【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能泊车，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在日常泊车时，经常会遇到目标停车位邻边车位已有不规则停放车辆，给用户泊车造成一定的停车困难。
2、相关技术中，可以通过识别目标停车位的可用空间，判断车辆是否可以正常泊车，以在确认可用空间满足时，辅助用户安全泊车，降低泊车过程中的碰撞风险。
3、然而，相关技术中，在确认可用空间时，忽略泊车位姿对可用空间的影响，使得可用空间的判定范围过大，从而导致一些可以安全泊车的停车位被判定为不可使用，造成资源浪费，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，在确认可用空间时，忽略泊车位姿对可用空间的影响，使得可用空间的判定范围过大，造成资源浪费的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：采集目标停车位的周边影像数据；根据所述周边影像数据识别至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿；以及根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，并向用户提示所述最佳停放位姿。
3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，包括：根据所述实际停放位姿识别所述已停放车辆的驾驶位；基于所述驾驶位确定所述目标停车位的可用空间；根据所述可用空间生成所述车辆的车身偏移建议、车头朝向建议和/或驾驶位开门建议；由所述车身偏移
4、可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿之前，还包括：根据所述车辆的车身参数和所述可用空间判断所述目标停车位是否满足预设泊车条件；如果所述目标停车位不满足所述预设泊车条件，则向所述用户进行不适合停放提示或者下车自动泊车提示，以在所述用户下车后，以预设泊车策略泊入所述目标停车位。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，在以所述预设泊车策略泊入所述目标停车位之前，还包括：检测所述目标停车位的实际车位类型；根据所述实际车位类型匹配所述预设泊车策略。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述周边影像数据识别所述至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿的同时，还包括：根据所述周边影像数据获取所述目标停车位上和/或所述目标停车位的周边障碍物信息；根据所述周边障碍物信息调整所述最佳停放位姿。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：采集模块，用于采集目标停车位的周边影像数据；识别模块，用于根据所述周边影像数据识别至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿；以及泊车模块，用于根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，并向用户提示所述最佳停放位姿。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述泊车模块包括：识别单元，用于根据所述实际停放位姿识别所述已停放车辆的驾驶位；确定单元，用于基于所述驾驶位确定所述目标停车位的可用空间；生成单元，用于根据所述可用空间生成所述车辆的车身偏移建议、车头朝向建议和/或驾驶位开门建议；输出单元，用于由所述车身偏移建议、所述车头朝向建议和/或所述驾驶位开门建议得到所述最佳停放位姿。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述泊车模块还包括：判断单元，用于根据所述车辆的车身参数和所述可用空间判断所述目标停车位是否满足预设泊车条件；提示单元，用于在所述目标停车位不满足所述预设泊车条件时，向所述用户进行不适合停放提示或者下车自动泊车提示，以在所述用户下车后，以预设泊车策略泊入所述目标停车位。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述提示单元进一步用于检测所述目标停车位的实际车位类型，根据所述实际车位类型匹配所述预设泊车策略。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取模块，用于根据所述周边影像数据获取所述目标停车位上和/或所述目标停车位的周边障碍物信息；调整模块，用于根据所述周边障碍物信息调整所述最佳停放位姿。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的泊车方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。
14、本申请实施例可以根据目标停车位的周边影像数据识别至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿，并根据实际停放位姿匹配停放于目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，充分考虑泊车位姿对目标停车位可用空间的影响，在保证泊车后的用户通行空间，避免车门开启时与邻车发生刮擦的同时，合理利用空间资源。由此，解决了相关技术中，在确认可用空间时，忽略泊车位姿对可用空间的影响，使得可用空间的判定范围过大，造成资源浪费的技术问题。
15、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在以所述预设泊车策略泊入所述目标停车位之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述周边影像数据识别所述至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿的同时，还包括：
6.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述泊车模块包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述泊车模块还包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的泊车方法。
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述实际停放位姿匹配停放于所述目标停车位上的车辆的最佳停放位姿之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在以所述预设泊车策略泊入所述目标停车位之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述周边影像数据识别所述至少一个相邻车位上的已停放车辆的实际停放位姿的...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈继，王平，张弢，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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