【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，特别涉及can数据收发方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着半导体技术发展，mcu(microcontroller unit，即微控制单元)的资源越来越多，例如flash(闪存)、ram(随机存储器，即random-access memory)、高主频。嵌入式产品功能也越来越强大，嵌入式基于rtos(real time operating system，即实时操作系统)的开发越来越普及越来越重要。现有的can(controller area network)数据收发裸机方案，系统功能较少时具有实时性强的特点，但其开发难度大，维护成本高。
2、综上可见，如何简化can数据收发逻辑，以降低开发难度是本领域有待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种can数据收发方法、装置、设备及介质，能够简化can数据收发逻辑，以降低开发难度。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种can数据收发方法，应用于rtos线程，所述rtos线程包括can数据发送线程和can数据接收线程，所述方法包括：
3、当所述can数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的发送模式调用目标写函数，以通知can控制器的数据发送线程将所述待发送can报文装载至所述can控制器的发送邮箱，完成所述待发送can报文的发送；
4、当所述can数据接收线程接收can报文接收通知时，则从报文接收队列中读
5、可选的，所述当所述can数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的发送模式调用目标写函数，包括：
6、当所述can数据发送线程的用户数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的报文发送间隔确定待发送can报文的发送模式，并基于所述发送模式调用目标写函数。
7、可选的，所述基于待发送can报文的报文发送间隔确定待发送can报文的发送模式，并基于所述发送模式调用目标写函数，包括：
8、若待发送can报文的报文发送间隔为0，则确定待发送can报文的发送模式为第一发送模式，并直接调用目标写函数；
9、若待发送can报文的报文发送间隔大于0且不大于预设阈值，则确定待发送can报文的发送模式为第二发送模式，并利用硬件定时器产生中断，以便在所述报文发送时间间隔后调用目标写函数；
10、若待发送can报文的报文发送间隔大于预设阈值，则确定待发送can报文的发送模式为第三发送模式，并利用所述rtos线程的延迟函数调用目标写函数。
11、可选的，所述通知can控制器的数据发送线程将所述待发送can报文装载至所述can控制器的发送邮箱，完成所述待发送can报文的发送，包括：
12、将所述待发送can报文写入报文发送队列中；其中，所述报文发送队列的数据结构为软件fifo缓存；
13、将线程在线通知发送至can控制器的数据发送线程，以便所述can控制器的数据发送线程判断所述can控制器的发送邮箱中是否存在空闲邮箱，若存在，则将所述报文发送队列中的所述待发送can报文装载至所述空闲邮箱，完成所述待发送can报文的发送。
14、可选的，所述将所述报文发送队列中的所述待发送can报文装载至所述空闲邮箱，包括：
15、将所述待发送can报文的目标帧发送报文写入所述can控制器的发送先进先出队列中，完成所述目标帧发送报文的发送；
16、接收can控制器发送完成中断函数发送的所述线程在线通知，以便将所述报文发送队列中的所述待发送can报文装载至所述空闲邮箱。
17、可选的，所述当所述can数据接收线程接收can报文接收通知时，则从报文接收队列中读取待接收can报文的当前帧接收报文，包括：
18、通过can控制器接收完成中断函数将待接收can报文的当前帧接收报文写入报文接收队列中，并发送can报文接收通知至所述can数据接收线程；其中，所述报文接收队列的数据结构为软件fifo缓存；
19、当所述can数据接收线程接收所述can报文接收通知时，则从所述报文接收队列中读取所述待接收can报文的当前帧接收报文。
20、可选的，所述完成所述待发送can报文的发送之后，还包括：
21、设置所述can数据发送线程为等待接收所述can报文发送通知的状态；
22、相应的，所述重新跳转至所述调用处理函数读取下一帧接收报文的步骤，直至接收全部所述待接收can报文之后，还包括：
23、设置所述can数据接收线程为等待接收所述can报文接收通知的状态。
24、第二方面，本申请公开了一种can数据收发装置，应用于rtos线程，所述rtos线程包括can数据发送线程和can数据接收线程，所述装置包括：
25、报文发送模块，用于当所述can数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的发送模式调用目标写函数，以通知can控制器的数据发送线程将所述待发送can报文装载至所述can控制器的发送邮箱，完成所述待发送can报文的发送；
26、报文接收模块，用于当所述can数据接收线程接收can报文接收通知时，则从报文接收队列中读取待接收can报文的当前帧接收报文，并调用处理函数读取下一帧接收报文，将所述下一帧接收报文更新为当前帧接收报文，然后重新跳转至所述调用处理函数读取下一帧接收报文的步骤，直至接收全部所述待接收can报文。
27、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
28、存储器，用于保存计算机程序；
29、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的can数据收发方法的步骤。
30、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的can数据收发方法的步骤。
31、本申请有益效果为：本申请应用于rtos线程，所述rtos线程包括can数据发送线程和can数据接收线程，当所述can数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的发送模式调用目标写函数，以通知can控制器的数据发送线程将所述待发送can报文装载至所述can控制器的发送邮箱，完成所述待发送can报文的发送；当所述can数据接收线程接收can报文接收通知时，则从报文接收队列中读取待接收can报文的当前帧接收报文，并调用处理函数读取下一帧接收报文，将所述下一帧接收报文更新为当前帧接收报文，然后重新跳转至所述调用处理函数读取下一帧接收报文的步骤，直至接收全部所述待接收can报文。由此可见，本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种CAN数据收发方法，其特征在于，应用于RTOS线程，所述RTOS线程包括CAN数据发送线程和CAN数据接收线程，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述当所述CAN数据发送线程接收CAN报文发送通知时，则基于待发送CAN报文的发送模式调用目标写函数，包括：
3.根据权利要求2所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述基于待发送CAN报文的报文发送间隔确定待发送CAN报文的发送模式，并基于所述发送模式调用目标写函数，包括：
4.根据权利要求1所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述通知CAN控制器的数据发送线程将所述待发送CAN报文装载至所述CAN控制器的发送邮箱，完成所述待发送CAN报文的发送，包括：
5.根据权利要求4所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述将所述报文发送队列中的所述待发送CAN报文装载至所述空闲邮箱，包括：
6.根据权利要求1所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述当所述CAN数据接收线程接收CAN报文接收通知时，则从报文接收队列中读取待接收CAN报文
7.根据权利要求1至6任一项所述的CAN数据收发方法，其特征在于，所述完成所述待发送CAN报文的发送之后，还包括：
8.一种CAN数据收发装置，其特征在于，应用于RTOS线程，所述RTOS线程包括CAN数据发送线程和CAN数据接收线程，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的CAN数据收发方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种can数据收发方法，其特征在于，应用于rtos线程，所述rtos线程包括can数据发送线程和can数据接收线程，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的can数据收发方法，其特征在于，所述当所述can数据发送线程接收can报文发送通知时，则基于待发送can报文的发送模式调用目标写函数，包括：
3.根据权利要求2所述的can数据收发方法，其特征在于，所述基于待发送can报文的报文发送间隔确定待发送can报文的发送模式，并基于所述发送模式调用目标写函数，包括：
4.根据权利要求1所述的can数据收发方法，其特征在于，所述通知can控制器的数据发送线程将所述待发送can报文装载至所述can控制器的发送邮箱，完成所述待发送can报文的发送，包括：
5.根据权利要求4所述的can数据收发方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，杨珍亮，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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