【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信，尤其涉及一种基于5g通信网络的agv通信管理方法。
技术介绍
1、自动导航车辆(agv)是物流自动化中的关键技术之一。agv通过集成传感器、执行器、控制系统和导航系统等组件,能够在没有人工操作的情况下进行货物的运输。agv可以在工厂、仓库、物流中心等环境中自主导航,执行诸如装载、卸载、运输和分拣等任务。
2、agv的核心技术包括：1.导航技术:使用各种传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器等)来检测周围环境，以便在复杂的物流环境中进行自主导航。2.位置定位技术：通过使用地图和定位系统，agv能够准确地知道自己在环境中的位置。3.路径规划技术：算法用于计算agv从起点到终点的最有效路径,同时考虑避开障碍物和其他agv。4.控制系统技术：包括用于控制agv速度和方向的驱动系统，以及用于与环境中其他设备进行通信的系统。5.机器人技术：agv往往涉及到机器人技术,包括传感器数据的处理、动作的执行以及与其他机器人或人工操作的交互。6.软件和算法：用于控制agv行为的复杂软件系统,包括路径规划、避障、调度和优化算法。
3、目前，agv逐渐向智能化和联网化方向发展，以通过接入5g网络实现组网，形成agv群组，以实现以群组为粒度，对各agv整体进行监控和控制。然而，agv对控制可靠性的要求比较高，在5g网络的场景下，如何提高对agv的控制稳定性和可靠性是目前涵待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于5g通信网络的agv通信管理方法，用以通
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种基于5g通信网络的agv通信管理方法，应用于无线接入网ran设备，该方法包括：在m个自动导引运输车agv通过地面网络tn接入到ran设备之后，ran设备确定m个agv中有n个agv需要与ran设备建立双连接，其中，m为大于1的整数，n小于m的正整数；ran设备指示n个agv还需要通过非地面网络ntn接入到ran设备，其中，双连接为agv同时通过tn和ntn接入到ran设备。
4、可选地，ran设备确定m个agv中有n个agv需要与ran设备建立双连接，包括：ran设备根据m个agv相互之间的位置关系，从m个agv中确定需要与ran设备建立双连接的n个agv，其中，n个agv是与m个agv中除n个agv以外的其他m-n个agv的位置关系紧密的agv，或者，n个agv是与m-n个agv的位置关系疏远的agv。
5、可选地，ran设备根据m个agv相互之间的位置关系，从m个agv中确定需要与ran设备建立双连接的n个agv，包括：ran设备根据m个agv各自的位置，分别对m个agv进行移动性跟踪，得到m个agv各自的移动轨迹，其中，针对m个agv中的第i个agv，i遍历1至m，若ran设备在跟踪到第i个agv的移动出现重复轨迹，则ran设备将第i个agv移动的轨迹中未出现重复的部分，确定为第i个agv的移动轨迹；ran设备根据m个agv各自的移动轨迹，确定m个agv相互之间的距离；若m个agv的通信模式为以上行通信为主，则ran设备根据m个agv相互之间的距离，确定m个agv中位置关系前n紧密的n个agv需要与ran设备建立双连接；若m个agv的通信模式为以下行通信为主，则ran设备根据m个agv相互之间的距离，确定m个agv中位置关系前n疏远的n个agv需要与ran设备建立双连接。
6、可选地，ran设备根据m个agv各自的移动轨迹，确定m个agv相互之间的距离，包括：针对第i个agv，i遍历1至m，ran设备根据第i个agv的移动轨迹，以及m个agv中除第i个agv以外的m-1个agv各自的移动轨迹，确定第i个agv分别与m-1个agv之间的平均距离，共得到第i个agv的m-1个平均距离；ran设备将第i个agv的m-1个平均距离加权求和，得到第i个agv的距离，在i遍历1至m的情况下，得到m个agv各自的距离，共m个距离；其中，第i个agv的距离表示第i个agv与m-1个agv之间的整体距离；相应的，ran设备根据m个agv相互之间的距离，确定m个agv中位置关系前n紧密的n个agv需要与ran设备建立双连接，包括：ran设备从m个距离中选择前n小的n个距离，并确定前n小的n个距离对应的n个agv需要与ran设备建立双连接，其中，前n小的n个距离对应的n个agv即为关系前n紧密的n个agv；或者；ran设备根据m个agv相互之间的距离，确定m个agv中位置关系前n疏远的n个agv需要与ran设备建立双连接，包括：ran设备从m个距离中选择前大小的n个距离，并确定前n大的n个距离对应的n个agv需要与ran设备建立双连接，其中，前n大的n个距离对应的n个agv即为关系前n疏远的n个agv。
7、可选地，对于m-1个agv中的第j个agv，j遍历1至m-1，在第i个agv的移动轨迹上确定k1个位置，在第j个agv的移动轨迹上确定k2个位置，k1和k2为大于1的整数，若确定k1个位置中的每个位置分别与k2个位置之间的距离，则共得到k1*k2个距离，将k1*k2个距离加权求和即为第i个agv与第j个agv之间的平均距离。
