【技术实现步骤摘要】
本申请涉及打捆控制，尤其涉及一种打捆机及其控制方法、和存储介质。
技术介绍
1、现有国内打捆机产品多为传统机械结构的圆捆机和方捆机，在技术上与国际的水平差距较大，尤其是数字化、高效能、控制水平上。也就是说，目前方捆机控制系统智能化程度低，在方捆机系统工作流程中需要人为操作干预。比如，在完成捡拾过程达到成捆重量或压力后，控制系统会给出停车提示，然后通过人工干预的操作实现打捆成型以及缠网的过程，否则会导致仓内草捆的形状或者压力受到影响。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种打捆机及其控制方法、和存储介质，可以有效解决现有打捆控制系统适用性低的问题等。
2、第一方面，本申请实施例提供一种打捆机，所述打捆机包括：控制器、操作模块、传感器模块和执行机构；所述控制器通信连接所述操作模块、所述传感器模块和所述执行机构；
3、所述操作模块，用于供用户根据业务场景需求设置所述打捆机的目标工作模式；所述打捆机的工作模式的类型包括全自动工作模式、半自动工作模式、手动工作模式和现场自定义模式；
4、所述传感器模块，用于在执行打捆任务过程中测量所述执行机构的动作状态，得到执行状态参数；
5、所述控制器，用于在执行所述打捆任务过程中，获取所述打捆任务的各作业阶段需要的业务参数，根据获取的所述目标工作模式、所述执行状态参数和所述业务参数，向所述执行机构发送对应作业阶段的控制命令，以驱动所述执行机构执行对应作业阶段的动作。
6、在一些实施例中
7、所述控制器用于根据获取的所述目标工作模式、各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，向所述执行机构发送对应作业阶段的控制命令，以驱动所述执行机构执行对应作业阶段的动作，包括：
8、若所述目标工作模式为所述全自动工作模式，根据所述打捆任务流程依次获取的各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，逐步自动生成对应作业阶段的控制命令，并按照所述打捆任务的作业顺序向所述执行机构发送对应的控制命令，直至完成所述打捆任务；
9、若所述目标工作模式为所述半自动工作模式，在执行所述打捆任务时，接收根据当前作业阶段的实际情况而更新的后续作业阶段的业务参数；依据更新后的业务参数继续执行后续作业阶段对应的打捆任务；
10、若所述目标工作模式为所述手动工作模式，根据接收的由用户通过所述操作模块中各按键触发的各作业阶段对应的控制命令，并发送至所述执行机构，以控制所述执行机构执行对应的动作；
11、若所述目标工作模式为所述现场自定义模式，则获取用户根据场景需求在所述打捆机的软件设置显示面板上设置的各作业阶段中需要的业务参数；然后，根据二次选择的所述全自动工作模式、所述手动工作模式或者所述半自动工作模式执行打捆任务。
12、在一些实施例中，所述控制器还用于：
13、在所述目标工作模式为所述半自动工作模式时，根据所述业务参数中的网刀配置信息检测打捆机是否带网刀；
14、在所述打捆机带网刀时，自动获取各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，自动生成对应作业阶段的控制命令，并向所述执行机构发送对应的控制命令，直至完成打捆任务；
15、在所述打捆机不带网刀时，则在执行所述作业阶段中的套袋阶段时，检测是否给草捆套袋；若所述草捆未套袋，则触发告警信息；判断在预设等待确认时间内是否接收到暂停信号；若接收到所述暂停信号，等待人工套袋；根据接收的运行信号，继续自动执行所述打捆任务。
16、在一些实施例中，所述作业阶段包括捡拾阶段、成捆阶段、缠网阶段、松网阶段、切割网线阶段和推出阶段；
17、在所述目标工作模式为所述全自动工作模式时，所述控制器用于根据所述打捆任务流程依次获取的各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，逐步自动生成对应作业阶段的控制命令，并按照所述打捆任务的作业顺序向所述执行机构发送对应的控制命令，直至完成所述打捆任务，包括：
18、在执行所述成捆阶段时，根据所述打捆机的当前打捆重量以及所述业务参数中的打捆目标重量值，确定所述成捆阶段的作业完成；以及根据所述业务参数中二次称重与否配置信息以及二次称重目标重量值，确定是否输出对第一油缸的进退循环控制命令，以驱动所述第一油缸执行进退循环动作，根据所述第一油缸进限位信号和所述第一油缸退限位信号确定所述第一油缸是否执行动作完成，以及再次根据所述当前打捆重量以及所述二次称重目标重量值，确定所述成捆阶段的作业是否完成；
