【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种料盘抓取设备领域，更具体地说，涉及一种自动料盘调整装置及其控制方法。
技术介绍
1、目前，中国专利网上公开了一种tray盘上下料一体机，公开号cn216945210u，包括机架、及设置在机架上的料盘传输机构、取放吸料机构和治具传输机构，料盘传输机构设有两组，且并排设置在机架上，治具传输机构位于料盘传输机构的一端，并与料盘传输机构垂直设置，取放吸料机构则往返于治具与两组料盘传输机构之间，在两组料盘传输机构的另一端还分别设有叠板机构。本专利技术通过两组叠板机构、及与两组叠板机构对应的两组料盘传输机构分别对tray盘进行下料和上料，从而使tray盘上下料一体机的结构设计合理，并可提高tray盘上下料一体机实用性及提高pcb板在加工时的效率；另外，两组叠板机构和对应的两组料盘传输机构还可分别同时操作不同的工序，从而使tray盘上下料一体机的实用性更好。
2、上述专利中的了一种tray盘上下料一体机，虽然具有实用性的优点，但是该设备上没有设置在吸盘出现破损导致吸盘吸力不足导致料盘脱落时对料盘的保护装置，导致料盘在抓取过程中有可能意外脱落摔坏的问题。
技术实现思路
1、本专利技术为了克服现有技术中存在的传统的料盘抓取机构在吸盘出现破损时易让料盘出现损坏的问题，现提供具有可在吸盘出现破损时对料盘进行保护功能的一种自动料盘调整装置及其控制方法。
2、本专利技术的一种自动料盘调整装置及其控制方法，包括架体，所述的架体上设有用于对装有料盘进行抓取的抓取机构，所
3、作为优选，所述的架体包括呈左右对称分布的立柱，位于右侧的立柱的右端安装有电控柜，两根立柱顶部之间设有用于对抓取机构进行位置调节的y轴调节装置，所述的y轴调节装置上设有与y轴调节装置配合使用的z轴调节装置，所述的y轴调节装置的控制端和z轴调节装置的控制端分别与电控柜电性连接。
4、作为优选，所述的y轴调节装置包括两根呈上下平行分布且横向架设于两根立柱顶部间的导向柱，所述的导向柱上滑动连接有y轴滑块，位于右侧的立柱顶部左端嵌装有用于驱动y轴滑块的y轴电机，位于两根导向柱间的y轴滑块上横向贯穿式设有与y轴电机配合使用的y轴丝杆，所述的y轴电机的输出轴与y轴丝杆右端通过设置联轴器相连接，所述的y轴电机的控制端与电控柜电性连接。
5、作为优选，所述的导向柱的左端与位于左侧的立柱右端面相焊接，所述的导向柱的右端与位于右侧的立柱左端面相焊接，位于两根导向柱间的左侧立柱的左端面上嵌装有与y轴丝杆配合使用的轴承，所述的y轴丝杆的左端插接于轴承中心，所述的y轴滑块的左右两端分别设有与y轴丝杆相匹配的丝杆副。
6、作为优选，所述的y轴滑块上开设有横向贯穿y轴滑块且与导向柱相匹配的滑孔，所述的z轴调节装置包括安装于y轴滑块上端面的z轴气缸，所述的z轴气缸的活塞杆竖直向下布置且贯穿y轴滑块，所述的z轴气缸下方设有盘体，所述的盘体的上端面中心与z轴气缸的活塞杆端部通过设置螺钉相连接，所述的盘体下端安装有抓取机构，所述的z轴气缸的控制端和抓取机构的控制端分别与电控柜电性连接。
7、作为优选，所述的抓取机构包括呈“门”字形的安装架，所述的安装架上端面中心与盘体下端面中心相焊接，所述的安装架的横梁下方设有两个呈左右对称分布且用于抓取料盘的真空吸盘，位于盘体左右两侧的安装架上分别设有与真空吸盘配合使用的抓取气缸，所述的抓取气缸的活塞杆竖直向下设置且贯穿安装架的横梁，所述的抓取气缸的活塞杆下端与真空吸盘的上端面通过设置螺钉相连接，位于抓取气缸侧边的安装架上设有与真空吸盘配合使用的抽气泵，所述的抽气泵的抽气端与真空吸盘的气阀通过设置软管相连接，所述的抓取气缸的控制的端和抽气泵的控制端分别与电控柜电性连接。
