【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种取放玻璃的机械手及使用方法。
技术介绍
1、显示器作为现代信息社会的重要组成部分，广泛应用于计算机、电视、手机、平板等各种电子设备中。随着显示器技术的不断进步，显示屏的种类和形态也在不断变化，薄型化、大尺寸、高分辨率、柔性显示等特性对生产和处理提出了新的挑战。为了提高生产效率和产品质量，机械手在显示器生产、组装和测试等环节中扮演了关键角色。
2、目前多采用吸盘吸取固定玻璃对玻璃进行取放，通过真空泵产生负压，使吸盘紧紧吸附在玻璃表面，能够平稳抓取和搬运大面积玻璃，吸附力强且均匀，适用于不同尺寸和形状的玻璃；或机械夹持，机械手通常配备多个夹爪，通常通过气动、液压或电动方式控制夹爪的夹持力。
3、但对于堆叠多层的玻璃，利用吸盘机械手仅能对单层的玻璃进行取放，不适用多层叠放的玻璃；对于机械夹持机构，且无法兼顾中间层的玻璃，容易出现玻璃在取放过程中出现中间层滑动的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种取放玻璃的机械手及使用方法，旨在至少在一定程度上缓解上述问题。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种取放玻璃的机械手，包括机械臂与设于所述机械臂活动端上的抓取部，所述抓取部包括：
4、外壳，所述外壳内设有多个分隔板，所述分隔板上设有多个吸盘；
5、设于每两个相邻的所述分隔板之间的插接杆，所述插接杆上设有气囊；
6、设于每
7、设于所述外壳内的多个固定爪，所述固定爪分为两组，其中一组所述固定爪旋转预设角度时能够接触最上层的一块玻璃板，另一组所述固定爪旋转预设角度时能够接触最下层的一块玻璃板；
8、设于所述外壳与所述分隔板之间的运动部件，用于横向与纵向的运动所述分隔板，所述运动部件能够让所述分隔板先横向运动再纵向运动，每两个相邻的所述分隔板之间的间距逐渐增大时能够运动所述插接杆的位置，所述插接杆插接于每两个玻璃板之间的间隙中；
9、设于所述外壳与所述分隔板之间的抽气部件，用于抽取所述吸盘内的空气；
10、其中，所述运动部件能够在横向运动所述分隔板至预设位置时转动所述固定爪；
11、其中，所述运动部件能够在纵向运动所述分隔板至预设位置时能够向所述气囊内注气。
12、优选的，所述分隔板上开设有连接开口，每两个所述分隔板上的连接开口连通，所述插接杆设于所述连接开口内，所述插接杆上设有连接板，所述连接板上转动连接有第一杆，所述第一杆上转动连接有连接块，所述连接块上转动连接有两个第二杆，其中一个所述第二杆转动连接于其中一个所述分隔板上的连接开口内，另一个所述第二杆转动连接于相邻下方的一个所述分隔板上的连接开口内，每两个相邻的所述分隔板之间连接有第四弹簧。
13、优选的，所述连接部包括连接于所述分隔板上的固定轴，两个相邻的所述固定轴上分别连接有第一限位片和第二限位片，所述第一限位片与所述第二限位片滑动连接。
14、优选的，所述运动部件包括设于所述外壳内的支架，其中多个所述分隔板滑动连接于所述支架上，其中最下方的一个所述分隔板固定连接于所述支架上，所述外壳的转动连接有转轴，所述外壳内转动连接有连接轴，所述连接轴与所述转轴上分别连接有相互啮合的第一锥齿轮，所述外壳内转动连接有与所述支架螺纹连接的丝杆，所述丝杆与所述连接轴上分别连接有相互啮合的第二锥齿轮；
15、所述运动部件还包括连接于所述外壳内的连接架，所述连接架上转动连接有两个转动轴，其中一组所述固定爪连接于上方的一个所述转动轴上，另一组所述固定爪连接于下方的一个所述转动轴上，所述固定爪与所述连接架之间连接有第一弹簧，所述连接轴上连接有两个第一牵引绳，其中一个所述第一牵引绳卷绕于上方的一个所述转动轴上，另一个所述第一牵引绳卷绕于下方的一个所述转动轴上。
16、优选的，所述运动部件还包括转动连接于所述外壳上的收卷轴，所述收卷轴上连接有第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端与最上层的一个所述分隔板连接，所述收卷轴上连接有蜗轮，所述转轴上套设有与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆转动连接于所述外壳上；
17、所述蜗杆的顶部连接有第一限位块，所述转轴的外侧壁连接有与所述第一限位块位置相对应的第二限位块，所述蜗杆转动连接于所述转轴上。
18、优选的，所述转轴的底部连接有连接凸台，所述转轴底部的第一锥齿轮转动连接于所述连接凸台上，所述连接凸台的外侧壁开设有多个连接口，所述连接口内滑动连接有连接杆，所述连接杆与所述连接口之间连接有第二弹簧，所述第一锥齿轮的内侧壁开设有与所述连接杆适配的连接槽，所述连接杆的一端为半圆球状。
