本技术提供了一种阿克曼轮式防爆清洁机器人，包括后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构、防爆底盘、水管收纳机构以及电控机构，后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构以及水管收纳机构设置在防爆底盘上，电控机构通过防爆螺栓设置在防爆底盘上，通过防爆螺栓对整个机器人延伸到防爆底盘外侧的各种轴和天线进行保护，避免在突发情况下各种轴和天线受到损伤，同时该防爆螺栓具有良好防水性，避免水汽进入防爆底盘内部，对整个机器人造成损伤。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于多功能防爆机器人，具体涉及一种阿克曼轮式防爆清洁机器人。
技术介绍
1、我国是化学工业大国，其产品涉及生产、加工、存储、运输等社会各行各业，过程中在诸如存储舱、运输舱等封闭区域难免会产生残余液体，此时清理工作较为困难且危险系数较高，甚至产生威胁到工作人员的健康等一系列问题，比如化学品运输船舱的清洗工作仍需要工人进舱清理残留液体这一环节。
2、根据以上现实问题亟需一种安全系数高，具备防爆防腐能力且能够定点清理残留液体的机器人来代替相关领域的人工作业。具体需要具备以下要求：
3、防爆防腐是前提，主要考虑到工作区域会有易燃易爆气体的存在以及液体具有一定腐蚀性；具备可控可视能力，能够通过远程操控的方式进行相关清理工作，并具有工作区域内部视频实时传输的能力，在清理残余液体的同时，对内部空间进行巡检，及时发现异常区域，排除安全隐患；具备定点清理残留液体的功能，这是工作的主要内容；机器人整备质量与尺寸小巧便携，主要是因为工作区域或入口较为狭小，同时便于工人的携带；机器人整体运转灵活，工作可靠。
4、通过调查发现目前国内市场相关成熟产品存在空白，一般防爆机器人不具备清洁液体能力，且体型与质量较大，难以进入狭小区域；而清洁机器人虽然小巧轻便却又不具备防爆防腐这一基本前提，无法满足易燃易爆等危险特殊场所的清洁要求。
技术实现思路
1、本技术的目的在于为了提高特殊场所残留液体的清洁效率以及进一步保障作业人员的生命健康安全，提供一种阿克曼轮式防爆清洁机器人；</p>2、为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种阿克曼轮式防爆清洁机器人，包括：后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构、防爆底盘、水管收纳机构以及电控机构；
3、所述后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构、水管收纳机构以及电控机构均通过防爆螺栓设置在防爆底盘上。
4、进一步地，所述防爆螺栓的两端口处均依次安装有油封、卡簧、轴承以及轴套。
5、进一步地，所述后轮驱动机构包括后轮驱动单元、传动单元以及驱动后轮，所述后轮驱动单元设置在防爆底盘内部，所述后轮驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与传动单元相连接，所述驱动后轮与传动单元的传动轴一端相连接，且所述驱动后轮位于防爆底盘两侧。
6、进一步地，所述前轮转向机构包括转向驱动单元、转向盘以及转向前轮，所述驱动单元设置在防爆底盘内部，所述转向驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与转向盘相连接，所述转向盘通过转向拉杆与转向前轮，且所述转向前轮位于防爆底盘两侧。
7、进一步地，所述水管收纳机构包括：水管收纳驱动单元和水管收纳盘，所述水管收纳驱动单元设置在防爆底盘内部，所述水管收纳驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与水管收纳盘相连接，所述水管收纳盘上设置有防腐水管。
8、进一步地，所述泵机构包括：泵轮、泵电机以及泵本体，所述泵轮和泵电机设置在防爆底盘内部，所述泵本体的输出端穿过防爆螺栓与泵轮相连接，所述泵轮通过皮带和带轮与泵电机输出端相连接。
9、进一步地，电控机构包括图像获取单元、信号传输单元、防爆开关以及控制板，所述图像获取单元设置在防爆螺栓内部，透过防爆玻璃获取图像信号，所述信号传输单元和防爆开关设置在防爆底盘上，且所述信号传输单元位于防爆底盘两侧，所述控制板设置在防爆底盘内部。
10、进一步地，所述防爆底盘两侧还设置有避震单元。
11、有益效果：
12、1、本技术具备防爆和清洁于一身，填补了市场上清洁机器人不满足防爆要求的空白。
13、2、本技术采用隔爆型防爆端面，并设计一种防爆螺栓，提高防爆性能的同时，优化整体结构与安装程序。
14、3、本技术满足iic防爆等级，与同类防爆机器人相比，本专利技术具备体积小、易携带、可吸水等优势。
15、4、本技术采用避震结构设计，有效提高清洁机器人的通过性，减少舱底洼坑对于清洁机器人的影响。
16、5、本技术通过水管收纳机构，将防腐水管伸入至残液区域，待工作结束将其收回，结构简单可靠。
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【技术保护点】