8、作为优选，所述的保护机构包括设置于安装架的横梁下端左右两侧且呈左右对称分布的固定板，所述的固定板上端与安装架的横梁下端相焊接，所述的固定板上安装有用于在料盘意外脱离时保护料盘且呈“l”形的活动板，所述的固定板上横向开设有贯穿固定板且与活动板相匹配的滑槽，所述的活动板的水平部滑动插接于滑槽内，所述的固定板与安装架的竖直部间设有用于驱动活动板的线圈，所述的固定板背部焊接有用于绕装线圈的线圈架，所述的线圈架的水平部上套装有绝缘橡胶套，所述的绝缘橡胶套上绕装有与铁块配合使用的线圈，所述的线圈绕装于线圈架上，所述的活动板的竖直部前端设有与线圈配合使用的铁块，位于线圈下方的固定板上水平设置有用于安装活动板的导杆，所述的导杆贯穿活动板的竖直部，所述的导杆的一端与固定板背部相焊接，所述的导杆的另一端与安装架的竖直部内侧壁相焊接，位于活动板的竖直部与安装架的竖直部内侧壁间的导杆上套装有用于对活动板进行复位的复位弹簧，所述的复位弹簧的一端与活动板的竖直部背部相焊接，所述的复位弹簧的另一端与安装架的竖直部内壁相焊接，所述的活动板的水平部的上端面设有用于保护料盘的橡胶垫，位于两个吸盘间的安装架的横梁下端中心上嵌装有用于与线圈配合使用的红外测距传感器，所述的红外测距传感器和线圈的控制端分别与电控柜电性连接。
9、所述的控制方法为：
10、1）正常工作时，电控柜正常提供电源，此时电控柜通过调控流过线圈的电流大小让线圈时刻产生磁场，线圈产生的磁场会将吸引铁块，此时活动板处于初始位置，此时扭簧被压缩，具有弹性势能；
11、2）抓取料盘时，电控柜先控制y轴电机，通过y轴电带动丝杆转动，并通过丝杆副来调节吸盘与料盘间的相对位置，直至两个吸盘分别位于料盘正上方的左右两端；
12、3）之后电控柜控制z轴气缸，通过z轴气缸的活塞杆来让吸盘靠近料盘，安装架的左右两侧的下端分别与放置料盘的工作台相抵；
13、4）之后电控柜控制抓取气缸，通过抓取气缸的活塞杆来让吸盘下端面与料盘表面贴合；
14、5）之后电控柜控制抽气泵工作，抽出吸盘与料盘间的空气，实现对料盘的抓取，此时红外测距传感器开始工作，检测此时红外测距传感器与料盘间的距离h，红外测距传感器每隔0.01秒便会再次检测并将检测到的数据发送给控制柜；
15、6）控制柜会将受到的数据进行记录，并将当前测得的数据与前0.01秒测得的数据进行比对；
16、7）之后电控柜再次控制抓取气缸，通过抓取气缸的活塞杆的收缩来让料盘与工作台分离；
17、8）正常工作时，料盘在上升过程中，检测到的h会均匀变小，之后电控柜再次控制z轴气缸，通过z轴气缸的活塞杆的收缩来让料盘上升至最高点，此时检测到的h的数值为a；
18、9）当料盘到达最高点后，电控柜再次控制y轴电机来将料盘输送到指定位置；
19、10）当料盘到达指定位置后，电控柜控制z轴气缸，通过z轴气缸的活塞杆的伸出来让料盘靠近指定位置，直至安装架的左右两侧下端分别与指定位置的两侧相抵；
20、11）之后电控柜控制抓取气缸，通过抓取气缸的活塞杆的伸出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动料盘调整装置，包括架体，其特征是，所述的架体上设有用于对装有料盘（1）进行抓取的抓取机构，所述的抓取机构上设有用于在料盘（1）因抓取机构出现故障导致意外脱离时保护料盘（1）的保护机构。
2.根据权利要求1所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的架体包括呈左右对称分布的立柱（2），位于右侧的立柱（2）的右端安装有电控柜（3），两根立柱（2）顶部之间设有用于对抓取机构进行位置调节的Y轴调节装置，所述的Y轴调节装置上设有与Y轴调节装置配合使用的Z轴调节装置，所述的Y轴调节装置的控制端和Z轴调节装置的控制端分别与电控柜（3）电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的Y轴调节装置包括两根呈上下平行分布且横向架设于两根立柱（2）顶部间的导向柱（4），所述的导向柱（4）上滑动连接有Y轴滑块（5），位于右侧的立柱（2）顶部左端嵌装有用于驱动Y轴滑块（5）的Y轴电机（6），位于两根导向柱（4）间的Y轴滑块（5）上横向贯穿式设有与Y轴电机（6）配合使用的Y轴丝杆（7），所述的Y轴电机（6）的输出轴与Y轴丝杆（7）右端通过设置联轴
