【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于卫星定位领域，具体涉及一种rtk定位精度的识别方法及系统。
技术介绍
1、高精度定位是发展自动驾驶不可或缺的底层技术之一，随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，用户对智能驾驶的性能提出了更高的需求，因此对定位性能的需求也逐渐变高。
2、智驾融合定位将rtk定位作为定位结果的唯一全局观测量，目前仅依靠rtk定位状态（单点解、伪差分、浮点解、固定解）调整滤波器中rtk定位的噪声，未考虑到rtk定位存在假固定的情况，导致可能存在rtk定位精度低的情况，从而影响智驾融合定位的精度。
3、现有技术中，一般基于rtk定位的不同状态（单点解、伪差分、浮点解、固定解）适配滤波器中rtk定位的噪声值，从而调整融合定位中rtk定位的权重，以提高rtk定位精度，但是该方案无法有效避免rtk假固定对融合定位的负面影响。
4、为了减少低精度的rtk定位对智驾融合定位的影响，亟需一种在智驾端识别rtk定位精度以及rtk定位精度的识别方法及系统。
技术实现思路
1、鉴于以上所述的现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种rtk定位精度的识别方法及系统，解决了上述
技术介绍
中的至少一种技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术第一方面提供一种rtk定位精度的识别方法，包括：
4、获取卫星数据信息；
5、基于所述卫星数据信息判断rtk解算结果的可信性；
6、获取
7、基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性；
8、基于所述rtk解算结果的可信性和所述rtk定位结果的可信性判断rtk的定位精度。
9、作为本专利技术的一种实施方式，所述卫星数据信息包括卫星id信息，信噪比信息和仰角信息；
10、所述基于所述卫星数据信息判断rtk解算结果的可信性，包括：
11、基于所述信噪比信息和所述仰角信息获取rtk定位首次固定解或者浮点解时的最小信噪比和最小仰角；
12、判断所述最小仰角的度数，若所述度数处于预设度数阈值之外，输出rtk解算结果不可信；若所述度数处于预设度数阈值内，获取有效卫星个数；
13、若有效卫星个数处于预设个数阈值内，输出rtk解算结果不可信；若有效卫星个数处于预设个数阈值之外，根据有效卫星的卫星id信息各自计算预设时间窗内的平均信噪比；
14、若平均信噪比低于预设最小信噪比，输出rtk解算结果不可信；若平均信噪比不低于预设最小信噪比，输出rtk解算结果可信。
15、作为本专利技术的一种实施方式，所述rtk定位信息包括gnss速度和rtk定位位置；所述基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性，包括：
16、判断所述gnss速度和rtk定位位置的变化是否符合物理关系；若符合物理关系，输出rtk定位结果可信。
17、作为本专利技术的一种实施方式，所述车路感知信息包括imu加速度信息和视觉感知结果；所述基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性，还包括：
18、若不符合物理关系；
19、根据视觉定位结果判断自车是否有变道行为，若自车没有变道行为，输出rtk横向定位结果不可信；若自车有变道行为，且与rtk定位位置跳跃方向一致，输出rtk横向定位结果可信；
20、根据imu加速度信息判断自车是否有急加速或急减速行为，若自车没有急加速或急减速行为，输出rtk纵向定位结果不可信；若自车有急加速或急减速行为，且与rtk定位位置跳跃方向一致，输出rtk纵向定位结果可信。
21、作为本专利技术的一种实施方式，所述基于所述rtk解算结果的可信性和所述rtk定位结果的可信性判断rtk的定位精度之后，包括：
22、若rtk解算结果可信且rtk定位结果都不可信，则进行噪声调整；
23、若rtk解算结果可信和rtk定位结果中至少有一个可信，则不进行噪声调整。
24、本专利技术第二方面提供一种rtk解算结果可信性的判断方法，包括：
25、获取rtk定位首次固定解或者浮点解时的卫星最小信噪比和最小仰角；
26、判断所述最小仰角的度数，若所述度数处于预设度数阈值之外，输出rtk解算结果不可信；若所述度数处于预设度数阈值内，获取有效卫星个数；
27、若有效卫星个数处于预设个数阈值内，输出rtk解算结果不可信；若有效卫星个数处于预设个数阈值之外，根据有效卫星的卫星id信息各自计算预设时间窗内的平均信噪比；
28、若平均信噪比低于预设最小信噪比，输出rtk解算结果不可信；若平均信噪比不低于预设最小信噪比，输出rtk解算结果可信。
