【技术实现步骤摘要】
本技术属于焊接设备，具体涉及一种可柔性调节的水下焊接装置。
技术介绍
1、水下焊接由于水的存在，使焊接过程变得更加复杂，常见的水下焊接方法包括湿法水下焊接、局部干法水下焊接和干法水下焊接等。水下激光焊接是一种新型的水下焊接方法，可用于核电站的水下修复、维修等诸多场景，与常规水下电弧焊接相比，水下激光焊接具有受水压影响小，焊接材料广泛，热输入量低、冷却速度快、热影响区小以及残余应力低等优点。目前，常见的水下激光焊接装置包括激光头、密封箱、送丝机构、排水机构以及吸附装置等，其结构较为复杂，且整体体积较大，工作不灵活，导致焊接效率低下。当然，目前也出现了水下机械臂，若将水下机械臂应用在水下激光焊接装置，可在一定程度上提升对水下激光焊接装置的控制精度，但是现有的水下机械臂的结构也较为复杂，成本较高，且无法实现在窄小空间内的控制调节，无法满足水下激光焊接的精度要求。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种可柔性调节的水下焊接装置。
2、为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：
3、一种可柔性调节的水下焊接装置，包括：
4、调节机构：所述的调节机构包括固定座、调节座，所述的固定座、调节座沿上下方向分布，所述的调节机构还包括调节单元，所述的调节单元的两端分别与所述的固定座、调节座连接，所述的调节单元设置有多个，多个所述的调节单元沿所述的固定座、调节座的周向分布，多个所述的调节单元用于调节所述的调节座与所述的固定座的相对位姿；
5、焊接机构：所述的
6、优选地，所述的调节单元包括调节驱动件、第一调节杆以及第二调节杆，所述的调节驱动件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端可转动地连接，所述的第二调节杆的另一端与所述的调节座可转动地连接。
7、进一步优选地，所述的调节驱动件的输出轴的延伸方向与所述的固定座所在的平面相互平行，所述的调节驱动件的输出轴可绕自身轴线方向旋转。
8、更进一步优选地，所述的调节单元还包括支撑件，所述的支撑件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端具有第一连接端、第二连接端，所述的第一连接端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第二连接端与所述的支撑件可转动地连接。
9、进一步优选地，所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端采用球面副可转动地连接。
10、进一步优选地，所述的第二调节杆的另一端与所述的调节座采用球面副可转动地连接。
11、优选地，所述的调节单元设置有4-8个。
12、优选地，所述的焊接单元包括焊枪、定位组件，所述的定位组件与所述的旋转驱动件的输出轴同轴连接，所述的焊枪连接在所述的旋转驱动件的输出轴上且位于所述的定位组件的侧部。
13、进一步优选地，所述的定位组件包括支撑杆、弹性件以及压杆，所述的支撑杆的一端与所述的旋转驱动件的输出轴连接，所述的支撑杆的另一端与所述的弹性件的一端连接，所述的弹性件的另一端与所述的压杆的一端连接。
14、优选地，所述的旋转驱动件与所述的调节座可拆卸地连接。
15、优选地，所述的旋转驱动件的输出轴上同轴设置有连杆，所述的焊接单元与所述的连杆连接。
16、优选地，所述的装置还包括控制器、监测件，所述的控制器与多个所述的调节单元连接，所述的监测件与所述的控制器连接，所述的监测件用于检测所述的焊接单元的位姿，所述的控制器用于根据所述的监测件的检测结果控制多个所述的调节单元调节所述的调节座的位姿。
17、由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：
18、本技术通过多个调节单元来调节调节座与固定座的相对位姿，可实现六自由度的移动与转动，从而实现了焊接机构的整体姿态的柔性调整，便于在水下狭小空间处靠近待焊接位置并实现快速定位，灵活性高，适应性好，极大提高了定位精度，提升了焊接质量，且结构简单，降低了成本，操作方便，实用性好。
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1.一种可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节单元包括调节驱动件、第一调节杆以及第二调节杆，所述的调节驱动件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端可转动地连接，所述的第二调节杆的另一端与所述的调节座可转动地连接。
3.根据权利要求2所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节驱动件的输出轴的延伸方向与所述的固定座所在的平面相互平行，所述的调节驱动件的输出轴可绕自身轴线方向旋转。
4.根据权利要求3所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节单元还包括支撑件，所述的支撑件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端具有第一连接端、第二连接端，所述的第一连接端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第二连接端与所述的支撑件可转动地连接。
5.根据权利要求2所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端采用球面副
6.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节单元设置有4-8个。
7.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的焊接单元包括焊枪、定位组件，所述的定位组件与所述的旋转驱动件的输出轴同轴连接，所述的焊枪连接在所述的旋转驱动件的输出轴上且位于所述的定位组件的侧部。
8.根据权利要求7所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的定位组件包括支撑杆、弹性件以及压杆，所述的支撑杆的一端与所述的旋转驱动件的输出轴连接，所述的支撑杆的另一端与所述的弹性件的一端连接，所述的弹性件的另一端与所述的压杆的一端连接。
9.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的旋转驱动件与所述的调节座可拆卸地连接；所述的旋转驱动件的输出轴上同轴设置有连杆，所述的焊接单元与所述的连杆连接。
10.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的装置还包括控制器、监测件，所述的控制器与多个所述的调节单元连接，所述的监测件与所述的控制器连接，所述的监测件用于检测所述的焊接单元的位姿，所述的控制器用于根据所述的监测件的检测结果控制多个所述的调节单元调节所述的调节座的位姿。
...【技术特征摘要】
1.一种可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节单元包括调节驱动件、第一调节杆以及第二调节杆，所述的调节驱动件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端可转动地连接，所述的第二调节杆的另一端与所述的调节座可转动地连接。
3.根据权利要求2所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节驱动件的输出轴的延伸方向与所述的固定座所在的平面相互平行，所述的调节驱动件的输出轴可绕自身轴线方向旋转。
4.根据权利要求3所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的调节单元还包括支撑件，所述的支撑件设置在所述的固定座上，所述的第一调节杆的一端具有第一连接端、第二连接端，所述的第一连接端与所述的调节驱动件的输出轴连接，所述的第二连接端与所述的支撑件可转动地连接。
5.根据权利要求2所述的可柔性调节的水下焊接装置，其特征在于：所述的第一调节杆的另一端与所述的第二调节杆的一端采用球面副可转动地连接；所述的第二调节杆的另一端与所述的调节座采用球面副可转动地连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李永涛，陈英杰，张周，田义丰，霍锐，李星帅，鲁立，杨佳，吕一仕，
申请(专利权)人：苏州热工研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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