4.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的导向柱（4）的左端与位于左侧的立柱（2）右端面相焊接，所述的导向柱（4）的右端与位于右侧的立柱（2）左端面相焊接，位于两根导向柱（4）间的左侧立柱（2）的左端面上嵌装有与Y轴丝杆（7）配合使用的轴承，所述的Y轴丝杆（7）的左端插接于轴承中心，所述的Y轴滑块（5）的左右两端分别设有与Y轴丝杆（7）相匹配的丝杆副。
5.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的Y轴滑块（5）上开设有横向贯穿Y轴滑块（5）且与导向柱（4）相匹配的滑孔，所述的Z轴调节装置包括安装于Y轴滑块（5）上端面的Z轴气缸（8），所述的Z轴气缸（8）的活塞杆竖直向下布置且贯穿Y轴滑块（5），所述的Z轴气缸（8）下方设有盘体（9），所述的盘体（9）的上端面中心与Z轴气缸（8）的活塞杆端部通过设置螺钉相连接，所述的盘体（9）下端安装有抓取机构，所述的Z轴气缸（8）的控制端和抓取机构的控制端分别与电控柜（3）电性连接。
6.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的抓取机构包括呈“门”字形的安装架（10），所述的安装架（10）上端面中心与盘体（9）下端面中心相焊接，所述的安装架（10）的横梁下方设有两个呈左右对称分布且用于抓取料盘（1）的真空吸盘（11），位于盘体（9）左右两侧的安装架（10）上分别设有与真空吸盘（11）配合使用的抓取气缸（21），所述的抓取气缸（21）的活塞杆竖直向下设置且贯穿安装架（10）的横梁，所述的抓取气缸（21）的活塞杆下端与真空吸盘（11）的上端面通过设置螺钉相连接，位于抓取气缸（21）侧边的安装架（10）上设有与真空吸盘（11）配合使用的抽气泵（12），所述的抽气泵（12）的抽气端与真空吸盘（11）的气阀通过设置软管相连接，所述的抓取气缸（21）的控制的端和抽气泵（12）的控制端分别与电控柜（3）电性连接。
7.据权利要求5所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的保护机构包括设置于安装架（10）的横梁下端左右两侧且呈左右对称分布的固定板（13），所述的固定板（13）上端与安装架（10）的横梁下端相焊接，所述的固定板（13）上安装有用于在料盘（1）意外脱离时保护料盘（1）且呈“L”形的活动板（14），所述的固定板（13）上横向开设有贯穿固定板（13）且与活动板（14）相匹配的滑槽，所述的活动板（14）的水平部滑动插接于滑槽内，所述的固定板（13）与安装架（10）的竖直部间设有用于驱动活动板（14）的线圈（15），所述的固定板（13）背部焊接有用于绕装线圈（15）的线圈架（16），所述的线圈（15）绕装于线圈架（16）上，所述的活动板（14）的竖直部前端设有与线圈（15）配合使用的铁块（17），位于线圈（15）下方的固定板（13）上水平设置有用于安装活动板（14）的导杆（18），所述的导杆（18）贯穿活动板（14）的竖直部，所述的导杆（18）的一端与固定板（13）背部相焊接，所述的导杆（18）的另一端与安装架（10）的竖直部内侧壁相焊接，位于活动板（14）的竖直部与安装架（10）的竖直部内侧壁间的导杆（18）上套装有用于对活动板（14）进行复位的复位弹簧（19），所述的复位弹簧（19）的一端与活动板（14）的竖直部背部相焊接，所述的复位弹簧（19）的另一端与安装架（10）的竖直部内壁相焊接，所述的活动板（14）的水平部的上端面设有用于保护料盘（1）的橡胶垫...