19、在所述缠网阶段时，分别对所述第一油缸、第二油缸、第三油缸输出控制命令，以及输出对所述执行机构中网线轴的缠网控制命令，以驱动对应的油缸执行进位动作以及驱动所述中网线轴执行缠网动作，以实现对捆包的包头、包中以及包尾对应区段的缠网动作，并统计所述包头、包中以及包尾对应的当前缠网圈数，并根据所述当前缠网圈数和所述业务参数中的缠网圈数设定值，确定所述缠网阶段的作业是否完成；
20、在所述松网阶段时，根据所述业务参数中油缸进到位憋压时长，确定输出对所述第二油缸的进位控制命令，同时输出对网刀的前进控制命令，以驱动所述第二油缸执行进位动作以及驱动所述网刀执行前进动作，根据所述业务参数中的网刀松网动作时长，确定所述松网阶段的作业是否完成；
21、在所述切割网线阶段时，输出对所述网刀的进位控制命令以及退位控制命令；根据所述执行状态参数中的网刀进限位信号或者网刀进限位信号，确定网刀进位动作以及退位动作执行完成；
22、在所述推出阶段时，根据所述业务参数中的退缸顺序，输出对所述第一油缸、第二油缸以及第三油缸的退位控制命令，以驱动对应油缸执行退位动作，根据所述执行状态参数中的油缸退限位信号，确定所述退位动作完成。
23、在一些实施例中，所述控制器还用于：
24、在所述作业阶段中的缠网阶段，根据缠网固定长度实际值、传感器脉冲计数、预设的单位脉冲缠网长度，确定缠网长度；其中，所述传感器脉冲计数为设置在所述执行机构中网线轴上的脉冲计数传感器，统计的网线轴旋转的圈数；
25、根据余数值和所述单位脉冲缠网长度的关系，确定缠网一圈；所述余数值为所述传感器脉冲计数和所述单位脉冲缠网长度进行取余运算得到的余数。
26、在一些实施例中，所述执行状态参数包括捆包的包头区段、包中区段以及包尾区段对应的标志位信号；
27、所述控制器还用于：
28、在所述作业阶段中的缠网阶段，根据各标志位信号，获取对应的速度调节系数；其中，所述速度调节系数，根据捆包区段系数、传感器脉冲计数、预设的单位脉冲缠网长度和实际草捆缠网尺寸确定的；其中，所述传感器脉冲计数为设置在所述执行机构中网线轴上的脉冲计数传感器，统计的网线轴旋转的圈数；
29、根据所述速度调节系数进行控制缠网马达的转速本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种打捆机，其特征在于，所述打捆机包括：控制器、操作模块、传感器模块和执行机构；所述控制器通信连接所述操作模块、所述传感器模块和所述执行机构；
2.根据权利要求1所述的打捆机，其特征在于，所述控制器用于根据获取的所述目标工作模式、各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，向所述执行机构发送对应作业阶段的控制命令，以驱动所述执行机构执行对应作业阶段的动作，包括：
3.根据权利要求2所述的打捆机，其特征在于，所述控制器还用于：
4.根据权利要求2所述的打捆机，其特征在于，所述作业阶段包括捡拾阶段、成捆阶段、缠网阶段、松网阶段、切割网线阶段和推出阶段；
5.根据权利要求1所述的打捆机，其特征在于，所述控制器还用于：
6.根据权利要求1所述的打捆机，其特征在于，所述执行状态参数包括捆包的包头区段、包中区段以及包尾区段对应的标志位信号；
7.根据权利要求5所述的打捆机，其特征在于，所述控制器还用于：
8.根据权利要求1至7任一项所述的打捆机，其特征在于，所述打捆机还包括显示器；所述操作模块包括硬件
9.一种打捆机控制方法，适用于如权利要求1至8中任一项所述的打捆机中的控制器，其特征在于，所述方法包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求9所述的打捆机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种打捆机，其特征在于，所述打捆机包括：控制器、操作模块、传感器模块和执行机构；所述控制器通信连接所述操作模块、所述传感器模块和所述执行机构；
2.根据权利要求1所述的打捆机，其特征在于，所述控制器用于根据获取的所述目标工作模式、各作业阶段对应的所述执行状态参数和所述业务参数，向所述执行机构发送对应作业阶段的控制命令，以驱动所述执行机构执行对应作业阶段的动作，包括：
3.根据权利要求2所述的打捆机，其特征在于，所述控制器还用于：
4.根据权利要求2所述的打捆机，其特征在于，所述作业阶段包括捡拾阶段、成捆阶段、缠网阶段、松网阶段、切割网线阶段和推出阶段；
5.根据权利要求1所述的打捆机，其特征在于，所述控制器还用于：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶伟，潘嗣南，王保垒，卢代五，薛威，
申请(专利权)人：博创联动科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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