29、本专利技术第三方面提供一种rtk定位结果可信性的判断方法，包括：
30、获取车路感知信息和rtk定位信息；所述车路感知信息包括imu加速度信息；所述rtk定位信息包括gnss速度、rtk定位位置；
31、判断所述gnss速度和rtk定位位置的变化是否符合物理关系；若符合物理关系，输出rtk定位结果可信；
32、若不符合物理关系，根据视觉定位结果判断自车是否有变道行为，若自车没有变道行为，输出rtk横向定位结果不可信；若自车有变道行为，且与rtk定位位置跳跃方向一致，输出rtk横向定位结果可信；
33、根据imu加速度信息判断自车是否有急加速或急减速行为，若自车没有急加速或急减速行为，输出rtk纵向定位结果不可信；若自车有急加速或急减速行为，且与rtk定位位置跳跃方向一致，输出rtk纵向定位结果可信。
34、本专利技术第四方面提供一种rtk定位精度的识别系统，包括：
35、第一获取模块，用于获取卫星数据信息，所述卫星数据信息包括卫星id信息，信噪比信息和仰角信息；
36、第一判断模块，用于基于所述卫星数据信息判断rtk解算结果的可信性；
37、第二获取模块，用于获取车路感知信息和rtk定位信息；所述车路感知信息包括imu加速度信息和视觉感知结果；所述rtk定位信息包括gnss速度、rtk定位位置；
38、第二判断模块，用于基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性；
39、第三判断模块，用于基于所述rtk解算结果的可信性和所述rtk定位结果的可信性判断rtk的定位精度。
40、本专利技术第五方面提供一种针对rtk定位精度的噪声调整系统，包括：
41、卫星定位设备，用于提供卫星数据信息和rtk定位信息，所述卫星数据信息包括卫星id信息，信噪比信息和仰角信息；所述rtk定位信息包括gnss速度、rtk定位位置；
42、卫星处理模块，用于基于时序上的信噪比信息，当前时刻的仰角信息和卫星id信息识别是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种RTK定位精度的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的RTK定位精度的识别方法，其特征在于，所述卫星数据信息包括卫星ID信息，信噪比信息和仰角信息；
3.根据权利要求1或2所述的RTK定位精度的识别方法，其特征在于，所述RTK定位信息包括GNSS速度和RTK定位位置；所述基于所述车路感知信息和所述RTK定位信息判断RTK定位结果的可信性，包括：
4.根据权利要求3所述的RTK定位精度的识别方法，其特征在于，所述车路感知信息包括IMU加速度信息和视觉感知结果；所述基于所述车路感知信息和所述RTK定位信息判断RTK定位结果的可信性，还包括：
5.根据权利要求1所述的RTK定位精度的识别方法，其特征在于，所述基于所述RTK解算结果的可信性和所述RTK定位结果的可信性判断RTK的定位精度之后，包括：
6.一种RTK解算结果可信性的判断方法，其特征在于，包括：
7.一种RTK定位结果可信性的判断方法，其特征在于，包括：
8.一种RTK的定位精度的识别系统，其特征在于，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种rtk定位精度的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的rtk定位精度的识别方法，其特征在于，所述卫星数据信息包括卫星id信息，信噪比信息和仰角信息；
3.根据权利要求1或2所述的rtk定位精度的识别方法，其特征在于，所述rtk定位信息包括gnss速度和rtk定位位置；所述基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性，包括：
4.根据权利要求3所述的rtk定位精度的识别方法，其特征在于，所述车路感知信息包括imu加速度信息和视觉感知结果；所述基于所述车路感知信息和所述rtk定位信息判断rtk定位结果的可信性，还包括：
5.根据权利要求1所述的rtk定位精度的识别方法，其特征在于，所述基于所述rtk解算结果的可信性和所述rtk定位结果的可信性判断rtk的定位精度之后，包括：
6.一种rtk解算结果可信性的判断方法，其特征在于，包括：
7.一种rtk定位结果可信性的判断方法，其特征在于，包括：
8.一种rtk的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李娇，贺锦鹏，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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