搬运机器人制造技术

技术编号：42104431 阅读：5 留言：0更新日期：2024-07-25 00:29

本发明专利技术涉及一种搬运机器人，搬运机器人(100)的臂单元(20)包括被配置为使第二臂(22)相对于第一臂(21)相对旋转的R轴马达(31)。R轴马达(31)在其输出轴面向上的情况下以突出到第一臂(21)的臂轴保持部(212)下方的方式固定于第一臂(21)。输出轴被配置为从下方贯穿第一臂(21)。输出轴通过轴固定部(50)固定于第二臂(22)。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种具有用于搬运工件的手部的搬运机器人的技术。

技术介绍

1、专利文献1描述了包括铰接的臂单元的搬运机器人。通过借助于马达控制臂单元的臂的相对位置，搬运机器人可以改变用于搬运工件的手部的位置，从而搬运工件。此外，在专利文献1描述的搬运机器人中，用于使臂旋转的马达容纳在连接臂的接头中。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利申请公开第2007-38360号

5、在搬运机器人中，如果臂单元的高度方向尺寸增加，则在一些情况下，手部的操作范围可能受到限制。例如，随着臂单元的高度方向尺寸增大，手部的高度方向位置相对于基座增大，这限制了手部的操作范围。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种能够减小对用于搬运工件的手部的操作范围的限制的搬运机器人。

2、根据本专利技术的搬运机器人包括被配置为改变用于搬运工件的手部的位置的铰接的臂单元，以及基座部件。臂单元包括：第一臂，该第一臂通过位于第一臂的一端侧的第一接头以能相对于基座部件水平地旋转的方式被支撑；第二臂，该第二臂位于第一臂上方并且通过位于第一臂的另一端侧的第二接头以能相对于第一臂水平地旋转的方式被支撑；以及旋转马达，该旋转马达被配置为通过第二接头使第二臂旋转。旋转马达在其输出轴面向上的情况下以突出到第二接头下方的方式固定于第一臂。输出轴被配置为从下方贯穿第一臂，并且固定于第二臂。响应于输出轴的旋转，通过第二接头使第二臂相对于第一臂水平地旋转。

<p>3、在上述构造中，用于通过第二接头使第二臂相对于第一臂水平地旋转的旋转马达在其输出轴面向上的情况下在第二接头下方固定于第一臂。旋转马达的输出轴被配置为从下方贯穿第一臂，并且固定于第二臂。因此，与旋转马达容纳在连接第一臂和第二臂的第二接头中的情况相比，可以与旋转马达的尺寸无关地抑制第一臂的高度方向尺寸的增加。因此，可以抑制臂单元的高度方向尺寸的增加，并且可以减小对手部的操作范围的限制。

4、基座部件包括固定基座和升降基座，该升降基座通过第一接头与第一臂连接，并且被配置为在高度方向上从固定基座升高和降低。因此，可以将作为手部的操作范围的高度方向范围的升降行程扩大到期望值。

5、如果第一臂的从第一接头的旋转中心到第二接头的旋转中心的尺寸被假定为l，则基座部件在水平方向上定位在基于第一接头的旋转中心的半径l的范围内。当手部通过升降基座位于高度方向上的最低位置时，旋转马达不干扰固定基座的上端。因此，可以在保证第一臂与固定基座之间的间隙的同时减小对手部的操作范围的限制。

6、臂单元包括：臂轴部，该臂轴部从第二臂的一端侧向下延伸；轴保持部，该轴保持部位于第一臂的另一端侧并且具有臂轴部插入其中的凹部；以及臂轴承，该臂轴承被配置为将臂轴部以能水平地旋转的方式保持在轴保持部中。臂轴部、轴保持部和臂轴承构成第二接头。旋转马达在轴保持部的下侧上可拆卸地固定于第一臂。因此，旋转马达可在不释放第一臂与第二臂之间的连接的情况下而从臂单元移除。因此，可以提高搬运机器人中的旋转马达的可维护性。

7、根据本专利技术，在一些实施方式中，可以提供能够减小对用于搬运工件的手部的操作范围的限制的搬运机器人。

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【技术保护点】

1.一种搬运机器人，其包括：

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述基座部件包括：

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其中，如果所述第一臂的从所述第一接头的旋转中心到所述第二接头的旋转中心的尺寸被假定为L，则所述基座部件在水平方向上定位在基于所述第一接头的旋转中心的半径L的范围内，并且

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运机器人，其中，所述臂单元还包括：

【技术特征摘要】

1.一种搬运机器人，其包括：

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述基座部件包括：

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其中，如果所述第一臂的从所述第一接头的旋转中心到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：若林宏毅，三重野靖理，矢部岳史，船户学，
申请(专利权)人：昕芙旎雅有限公司，
类型：发明
国别省市：

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