【技术实现步骤摘要】
本技术涉及基于光电探测的激光雷达，特别是涉及一种用于消除噪声的激光雷达。
技术介绍
1、目前自动驾驶技术是各大科技公司争相研究的方向，作为自动驾驶感知重要硬件模块激光雷达，也迎来发展热潮。激光雷达相较于传统视觉感知技术，其优势在于抗强光、无惧黑夜等，同时其测量精度、稳定性也相对较优，可以满足自动驾驶技术的需求。
2、当前激光雷达技术遇到主要问题有：
3、1.整机设备内部的噪声，尤其是前置防护窗口反射回的噪声，会给测量带来较大误差；
4、2.当测量高反物体时，激光雷达输出的点云除了在真实位置有成像外，还可能会在其他位置形成一块形状、大小类似的点云，称为“鬼影”，形成系统噪声。
5、如图1所示为本技术的现有技术中的光路示意图。
6、激光雷达的激光器发出激光信号(图1中实线)，经扫描镜反射后，部分穿透该防护窗口，照射至环境中，部分未穿透该防护窗口，经该防护窗口内侧反射进而直接被接收器接收(图1中虚线)，成为零时刻噪声，为激光雷达的测距带来误差。
7、如图2所示为本技术的现有技术中的光路示意图。
8、照射至环境中的激光信号，经高反目标物反射后，穿透该防护窗口返回设备内部的回波信号，经扫描镜反射后，部分按照预想进入接收器(图2中实线)，部分发生散射并再次经该防护窗口内侧反射至该扫描镜并由接收器接收(图2中虚线)，在点云图中形成与高反目标物形状近似的鬼影，成为系统噪声。
9、消除激光雷达设备所产生的噪声，提高数据采集准确性，是本领域技术人员亟待解
技术实现思路
1、本技术解决的技术问题在于，消除激光雷达设备所产生的噪声。
2、本技术公开了一种用于消除噪声的激光雷达，包括：
3、第一偏振滤光器件，对激光器发出的激光信号进行偏振滤光，获得具有第一偏振态的第一偏振信号；
4、扫描镜，设置有偏振调制器件，对第一偏振信号进行特定角度的偏振调制，获得第二偏振信号；
5、第二偏振滤光器件，筛选对该第一偏振信号进行两次该偏振调制的信号进入接收器。
6、所述的用于消除噪声的激光雷达还包括：偏振滤光窗口，使得具备该第二偏振信号的偏振角度的信号透射该偏振滤光窗口。
7、该偏振调制器件具有第一分区以及第二分区，该第一分区用于实现第一特定角度的第一偏振调制，该第二分区用于实现第二特定角度的第二偏振调制；
8、该第二偏振滤光器件筛选对该第一偏振信号进行该第一偏振调制以及该第二偏振调制的信号进入接收器。
9、该激光器以及该接收器沿垂直方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿垂直方向依次排布。
10、该激光器以及该接收器沿该扫描镜的旋转轴方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿该扫描镜的旋转轴方向依次排布。
11、该第一偏振滤光器件与该第二偏振滤光器件允许通过的偏振角度不同。
12、该偏振调制器件为偏振调制薄膜、反射型偏振调制器件或者超表面偏振结构。
13、该第一偏振滤光器件为偏振滤光片，该第二偏振滤光器件为偏振滤光片。
14、该扫描镜为转镜或振镜。
15、该第一特定角度为30°，该第二特定角度为45°。
16、本技术通过较为精简的部件结构，保证只有合理路径的激光信号才能被接收器接收，从而避免噪声进入激光雷达的电气系统，提高了测量准确度，消除了噪声。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该偏振调制器件具有第一分区以及第二分区，该第一分区用于实现第一特定角度的第一偏振调制，该第二分区用于实现第二特定角度的第二偏振调制；
4.如权利要求3所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该激光器以及该接收器沿垂直方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿垂直方向依次排布。
5.如权利要求3所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该激光器以及该接收器沿该扫描镜的旋转轴方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿该扫描镜的旋转轴方向依次排布。
6.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该第一偏振滤光器件与该第二偏振滤光器件允许通过的偏振角度不同。
7.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该偏振调制器件为偏振调制薄膜、反射型偏振调制器件或者超表面偏振结构。
8.如权利要求1所述的用于消除噪声的
9.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该扫描镜为转镜或振镜。
10.如权利要求3所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该第一特定角度为30°，该第二特定角度为45°。
...【技术特征摘要】
1.一种用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该偏振调制器件具有第一分区以及第二分区，该第一分区用于实现第一特定角度的第一偏振调制，该第二分区用于实现第二特定角度的第二偏振调制；
4.如权利要求3所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该激光器以及该接收器沿垂直方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿垂直方向依次排布。
5.如权利要求3所述的用于消除噪声的激光雷达，其特征在于，该激光器以及该接收器沿该扫描镜的旋转轴方向依次排布，该第一分区以及该第二分区沿该扫描镜...
【专利技术属性】
技术研发人员：张珂殊，
申请(专利权)人：北京北科天绘科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。