【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其是涉及一种安保机器人。
技术介绍
1、现有的安保机器人多设计为固定式长久性安装，但并不适用一些比如节假日高峰、音乐节或者短期布置的广场会展等临时性应急场景；同时，现有的安保机器人受其结构限制，大多仅支持一种安装方式，比如安装于具有平面的墙体上，或者安装于柱体结构上。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种安保机器人，以能够用于临时布控，同时布控方式灵活，既能够布控于平面结构上，也能够布控于柱体结构上。
2、本专利技术提供了一种安保机器人，包括升降装置、夹持装置和吸附装置；
3、所述升降装置沿第一方向可伸缩，所述升降装置沿所述第一方向的两端均设有所述夹持装置和所述吸附装置；
4、所述吸附装置用于吸附于平面结构上；
5、所述夹持装置用于夹持于柱体结构上，且所述夹持装置能够环绕所述柱体结构旋转。
6、进一步地，所述夹持装置包括固定架、弧形的夹持臂和夹持驱动设备；
7、所述固定架安装于所述升降装置上，两个所述夹持臂相对设置，两个所述夹持臂之间形成夹持空间；
8、两个所述夹持臂中的一者为第一夹持臂，另一者为第二夹持臂，所述第一夹持臂通过第一转轴转动连接于所述固定架上，所述第二夹持臂通过第二转轴转动连接于所述夹持臂上，所述第一转轴和所述第二转轴均沿所述第一方向设置；
9、所述第一夹持臂形成有与所述第一转轴同轴的第一齿轮部，所述第二夹持臂形成有与所述第二转轴同轴的第二齿轮
10、所述夹持驱动设备固定于所述固定架上，且所述夹持驱动设备的驱动端与所述第一转轴相连，以驱动所述第一转轴旋转。
11、进一步地，每个所述夹持臂朝向所述柱体的一侧均设有主动车轮组件和从动车轮组件，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件分别位于所述夹持臂的长度方向的两端；
12、所述主动车轮组件和所述从动车轮组件均包括第一车架和通过车轮轴同轴相连的两车轮；
13、所述第一车架用于安装于所述夹持臂上，所述车轮轴能够沿所述第一方向设置并转动连接于所述第一车架上，两所述车轮能够与所述柱体结构的表面相抵靠，并能够在所述柱体结构的表面发生滚动；
14、所述主动车轮组件还包括行进驱动设备，所述行进驱动设备设于所述主动车轮组件的第一车架上，所述行进驱动设备的驱动端与所述主动车轮组件的车轮轴相连，以驱动所述主动车轮组件的车轮轴旋转。
15、进一步地，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件还分别包括第二车架以及设于所述第二车架上的转向驱动设备；
16、所述第二车架上转动连接有第三转轴，所述第三转轴与所述车轮轴相互垂直，所述第三转轴的一端与所述转向驱动设备的驱动端相连，以能够在所述转向驱动设备的驱动下旋转，所述第三转轴的另一端朝向所述夹持空间的内部延伸并与所述第二车架相连。
17、进一步地，所述夹持臂朝向所述柱体结构的一侧还设有弧形的调径板，所述调径板通过伸缩驱动设备安装于所述夹持臂上，所述伸缩驱动设备能够驱动所述调径板运动，使所述调径板靠近或远离所述柱体结构；
18、所述主动车轮组件和所述从动车轮组件均设于所述调径板上；
19、所述调径板上还设有橡胶垫，所述橡胶垫位于所述主动车轮组件和所述从动车轮组件之间。
20、进一步地，所述夹持装置还包括全包围附板；
21、所述全包围附板的两端均设有伸缩部，两个所述伸缩臂与两个所述夹持臂的自由端一一对应地通过合页可拆卸连接；
22、所述全包围附板用于朝向所述柱体结构的一侧也设有所述主动车轮组件。
23、进一步地，每个所述夹持臂上均设有吸附装置；
24、所述吸附装置通过支撑组件安装于所述夹持臂上，所述支撑组件包括通过第二转向节相连的第一支撑臂和第二支撑臂；
25、所述第一支撑臂沿所述第一方向设置，所述第一支撑臂远离所述第二支撑臂的一端支撑于所述夹持臂上，所述第二支撑臂远离所述第一支撑臂的一端与所述吸附装置相连；
26、所述第二转向节具有与所述第一方向相垂直的第四转轴以及驱动所述第四转轴旋转的转角驱动设备，使所述第二支撑臂能够带动所述吸附装置绕所述第四转轴旋转，以对所述吸附装置的俯仰角度进行调节；
27、所述第一支撑臂和所述第二支撑臂与所述第二转向节的连接均为转动连接，使所述第一支撑臂和所述第二支撑臂均能够绕自身轴线旋转，且所述第一支撑臂和所述第二支撑臂均为电动或气动伸缩臂。
28、进一步地，所述第一支撑臂通过滑台组件安装于所述夹持臂上；
29、所述滑台组件包括滑轨、安装座、传动齿轮和滑台电机，所述滑轨沿所述夹持臂的长度方向设于所述夹持臂上，所述安装座通过滑块滑动连接于所述安装座上，所述第一支撑臂安装于所述安装座上；