19、优选的，所述运动部件还包括连接于所述外壳上的盒体，所述盒体的顶部连接有电机，所述盒体连接于所述机械臂的活动端上，所述盒体内连接有隔断板，所述转轴延伸至所述隔断板内，所述电机的驱动轴延伸至所述盒体内并与所述转轴连接，所述转轴上连接有传动齿轮，所述隔断板的顶部滑动连接有推板，所述推板上连接有与所述传动齿轮啮合的传动齿条，所述盒体的两侧分别开设有透气口，所述隔断板上连接有第一软管，所述第一软管的一端与最上方的一个所述插接杆连通，每两个相邻的所述插接杆之间连接有第二软管。
20、优选的，所述插接杆内连接有第一管，所述第一管的底部滑动连接有第二管，所述第一管与所述第二管之间连接有第三弹簧，所述第二管的底部开设有底部开口，所述第一管内连接有与所述底部开口套设的挡板。
21、优选的，所述抽气部件包括连接于所述外壳上的真空泵，所述真空泵的抽气端连接有第三软管，所述第三软管与最上方的一个所述分隔板连通，每两个相邻的所述分隔板之间连接有第四软管。
22、一种取放玻璃的机械手的使用方法，适用于上述任一项所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，具体步骤如下：
23、步骤一：机械臂将抓取部的外壳投放于玻璃板上，外壳笼罩多块堆叠的玻璃板；
24、步骤二：启动运动部件，先横向运动多个分隔板，玻璃板两侧的多个分隔板同步的向玻璃板运动，分隔板上设置的吸盘能够接触玻璃板的侧壁，此时启动抽气部件对吸盘进行抽真空，对玻璃板进行固定；
25、步骤三：再横向运动分隔板让吸盘接触玻璃板之后再纵向运动最上层的一个分隔板，最上层的一个分隔板向上运动，每两个分隔板之间设置的连接部能够在其中一个分隔板运动至预设位置时带动相邻的一个分隔板运动，直至多个分隔板之间、多个玻璃板之间形成预设的间距；
26、步骤四：两个相邻的分隔板之间的间距渐渐增大时，插接杆能够插接于两个相邻玻璃板之间的间隙内，向气囊内注气；
27、步骤五：在分隔板横向运动时，设置的固定爪产生转动，两组固定爪转动至预设角度，最上层的一块玻璃板由其中一组固定爪定位，最下层的一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种取放玻璃的机械手，包括机械臂（100）与设于所述机械臂（100）活动端上的抓取部（101），其特征在于，所述抓取部（101）包括：
2.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述分隔板（103）上开设有连接开口（200），每两个所述分隔板（103）上的连接开口（200）连通，所述插接杆（105）设于所述连接开口（200）内，所述插接杆（105）上设有连接板（201），所述连接板（201）上转动连接有第一杆（202），所述第一杆（202）上转动连接有连接块（203），所述连接块（203）上转动连接有两个第二杆（204），其中一个所述第二杆（204）转动连接于其中一个所述分隔板（103）上的连接开口（200）内，另一个所述第二杆（204）转动连接于相邻下方的一个所述分隔板（103）上的连接开口（200）内，每两个相邻的所述分隔板（103）之间连接有第四弹簧（603）。
3.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述连接部（107）包括连接于所述分隔板（103）上的固定轴（205），两个相邻的所述固定轴（205）上分别连接
4.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述运动部件包括设于所述外壳（102）内的支架（300），其中多个所述分隔板（103）滑动连接于所述支架（300）上，其中最下方的一个所述分隔板（103）固定连接于所述支架（300）上，所述外壳（102）的转动连接有转轴（301），所述外壳（102）内转动连接有连接轴（302），所述连接轴（302）与所述转轴（301）上分别连接有相互啮合的第一锥齿轮（303），所述外壳（102）内转动连接有与所述支架（300）螺纹连接的丝杆（304），所述丝杆（304）与所述连接轴（302）上分别连接有相互啮合的第二锥齿轮（305）；
5.根据权利要求4所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述运动部件还包括转动连接于所述外壳（102）上的收卷轴（400），所述收卷轴（400）上连接有第二牵引绳（401），所述第二牵引绳（401）的一端与最上层的一个所述分隔板（103）连接，所述收卷轴（400）上连接有蜗轮（402），所述转轴（301）上套设有与所述蜗轮（402）啮合的蜗杆（403），所述蜗杆（403）转动连接于所述外壳（102）上；
6.根据权利要求4所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述转轴（301）的底部连接有连接凸台（406），所述转轴（301）底部的第一锥齿轮（303）转动连接于所述连接凸台（406）上，所述连接凸台（406）的外侧壁开设有多个连接口（407），所述连接口（407）内滑动连接有连接杆（408），所述连接杆（408）与所述连接口（407）之间连接有第二弹簧（409），所述第一锥齿轮（303）的内侧壁开设有与所述连接杆（408）适配的连接槽（410），所述连接杆（408）的一端为半圆球状。
