【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于地下管道检测装置，具体涉及一种地下管道柔性检测装置及方法。
技术介绍
1、地下管道作为城市基础设施的重要组成部分，其安全性与稳定性直接关系到城市的正常运行和居民的生活质量。所以需要定期对地下管道检测，以获取地下管道内部的情况，从而制备适合的管道维修方案。
2、行走检测机器人作为一种新型的检测工具，因其具有较高的灵活性和适应性，被广泛应用于地下管道的检测中。
3、然而，在实际应用中，由于管道内部常常残留有污泥、淤泥等杂质，这些杂质在机器人通过时，很容易附着在机器人的摄像头上，从而影响检测效果。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了解决上述问题，本专利技术提供了一种地下管道柔性检测装置及方法。
2、技术方案：一种地下管道柔性检测装置，包括：
3、沿行进方向依次设置的第一行走机构、第二行走机构；
4、除污机构，设于所述第一行走机构的前端；所述除污机构至少包括可调整角度的清洗组件，以及用于驱动所述清洗组件转动的传动组件；
5、柔性储水机构，设于所述第一行走机构与第二行走机构之间；所述柔性储水机构至少包括弹性壳体，以及设于所述弹性壳体内的储水件；所述储水件通过管件连接于所述清洗组件；
6、第一摄像机构，设于所述除污机构的前端；
7、第二摄像机构，设于所述第二行走机构的后端。
8、在进一步的实施例中，所述第一行走机构和第二行走机构结构相同，其中，所述第一行走机构包括：>
9、第一壳体，其上设置若干组阵列排布的第一镂空部；所述第一壳体的内壁上设置有安装件；
10、固定件，内设于所述第一壳体；所述固定件上安装有第一动力源；
11、传动螺杆，沿所述第一壳体的轴向设置；所述传动螺杆的一端传动连接于所述第一动力源且其另一端转动连接于所述安装件；
12、第一传动螺母、第二传动螺母，对应套接于所述传动螺杆上；
13、主行走轮组件，连接于所述第一传动螺母且转动连接于所述安装件；
14、副行走轮组件，连接于所述第二传动螺母；所述副行走轮组件与主行走轮组件之间通过连接杆连接。
15、在进一步的实施例中，所述主行走轮组件包括：
16、n组第一连杆，阵列排布且连接于所述第一传动螺母；
17、数量与第一连杆相同的第二连杆，连接于所述第一连杆；所述第二连杆的一端连接于所述安装件且另一端穿过所述第一镂空部延伸至第一壳体外部；
18、数量与第二连杆相同的第一行走轮，设于所述第二连杆的另一端；所述第一行走轮上连接有第一驱动源。
19、在进一步的实施例中，所述副行走轮组件包括：
20、n组第三连杆，阵列排布且其一端连接于所述第二传动螺母；所述第三连杆的另一端穿过所述第一镂空部延伸至第一壳体外部；
21、数量与第三连杆相同的第二行走轮，设于所述第三连杆的另一端。
22、在进一步的实施例中，所述第一行走机构还包括：
23、第一弹性件，套接于所述传动螺杆且设于相邻的传动螺母之间；所述第一弹性件的两端对应连接于所述第一传动螺母、第二传动螺母。
24、在进一步的实施例中，所述传动组件包括：
25、第二壳体；所述第二壳体于顶面预定位置处设有第二镂空部；
26、固定底座，设于所述第二壳体内；所述固定底座上设有至少两组竖向支撑部；
27、第一传动轴，水平设置且其端部转动连接于所述竖向支撑部；所述第一传动轴上设置有第一齿轮；所述第一传动轴上套接有转动件；
28、第二传动轴，竖向设置且活动连接于所述转动件；所述第二传动轴的下端贯穿所述转动件且连接有第二齿轮；所述第二传动轴的上端穿过所述第二镂空部；所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接；
29、第一电机，传动连接于所述转动件；
30、第二电机，传动连接于所述第一传动轴。
31、在进一步的实施例中，所述第二壳体还包括：
32、安装框架，设于所述第二镂空部上；所述安装框架的两侧壁设置有槽体；
33、若干组阵列排布的遮挡件，设于所述安装框架内；相邻遮挡件之间设置有柔性条；
34、每个遮挡件的两端均设置有滑动连接于所述槽体的滑块；相邻滑块之间设置有第二弹性件。
35、在进一步的实施例中，所述弹性壳体的两端设置有刚性件；
36、所述储水件盘旋设置且其两侧抵接于所述刚性件的内壁。
37、在进一步的实施例中，所述清洗组件包括：清洗壳体，以及若干组设于所述清洗壳体上的高压清洗喷头。
38、在另一个技术方案中，提供基于如上述的一种地下管道柔性检测装置的方法，包括以下步骤：
39、第一行走机构、第二行走机构沿管道内行走；第一摄像机构拍摄行进方向前方的管内实况；第二摄像机构持续拍摄管内情况；
40、基于管内实况判断行进方向是否存在待清除的物质，得到判断结果：若是，则传动机构驱动清洗组件转动调整角度，清洗组件对待清除的物质进行除污处理；除污处理后，第一行走机构、第二行走机构继续行走；反之，保持行走。
41、有益效果：
42、(1)通过在第一行走机构的前端设置除污机构，除污机构的前端设置第一摄像机构，在行进过程中，实时获取行进道路上的管内实况；存在污泥或淤泥时，除污机构及时进行清理，保持管内一定的清洁度，以实现第二摄像机构在检测完成中保持干净，从而获取关于地下管道的清晰准确的图像；
43、(2)柔性储水机构包括弹性壳体和储水件，储水件为除污机构提供清洗水；在处于需要过弯的场景下，弹性壳体与储水件被拉伸，灵活跟随管道的弯曲变形，使得第一行走机构、第二行走机构顺利通过弯曲或转角管道，减少调整第一行走机构和第二行走机构的位置或方向次数，提高作业效率。
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1.一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述第一行走机构和第二行走机构结构相同，其中，所述第一行走机构包括：
3.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述主行走轮组件包括：
4.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述副行走轮组件包括：
5.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述第一行走机构还包括：
6.如权利要求1所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述传动组件包括：
7.如权利要求6所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述第二壳体还包括：
8.如权利要求1所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述弹性壳体的两端设置有刚性件；
9.如权利要求1所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述清洗组件包括：清洗壳体，以及若干组设于所述清洗壳体上的高压清洗喷头。
10.基于如权利要求1至9任意一项所述的一种地下管道柔性检测装
...【技术特征摘要】
1.一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述第一行走机构和第二行走机构结构相同，其中，所述第一行走机构包括：
3.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述主行走轮组件包括：
4.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述副行走轮组件包括：
5.如权利要求2所述的一种地下管道柔性检测装置，其特征在于，所述第一行走机构还包括：
6.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓飞虎，陆张浩，潘正军，许祥进，
申请(专利权)人：金肯职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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