【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、脚下的对象不仅意味着麻烦，而且是安全性隐患。每年都有数千人在家中摔倒而受伤。地板上堆满了零散的对象可能表示危险，但许多人处理他们的家中杂物的时间有限。自动化清洁或机器人可能表示有效的解决方案。
2、然而，一些对象在它们如何被有效捕获和被容纳以用于运输到适当的储存库或存放位置方面呈现出各种挑战。与容纳区域相比成比例地较大的对象可能无法被简单地扫掠和移动。一组小、轻量级的对象可能会在初始接触的情况下散落或滚动，并且一次捕获它们中的一个可能会呈现对时间和机器人能量两者的消耗。高度可变形的对象可能会简单地从刚性捕获机制中滑出或聚集在一起远离刚性捕获机制。并且一些对象可能会小心地堆叠整齐，但如果在它们落地时简单地扔下并留下，就会呈现出令人不快的分散和杂乱的堆放。
3、因此，需要一种考虑到机器人组件的几何形状和功能、以及与某些对象类型相关联的潜在困难的捕获、容纳、运输和存放算法。
4、在一方面中，一种方法包括接收要由机器人提升的目标对象的起始位置和属性。机器人包括机器人控制系统、铲、具有抓取器垫的抓取器垫臂、以及用于机器人的移动性的至少一个轮或一个履带。该方法还包括确定对象隔离策略，包括以下各项中的至少一项：使用包括奖励和惩罚的基于强化学习的策略、基于规则的策略，依赖于观测值、当前对象状态和传感器数据。该方法还包括执行对象隔离策略以将目标对象与其他对象分离。该方法还包括：确定拾取策略，包括：用于机器人去往目标对象的接近路径；用于与目标对象初始接触的抓取高度；在捕获目标对象时用于抓取器垫的移
5、在一方面中，一种机器人系统，包括：机器人，该机器人包括铲、具有抓取器垫的抓取器垫臂、用于机器人的移动性的至少一个轮或一个履带；处理器；以及存储器，该存储器存储指令，该指令当由处理器执行时，允许对机器人的操作和控制。该机器人系统还包括基站。该机器人系统还包括存储对象的多个仓。该机器人系统还包括机器人控制系统。该机器人系统还包括允许机器人和机器人系统执行所公开的动作的逻辑。
技术实现思路
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，用于所述下落策略的所述基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
4.如权利要求2所述的方法，其中，用于执行所述下落策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
5.如权利要求1所述的方法，其中，用于执行所述对象隔离策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
6.如权利要求1所述的方法，其中，用于执行所述拾取策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
7.如权利要求1所述的方法，其中，用于对象隔离的基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：评估目标对象拾取成功，包括以下各项中的至少一项：
9.如权利要求1所述的方法，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制各个致动器的动作，所述动作包括以下各项中的至少一项：
10.如权利要求1所述的方法，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制致动器的复合动作，所述复合动作包括以下各项中的至少
11.一种机器人系统，包括：
12.如权利要求11所述的机器人系统，进一步包括用于进行以下操作的逻辑：
13.如权利要求12所述的机器人系统，其中，用于所述下落策略的所述基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
14.如权利要求12所述的机器人系统，其中，用于执行所述下落策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
15.如权利要求11所述的机器人系统，其中，用于执行所述对象隔离策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
16.如权利要求11所述的机器人系统，其中，用于执行所述拾取策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
17.如权利要求11所述的机器人系统，其中，用于对象隔离的基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
18.如权利要求11所述的机器人系统，进一步包括用于评估目标对象拾取成功的逻辑，包括以下各项中的至少一项：
19.如权利要求11所述的机器人系统，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制各个致动器的动作，所述动作包括以下各项中的至少一项：
20.如权利要求11所述的机器人系统，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制致动器的复合动作，所述复合动作包括以下各项中的至少一项：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，用于所述下落策略的所述基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
4.如权利要求2所述的方法，其中，用于执行所述下落策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
5.如权利要求1所述的方法，其中，用于执行所述对象隔离策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
6.如权利要求1所述的方法，其中，用于执行所述拾取策略的所述奖励和惩罚包括以下各项中的至少一项：
7.如权利要求1所述的方法，其中，用于对象隔离的基于规则的策略包括以下各项中的至少一项：
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：评估目标对象拾取成功，包括以下各项中的至少一项：
9.如权利要求1所述的方法，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制各个致动器的动作，所述动作包括以下各项中的至少一项：
10.如权利要求1所述的方法，其中，强化学习策略和基于规则的策略包括控制致动器的复合动作，所述复合动作包括以下各项中的至少一项：
11.一种机器人系统，包括：
12.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·D·哈米尔顿，J·A·班尼斯特苏顿，B·J·弗里泽尔，
申请(专利权)人：克拉特博特股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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