7.根据权利要求4所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述运动部件还包括连接于所述外壳（102）上的盒体（500），所述盒体（500）的顶部连接有电机（501），所述盒体（500）连接于所述机械臂（100）的活动端上，所述盒体（500）内连接有隔断板（502），所述转轴（301）延伸至所述隔断板（502）内，所述电机（501）的驱动轴延伸至所述盒体（500）内并与所述转轴（301）连接，所述转轴（301）上连接有传动齿轮（503），所述隔断板（502）的顶部滑动连接有推板（504），所述推板（504）上连接有与所述传动齿轮（503）啮合的传动齿条（505），所述盒体（500）的两侧分别开设有透气口（506），所述隔断板（502）上连接有第一软管（507），所述第一软管（507）的一端与最上方的一个所述插接杆（105）连通，每两个相邻的所述插接杆（105）之间连接有第二软管（508）。
8.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述插接杆（105）内连接有第一管（509），所述第一管（509）的底部滑动连接有第二管（510），所述第一管（509）与所述第二管（510）之间连接有第三弹簧（511），所述第二管（510）的底部开设有底部开口（512），所述第一管（509）内连接有与所述底部开口（512）套设的挡板（513）。
9.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述抽气部件包括连接于所述外壳（102）上的真空泵（600），所述真空泵（600）的抽气端连接有第三软管（601），所...
【技术特征摘要】
1.一种取放玻璃的机械手，包括机械臂（100）与设于所述机械臂（100）活动端上的抓取部（101），其特征在于，所述抓取部（101）包括：
2.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述分隔板（103）上开设有连接开口（200），每两个所述分隔板（103）上的连接开口（200）连通，所述插接杆（105）设于所述连接开口（200）内，所述插接杆（105）上设有连接板（201），所述连接板（201）上转动连接有第一杆（202），所述第一杆（202）上转动连接有连接块（203），所述连接块（203）上转动连接有两个第二杆（204），其中一个所述第二杆（204）转动连接于其中一个所述分隔板（103）上的连接开口（200）内，另一个所述第二杆（204）转动连接于相邻下方的一个所述分隔板（103）上的连接开口（200）内，每两个相邻的所述分隔板（103）之间连接有第四弹簧（603）。
3.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述连接部（107）包括连接于所述分隔板（103）上的固定轴（205），两个相邻的所述固定轴（205）上分别连接有第一限位片（206）和第二限位片（207），所述第一限位片（206）与所述第二限位片（207）滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述运动部件包括设于所述外壳（102）内的支架（300），其中多个所述分隔板（103）滑动连接于所述支架（300）上，其中最下方的一个所述分隔板（103）固定连接于所述支架（300）上，所述外壳（102）的转动连接有转轴（301），所述外壳（102）内转动连接有连接轴（302），所述连接轴（302）与所述转轴（301）上分别连接有相互啮合的第一锥齿轮（303），所述外壳（102）内转动连接有与所述支架（300）螺纹连接的丝杆（304），所述丝杆（304）与所述连接轴（302）上分别连接有相互啮合的第二锥齿轮（305）；
5.根据权利要求4所述的一种取放玻璃的机械手，其特征在于，所述运动部件还包括转动连接于所述外壳（102）上的收卷轴（400），所述收卷轴（400）上连接有第二牵引绳（401），所述第二牵引绳（401）的一端与最上层的一个所述分隔板（103）连接，所述收卷轴（400）上连接有蜗轮（402），所述转轴（301）上套设有与所述蜗轮（402）啮合的蜗杆（403），所述蜗杆（403）转动连接于所述外壳（102）上；
【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊举，吴淑权，蔡文惠，
申请(专利权)人：杭州凡诺电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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