【技术特征摘要】
1.一种自动料盘调整装置，包括架体，其特征是，所述的架体上设有用于对装有料盘（1）进行抓取的抓取机构，所述的抓取机构上设有用于在料盘（1）因抓取机构出现故障导致意外脱离时保护料盘（1）的保护机构。
2.根据权利要求1所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的架体包括呈左右对称分布的立柱（2），位于右侧的立柱（2）的右端安装有电控柜（3），两根立柱（2）顶部之间设有用于对抓取机构进行位置调节的y轴调节装置，所述的y轴调节装置上设有与y轴调节装置配合使用的z轴调节装置，所述的y轴调节装置的控制端和z轴调节装置的控制端分别与电控柜（3）电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的y轴调节装置包括两根呈上下平行分布且横向架设于两根立柱（2）顶部间的导向柱（4），所述的导向柱（4）上滑动连接有y轴滑块（5），位于右侧的立柱（2）顶部左端嵌装有用于驱动y轴滑块（5）的y轴电机（6），位于两根导向柱（4）间的y轴滑块（5）上横向贯穿式设有与y轴电机（6）配合使用的y轴丝杆（7），所述的y轴电机（6）的输出轴与y轴丝杆（7）右端通过设置联轴器相连接，所述的y轴电机（6）的控制端与电控柜（3）电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的导向柱（4）的左端与位于左侧的立柱（2）右端面相焊接，所述的导向柱（4）的右端与位于右侧的立柱（2）左端面相焊接，位于两根导向柱（4）间的左侧立柱（2）的左端面上嵌装有与y轴丝杆（7）配合使用的轴承，所述的y轴丝杆（7）的左端插接于轴承中心，所述的y轴滑块（5）的左右两端分别设有与y轴丝杆（7）相匹配的丝杆副。
5.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的y轴滑块（5）上开设有横向贯穿y轴滑块（5）且与导向柱（4）相匹配的滑孔，所述的z轴调节装置包括安装于y轴滑块（5）上端面的z轴气缸（8），所述的z轴气缸（8）的活塞杆竖直向下布置且贯穿y轴滑块（5），所述的z轴气缸（8）下方设有盘体（9），所述的盘体（9）的上端面中心与z轴气缸（8）的活塞杆端部通过设置螺钉相连接，所述的盘体（9）下端安装有抓取机构，所述的z轴气缸（8）的控制端和抓取机构的控制端分别与电控柜（3）电性连接。
6.根据权利要求3所述的一种自动料盘调整装置，其特征是，所述的抓取机构包括呈“门”字形的安装架（10），所述的安装架（10）上端面中心与盘体（9）下端面中心相焊接，所述的安装架（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽文，
申请(专利权)人：芯云半导体诸暨有限公司，
类型：发明
国别省市：
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