一种自主跟随助力牵引车制造技术

一种自主跟随助力牵引车，包括通过快速拆装结构（2）连接的目标跟随物（1）和车辆本体（3），车辆本体前端的橡胶软轴（301）与车辆本体中部的弯管（302）之间设有拉压力传感器（4），车辆本体的下支架（303）上设有多通道变送器（5）、控制器（6）、差速电机驱动器（7），车辆本体的车轮采用轮毂电机（8）驱动，该拉压力传感器通过多通道变送器与控制器电连接，该控制器通过差速电机驱动器与轮毂电机电连接。相比于现有技术中采用雷达及视觉传感器相互配合进行的导航相比，本技术提供的车辆传感系统中采用的拉压力传感器测量精度高、成本低、与目标跟随物交互感强、抗干扰性强，应用范围广，不受光照影响，因此能够适应复杂恶劣的环境。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于两轮助力牵引车，具体涉及一种自主跟随助力牵引车。

技术介绍

1、随着信息技术及车辆技术的发展，车辆自主跟随已成为本领域的发展趋势。现有的车辆自主跟随一般依托多个传感器和定位系统感知环境和车身姿态，以获取环境数据和车身姿态数据，根据环境数据和车身姿态数据生成导航指令以控制车辆自动导航。多个传感器包括摄像头、红外传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等，定位系统包括gps定位系统、北斗定位系统等。然而，通过被动式传感器（例如红外传感器、超声波传感器）采集到的信息并不能直接获取车辆所处的相对位置及行驶方向等信息，主动式传感器（例如雷达）采集到的数据相对视觉类传感器（例如摄像头）能更加直接地反映车辆所处的相对位置及行驶方向等信息，但是雷达存在造价高、难以识别相似目标及受周围环境影响较大等缺点。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本技术期望设计一种自主跟随助力牵引车，用于保障车辆本体的自动跟随功能及车辆本体的行车安全。

2、本技术的目的是采用以下技术方案来实现：一种自主跟随助力牵引车，包括通过快速拆装结构2连接的目标跟随物1和车辆本体3，该车辆本体前端的橡胶软轴301与车辆本体中部的弯管302之间设有拉压力传感器4，该车辆本体的下支架303上设有多通道变送器5、控制器6、差速电机驱动器7，该车辆本体的车轮采用轮毂电机8驱动，所述拉压力传感器通过多通道变送器与控制器电连接，所述控制器通过差速电机驱动器与轮毂电机电连接。

3、一实施例中，所述快速拆装结构2包括支撑弯管201、位于支撑弯管两端的两个快拆接头，其中一个快拆接头与车辆本体连接，另一个快拆接头与目标跟随物穿戴的腰部牵引带或牵引背心连接。

4、一实施例中，用于连接车辆本体的快拆接头为设置于支撑弯管端部的法兰结构202。

5、一实施例中，用于连接目标跟随物的快拆接头为转动设置于支撑弯管另一端部的连接块203，该连接块的两侧均设置弹簧销。

6、一实施例中，所述控制器通过无线传输模块与目标跟随物随身携带的移动终端通讯连接。

7、借由前述技术方案，本技术仅利用拉压力传感器和多通道变送器获取目标跟随物行进中的拉压力变化并上传至控制器，控制器接收并处理前述拉压力变化数据后输出用于控制轮毂电机的转速参数、电流参数的控制指令，并将该控制指令发送至差速电机驱动器，驱动轮毂电机执行不同运动状态的相应转速参数，从而使车辆本体能够自主跟随目标跟随物的运动轨迹实现跟随运动。相比于现有技术中采用雷达及视觉传感器相互配合进行的导航相比，本技术提供的车辆传感系统中采用的拉压力传感器测量精度高、成本低、与目标跟随物交互感强、抗干扰性强，应用范围广，不受光照影响，因此能够适应复杂恶劣的环境。

8、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自主跟随助力牵引车，其特征是包括通过快速拆装结构（2）连接的目标跟随物（1）和车辆本体（3），该车辆本体前端的橡胶软轴（301）与车辆本体中部的弯管（302）之间设有拉压力传感器（4），该车辆本体的下支架（303）上设有多通道变送器（5）、控制器（6）、差速电机驱动器（7），该车辆本体的车轮采用轮毂电机（8）驱动，所述拉压力传感器通过多通道变送器与控制器电连接，所述控制器通过差速电机驱动器与轮毂电机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自主跟随助力牵引车，其特征是所述快速拆装结构（2）包括支撑弯管（201）、位于支撑弯管两端的两个快拆接头，其中一个快拆接头与车辆本体连接，另一个快拆接头与目标跟随物穿戴的腰部牵引带或牵引背心连接。

3.根据权利要求2所述的一种自主跟随助力牵引车，其特征是用于连接车辆本体的快拆接头为设置于支撑弯管端部的法兰结构（202）。

4.根据权利要求2所述的一种自主跟随助力牵引车，其特征是用于连接目标跟随物的快拆接头为转动设置于支撑弯管另一端部的连接块（203），该连接块的两侧均设置弹簧销。

5.根据权利要求1所述的一种自主跟随助力牵引车，其特征是所述控制器（6）通过无线传输模块与目标跟随物随身携带的移动终端通讯连接。

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【技术特征摘要】

1.一种自主跟随助力牵引车，其特征是包括通过快速拆装结构（2）连接的目标跟随物（1）和车辆本体（3），该车辆本体前端的橡胶软轴（301）与车辆本体中部的弯管（302）之间设有拉压力传感器（4），该车辆本体的下支架（303）上设有多通道变送器（5）、控制器（6）、差速电机驱动器（7），该车辆本体的车轮采用轮毂电机（8）驱动，所述拉压力传感器通过多通道变送器与控制器电连接，所述控制器通过差速电机驱动器与轮毂电机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自主跟随助力牵引车，其特征是所述快速拆装结构（2）包括支撑弯管（201）、位于支撑弯管两端的两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：常文睿，张晓宇，赵云乔，陈光，肖勇，艾东斌，张学亮，韩润柏，薛源，张珂，崔湘豫，
申请(专利权)人：洛阳北方企业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：