述自移动设备沿着校准后的规划路径执行任务，并重复上述步骤s2-s3。
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述规划路径至少包括弓字形规划路径，所述弓字型规划路径包括长边和短边，所述短边按照所述自移动设备的刀盘宽度间隔设置；
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述规划路径的校准处理包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述定位偏差值中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝东辉，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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