【技术实现步骤摘要】
本申请涉及钻铆机，尤其涉及一种钻铆机的上执行器。
技术介绍
1、蒙皮骨架类结构在其机械连接中普遍采用铆接的方法。以蒙皮骨架结构为代表的单个大型壁板类零件需要铆接数千甚至上万个铆钉。
2、但在实际生产中，完整的铆接工艺依次为手工装卡、划线、钻孔、锪窝、铆接，需要多人配合，同时也依赖人工操作经验，使得铆接工艺的质量得不到保证，工作效率较低，从而无法满足壁板大批量加工需求。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种钻铆机的上执行器，解决了现有技术中壁板的铆接工艺需要多人配合，使得其质量得不到保证，工作效率较低，无法满足壁板大批量加工需求的技术问题。
2、本申请实施例提供了一种钻铆机的上执行器，包括ac摆头机构、工位旋转机构、刀库机构和压力脚机构；所述ac摆头机构包括横梁，以及设置于所述横梁两端的a轴驱动端和a轴从动端，所述横梁设置有c轴驱动端，所述c轴驱动端的远离所述横梁的一端连接于钻铆机的滑枕；所述工位旋转机构的两端分别转动连接于所述a轴驱动端和所述a轴从动端；所述刀库机构和所述压力脚机构均设置于所述工位旋转机构的远离所述横梁的一侧，并沿第二方向间隔设置；所述工位旋转机构内的周向分别设置有钻孔工位、涂胶工位、插钉工位、铆接工位和铣削工位，所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述插钉工位、所述铆接工位和所述铣削工位被配置为绕所述工位旋转机构的中心轴线转动，并转动到选定的工位后停止，选定的工位沿所述工位旋转机构的高度方向移动，使其伸入所述压力脚机构内，以实现对蒙皮的钻孔、
3、在一种可能的实现方式中，所述工位旋转机构包括环形框架、环形导轨、旋转座、齿圈、第一驱动件和多个滑动组件；所述环形框架的两端分别转动连接于所述a轴驱动端和所述a轴从动端；所述刀库机构和所述压力脚机构均设置于所述环形框架的远离所述横梁的一侧；所述环形导轨固定连接于所述环形框架内；所述齿圈滑动连接于所述环形导轨，并位于所述环形导轨朝向所述横梁的一侧，所述旋转座部分伸入所述齿圈内，并固定连接于所述齿圈；所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述铆接工位和所述铣削工位设置于所述旋转座外壁的周向，且分别与所述旋转座之间设置所述滑动组件，所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述插钉工位、所述铆接工位和所述铣削工位均设置有第三驱动件，所述第三驱动件被配置为带动所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述插钉工位、所述铆接工位和所述铣削工位沿所述旋转座的高度方向移动；所述第一驱动件的输出端连接于所述齿圈，被配置为驱动所述齿圈绕所述旋转座的中心轴线转动。
4、在一种可能的实现方式中，所述滑动组件包括第一导轨和第一滑块；所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述铆接工位和所述铣削工位均设置有所述第一导轨；所述旋转座设置有与所述第一导轨对应的第一滑块；所述第一导轨沿所述第一滑块移动，以带动所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述铆接工位和所述铣削工位执行相应的钻孔、涂胶、铆接和铣平工作。
5、在一种可能的实现方式中，所述旋转座的外壁设置有摄像工位；所述摄像工位、所述钻孔工位、所述涂胶工位、所述插钉工位、所述铆接工位和所述铣削工位的轴线均相互平行，且均与所述旋转座的中心轴线的距离相等。
6、在一种可能的实现方式中，所述压力脚机构包括压力脚板、压力脚套、第二驱动件、3d摄像头、第一带轮、第二带轮、对刀传感器、压杆、弹性件、两个驱动组件、多个压力传感器和多个第一激光测距传感器；两个所述驱动组件设置于所述压力脚板的两端，其顶部连接于所述工位旋转机构的远离所述横梁的一侧，被配置为带动压力脚板沿其高度方向移动；所述压力脚板的远离所述工位旋转机构的一侧的周向设置有多个所述第一激光测距传感器；所述压力脚板设置有中心孔，所述中心孔的远离所述工位旋转机构的一侧设置有轴承，所述轴承的外侧套设有所述第一带轮，所述第一带轮的远离所述压力脚板的一侧设置有所述压力脚套；所述第二驱动件安装于所述压力脚板，其输出端安装有所述第二带轮，且所述第二驱动件靠近于所述a轴驱动端；所述第二带轮被配置为通过第一同步带驱动所述第一带轮转动；多个所述压力传感器设置于所述压力脚套和所述第一带轮之间，且沿所述压力脚套的周向设置；所述3d摄像头设置于所述压力脚板的侧壁；所述对刀传感器设置于所述压力脚板的侧壁，且靠近于所述刀库机构，所述对刀传感器内设置有所述弹性件，所述压杆的一端伸入所述对刀传感器内，并连接于所述弹性件的远离所述对刀传感器的底部的一端，其另一端为自由端，且朝向所述工位旋转机构。
7、在一种可能的实现方式中，所述压力脚套的远离所述第一带轮的一侧开设有凹槽，所述凹槽被配置为避免凸出蒙皮的铆钉头干涉所述压力脚套。
8、在一种可能的实现方式中，所述压力脚机构还包括第二激光测距传感器、第三激光测距传感器、第四激光测距传感器、第五激光测距传感器和第六激光测距传感器；所述第二激光测距传感器、所述第三激光测距传感器和所述第四激光测距传感器均设置于所述压力脚板的朝向所述工位旋转机构的一侧，其一端均靠近于所述3d摄像头，其远离所述3d摄像头的一端的投影与所述中心孔的投影在水平面有重合；所述第二激光测距传感器的高度大于所述第三激光测距传感器的高度，所述第三激光测距传感器的高度大于所述第四激光测距传感器的高度；所述第五激光测距传感器和所述第六激光测距传感器均设置于所述压力脚板的朝向所述工位旋转机构的一侧，所述中心孔朝向所述第五激光测距传感器的方向为第三方向，所述中心孔朝向所述第六激光测距传感器的方向为第四方向，所述第三方向与所述第四方向的夹角为90°；当所述插钉工位的插钉器夹持铆钉到达所述中心孔的朝向工位旋转机构的一侧时，所述第五激光测距传感器和第六激光测距传感器被配置为测量所述第五激光测距传感器和所述第六激光测距传感器分别到铆钉的距离，对比理论距离差是否在容许范围，以判断铆钉是否歪斜。