30、所述滑轨形成有传动齿条，所述传动齿条沿所述滑轨的长度方向延伸，所述安装座上设有连板，所述传动齿轮转动连接于所述连板上，且所述传动齿轮与所述传动齿条相内核，所述滑台电机安装于所述连板上，且所述滑台电机的驱动端与所述传动齿轮相连，以驱动所述传动齿轮旋转；
31、所述滑轨的长度方向的两端均设有止挡部。
32、进一步地，所述升降装置包括电动伸缩杆、第一转向节和连接杆；
33、所述电动伸缩杆的一端通过所述第一转向节与所述连接杆相连，所述第一转向节包括相垂直的第五转轴和第六转轴，且所述第五转轴和所述第六转轴的轴线方向均垂直于所述第一方向；
34、所述电动伸缩杆和所述连接杆彼此远离的一端均设有安装支座，以用于安装所述吸附装置和所述夹持装置，且所述夹持装置的固定架通过电动转台连接于对应的所述安装支座上。
35、进一步地，所述的安保机器人还包括主板，所述主板安装于所述升降装置的一端，所述主板上电连接有温湿度及气体浓度监测模块、主控模块和无线传输模块，所述温湿度及气体浓度监测模块、所述无线传输模块均与所述主控模块通讯连接。
36、所述的安保机器人还包括图像采集装置，所述图像采集装置安装于所述升降装置上，所述图像采集装置与所述主控模块通讯连接，所述图像采集装置用于采集环境实时图像，且所述图像采集装置上设置有照明装置。
37、所述的安保机器人还包括太赫兹检测装置，所述太赫兹检测装置安装于所述升降装置上，所述太赫兹检测装置用于识别危险品及高温人员，所述太赫兹检测装置与所述主控模块通讯连接。
38、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
39、本专利技术提供的安保机器人包括升降装置、夹持装置和吸附装置。升降装置沿第一方向比如竖直方向可伸缩，升降装置的上下两端均设置有夹持装置和吸附装置，当安保机器人需要被布控于平面结构比如平面墙体上时，安保机器人可通过上下两端的吸附装置吸附于平面结构上；当安保机器人需要被布控于柱体结构比如树干或者路灯上时，安保机器人可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种安保机器人，其特征在于，包括升降装置、夹持装置和吸附装置；
2.根据权利要求1所述的安保机器人，其特征在于，所述夹持装置包括固定架、弧形的夹持臂和夹持驱动设备；
3.根据权利要求2所述的安保机器人，其特征在于，每个所述夹持臂朝向所述柱体的一侧均设有主动车轮组件和从动车轮组件，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件分别位于所述夹持臂的长度方向的两端；
4.根据权利要求3所述的安保机器人，其特征在于，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件还分别包括第二车架以及设于所述第二车架上的转向驱动设备；
5.根据权利要求3所述的安保机器人，其特征在于，所述夹持臂朝向所述柱体结构的一侧还设有弧形的调径板，所述调径板通过伸缩驱动设备安装于所述夹持臂上，所述伸缩驱动设备能够驱动所述调径板运动，使所述调径板靠近或远离所述柱体结构；
6.根据权利要求3所述的安保机器人，其特征在于，所述夹持装置还包括全包围附板；
7.根据权利要求2所述的安保机器人，其特征在于，每个所述夹持臂上均设有吸附装置；
8.根据权利要求7所述的安保
9.根据权利要求2所述的安保机器人，其特征在于，所述升降装置包括电动伸缩杆、第一转向节和连接杆；
10.根据权利要求1所述的安保机器人，其特征在于，还包括主板，所述主板安装于所述升降装置的一端，所述主板上电连接有温湿度及气体浓度监测模块、主控模块和无线传输模块，所述温湿度及气体浓度监测模块、所述无线传输模块均与所述主控模块通讯连接；
...【技术特征摘要】
1.一种安保机器人，其特征在于，包括升降装置、夹持装置和吸附装置；
2.根据权利要求1所述的安保机器人，其特征在于，所述夹持装置包括固定架、弧形的夹持臂和夹持驱动设备；
3.根据权利要求2所述的安保机器人，其特征在于，每个所述夹持臂朝向所述柱体的一侧均设有主动车轮组件和从动车轮组件，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件分别位于所述夹持臂的长度方向的两端；
4.根据权利要求3所述的安保机器人，其特征在于，所述主动车轮组件和所述从动车轮组件还分别包括第二车架以及设于所述第二车架上的转向驱动设备；
5.根据权利要求3所述的安保机器人，其特征在于，所述夹持臂朝向所述柱体结构的一侧还设有弧形的调径板，所述调径板通过伸缩驱动设备安装于所述夹持臂上，所述伸缩驱动设备能够...
【专利技术属性】
技术研发人员：卫建芳，吴哲，靳书云，杜兵，孟令刚，杜超，杨文龙，徐一凤，刘贵聪，王青龙，王晗，
申请(专利权)人：中国电子信息产业集团有限公司第六研究所，
类型：发明
国别省市：
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