8、可选地，该方法还包括：若m个agv的通信模式为以上行通信为主，则ran设备指示n个agv相互之间需要建立侧行通信连接；若m个agv的通信模式为以下行通信为主，则ran设备指示m-n个agv相互之间需要建立侧行通信连接。
9、可选地，该方法还包括：在m个agv通过tn接入ran设备的过程中，ran设备获取m个agv各自的能力信息；若ran设备根据m个agv各自的能力信息，确定m个agv中每个agv的能力信息指示该agv支持作为群组内终端，且m个agv的设备类型/业务类型/切片类型相同，且m个agv都支持同时通过nt与ntn接入同一个ran设备，则ran设备根据m个agv的数目到达能够划分群组的数目阈值，确定将m个agv确定为同一个群组；相应的，ran设备确定m个agv中有n个agv需要与ran设备建立双连接，包括：ran设备响应于m个agv被确定为同一个群组，确定m个agv中有n个agv需要与ran设备建立双连接。
10、可选地，ran设备指示n个agv还需要通过非地面网络ntn接入到ran设备，包括：ran设备向n个agv分别发送指示信息，其中，指示信息包括通过ntn接入的波位的标识，波位属于ran设备，指示信息通过携带波位的标识隐含指示接收到指示信息的终端需要通过ntn接入波位，指示信息还包括多天线接入指示信元，多天线接入指示信元用于指示接收到指示信息的终端的tn接入与ntn接入需要使用不同的天线面板。
11、可选地，ntn接入为通过透传模式的架构接入ran设备。
12、第二方面，提供一种基于5g通信网络的agv通信管理装置，应用于无线接入网ran设备，该装置被配本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于5G通信网络的AGV通信管理方法，其特征在于，应用于无线接入网RAN设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RAN设备确定所述M个AGV中有N个AGV需要与所述RAN设备建立双连接，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RAN设备根据所述M个AGV相互之间的位置关系，从所述M个AGV中确定需要与所述RAN设备建立双连接的所述N个AGV，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述RAN设备根据所述M个AGV各自的移动轨迹，确定所述M个AGV相互之间的距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于所述M-1个AGV中的第j个AGV，j遍历1至M-1，在所述第i个AGV的移动轨迹上确定K1个位置，在所述第j个AGV的移动轨迹上确定K2个位置，K1和K2为大于1的整数，若确定所述K1个位置中的每个位置分别与所述K2个位置之间的距离，则共得到K1*K2个距离，将K1*K2个距离加权求和即为所述第i个AGV与所述第j个AGV之间的平均距离。
6.根据权
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RAN设备指示所述N个AGV还需要通过非地面网络NTN接入到所述RAN设备，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，NTN接入为通过透传模式的架构接入所述RAN设备。
10.一种基于5G通信网络的AGV通信管理装置，其特征在于，应用于无线接入网RAN设备，所述装置被配置为：
...【技术特征摘要】
1.一种基于5g通信网络的agv通信管理方法，其特征在于，应用于无线接入网ran设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ran设备确定所述m个agv中有n个agv需要与所述ran设备建立双连接，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ran设备根据所述m个agv相互之间的位置关系，从所述m个agv中确定需要与所述ran设备建立双连接的所述n个agv，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述ran设备根据所述m个agv各自的移动轨迹，确定所述m个agv相互之间的距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于所述m-1个agv中的第j个agv，j遍历1至m-1，在所述第i个agv的移动轨迹上确定k1个位置，在所述第j个agv的...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁志勇，邹攀，王希翼，
申请(专利权)人：湖南驰众机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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