9、在一种可能的实现方式中，所述压力脚机构还包括第一支架、冷却管、吹气管、切屑收集盒和吸尘器；所述第一支架设置于所述压力脚板的朝向所述工位旋转机构的一侧，且靠近于所述中心孔；所述第一支架的远离所述压力脚板的一侧设置有所述冷却管和所述吹气管；所述压力脚套的周向设置有多个通孔，所述切屑收集盒与其中一个所述通孔连通，所述切屑收集盒的远离所述通孔的一端设置有所述吸尘器。
10、在一种可能的实现方式中，所述压力脚机构还包括第二支架、笔型摄像头和两个柱状光源；所述第二支架设置于所述压力脚板的朝向所述工位旋转机构的一侧，且靠近于所述中心孔，并与所述第一支架相对设置；所述笔型摄像头和两个所述柱状光源均设置于所述第二支架的远离所述压力脚板的一端，所述笔型摄像头设置于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种钻铆机的上执行器，其特征在于，包括AC摆头机构(1)、工位旋转机构(2)、刀库机构(3)和压力脚机构(4)；
2.根据权利要求1所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述工位旋转机构(2)包括环形框架(21)、环形导轨(22)、旋转座(23)、齿圈(24)、第一驱动件(25)和多个滑动组件(26)；
3.根据权利要求2所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述滑动组件(26)包括第一导轨(261)和第一滑块(262)；
4.根据权利要求2所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述旋转座(23)的外壁设置有摄像工位(10)；
5.根据权利要求1所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚机构(4)包括压力脚板(41)、压力脚套(42)、第二驱动件(43)、3D摄像头(44)、第一带轮(46)、第二带轮(47)、对刀传感器(48)、压杆(49)、弹性件(490)、两个驱动组件(491)、多个压力传感器(492)和多个第一激光测距传感器(493)；
6.根据权利要求5所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚套(42)
7.根据权利要求5所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚机构(4)还包括第二激光测距传感器(494)、第三激光测距传感器(495)、第四激光测距传感器(496)、第五激光测距传感器(497)和第六激光测距传感器(498)；
8.根据权利要求5所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚机构(4)还包括第一支架(481)、冷却管(482)、吹气管(483)、切屑收集盒(484)和吸尘器；
9.根据权利要求8所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚机构(4)还包括第二支架(486)、笔型摄像头(45)和两个柱状光源(485)；
10.根据权利要求1所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述刀库机构(3)包括刀库底板(31)、旋转驱动件(32)、第三带轮(33)、第四带轮(34)、移动驱动件(35)、齿条(36)、刀盘(37)、转轴(38)、两个安装架(39)、两个第二导轨(391)和两个第二滑块(392)；
...【技术特征摘要】
1.一种钻铆机的上执行器，其特征在于，包括ac摆头机构(1)、工位旋转机构(2)、刀库机构(3)和压力脚机构(4)；
2.根据权利要求1所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述工位旋转机构(2)包括环形框架(21)、环形导轨(22)、旋转座(23)、齿圈(24)、第一驱动件(25)和多个滑动组件(26)；
3.根据权利要求2所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述滑动组件(26)包括第一导轨(261)和第一滑块(262)；
4.根据权利要求2所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述旋转座(23)的外壁设置有摄像工位(10)；
5.根据权利要求1所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚机构(4)包括压力脚板(41)、压力脚套(42)、第二驱动件(43)、3d摄像头(44)、第一带轮(46)、第二带轮(47)、对刀传感器(48)、压杆(49)、弹性件(490)、两个驱动组件(491)、多个压力传感器(492)和多个第一激光测距传感器(493)；
6.根据权利要求5所述的钻铆机的上执行器，其特征在于，所述压力脚套(42)的远离...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐致雄，赵怀国，
申请(专利权)人：西安兴航航空科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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