1.一种阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，包括：后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构、防爆底盘(46)、水管收纳机构以及电控机构；
2.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述防爆螺栓的两端口处均依次安装有油封(1)、卡簧(5)、轴承(2)以及轴套(4)。
3.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述后轮驱动机构包括后轮驱动单元、传动单元以及驱动后轮(18)，所述后轮驱动单元设置在防爆底盘(46)内部，所述后轮驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与传动单元相连接，所述驱动后轮(18)与传动单元的传动轴(15)一端相连接，且所述驱动后轮(18)位于防爆底盘(46)两侧。
4.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述前轮转向机构包括转向驱动单元、转向盘(29)以及转向前轮(39)，所述驱动单元设置在防爆底盘(46)内部，所述转向驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与转向盘(29)相连接，所述转向盘(29)通过转向拉杆(25)与转向前轮(39)，且所述转向前轮(39)位于防爆底盘(46)两侧。
>5.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述水管收纳机构包括：水管收纳驱动单元和水管收纳盘(31)，所述水管收纳驱动单元设置在防爆底盘(46)内部，所述水管收纳驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与水管收纳盘(31)相连接，所述水管收纳盘上设置有防腐水管(33)。6.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述泵机构包括：泵轮(11)、泵电机(24)以及泵本体(38)，所述泵轮(11)和泵电机(24)均设置在防爆底盘(46)内部，所述泵本体(38)的输出端穿过防爆螺栓与泵轮(11)相连接，所述泵轮(11)通过皮带和带轮与泵电机(24)输出端相连接。
7.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，电控机构包括图像获取单元、信号传输单元、防爆开关以及控制板，所述图像获取单元设置在防爆螺栓内部，透过防爆玻璃(47)获取图像信号，所述信号传输单元和防爆开关设置在防爆底盘(46)上，且所述信号传输单元位于防爆底盘(46)两侧，所述控制板设置在防爆底盘(46)内部。
8.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述防爆底盘(46)两侧还设置有避震单元。
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【技术特征摘要】
1.一种阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，包括：后轮驱动机构、前轮转向机构、泵机构、防爆底盘(46)、水管收纳机构以及电控机构；
2.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述防爆螺栓的两端口处均依次安装有油封(1)、卡簧(5)、轴承(2)以及轴套(4)。
3.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述后轮驱动机构包括后轮驱动单元、传动单元以及驱动后轮(18)，所述后轮驱动单元设置在防爆底盘(46)内部，所述后轮驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与传动单元相连接，所述驱动后轮(18)与传动单元的传动轴(15)一端相连接，且所述驱动后轮(18)位于防爆底盘(46)两侧。
4.根据权利要求1所述阿克曼轮式防爆清洁机器人，其特征在于，所述前轮转向机构包括转向驱动单元、转向盘(29)以及转向前轮(39)，所述驱动单元设置在防爆底盘(46)内部，所述转向驱动单元的输出端穿过防爆螺栓与转向盘(29)相连接，所述转向盘(29)通过转向拉杆(25)与转向前轮(39)，且所述转向前轮(39)位于防爆底盘(46)两侧。
5.根据权利要求1所述阿克曼...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建，彭以超，苏安扬，陈焱，王子轩，陈靖芯，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：
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