【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶系统，尤其涉及一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统。
技术介绍
1、自动驾驶系统系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制，采用现代通信手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。
2、dma(直接内存访问)是一种能力，允许在计算机主板上的设备直接把数据发送到内存中去，数据搬运不需要cpu的参与，rdma是一种概念，在两个或者多个计算机进行通讯的时候使用dma，从一个主机的内存直接访问另一个主机的内存，目前支持rdma的网络协议有infiniband(ib)：从一开始就支持rdma的新一代网络协议，由于这是一种新的网络技术，因此需要支持该技术的网卡和交换机；rdma过融合以太网(roce)：即rdma over ethernet,允许通过以太网执行rdma的网络协议，这允许在标准以太网基础架构(交换机)上使用rdma，只不过网卡必须是支持roce的特殊的nic；互联网广域rdma协议(iwarp)：即rdmaover tcp，允许通过tcp执行rdma的网络协议，这允许在标准以太网基础架构(交换机)上使用rdma，只不过网卡要求是支持iwarp(如果使用cpu offload的话)的nic。
3、v2x是智能汽车和智能交通的支撑技术之一，v2x包含车辆与车辆v2v、车辆与基础设施、车辆与行人v2p、车辆与外
4、基于现有技术中的车辆自动驾驶系统，在实际使用过程中，存在着逆光环境下难以对前方障碍物进行识别，容易造成车辆未及时进行制动，进而发生碰撞，安全性较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，解决了现有技术中车辆自动驾驶时在逆光环境下难以对前方障碍物进行识别，容易造成车辆未及时进行制动，进而发生碰撞，安全性较低的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，包括车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星，所述云端中心用于收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过rdma进行数据交换，进行所述车辆通过v2x实现与车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星之间的网络通信，并利用rdma实现网络数据交换和分享，所述车辆基于rdma与云端中心进行数据交换，并根据数据进行自动驾驶决策，系统运行包括以下步骤：
4、步骤s1：云端中心通过道路指示标牌、紧急避险处理方式、乡村道路驾驶、城市道理驾驶、恶劣天气驾驶和无信号灯路段驾驶的数据进行学习和大数据模型训练，形成相对应的自动驾驶决策，同时根据车辆日常行驶习惯，并收集车辆数据，对自动驾驶决策进行补充，同时云端中心收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过rdma进行数据交换；
5、步骤s2：车辆通过v2i与路基侧单元进行数据通信，获取当前道路车辆和路况数据；
6、步骤s3：车辆通过v2v与当前车辆周边的车辆进行双向数据通信，并通过rdma进行双向内存读取，获取当前行驶车辆周围车辆的位置与距离；
7、步骤s4：车辆通过v2p收集当前车辆周围行人的移动数据；
8、步骤s5：车辆与卫星进行数据通信，读取卫星设备中关于当前天气、车辆和路况数据；
9、步骤s6：车辆将通过v2x收集到的数据进行整合；
10、步骤s7：车辆利用传感器采集数据，利用自身的激光雷达和毫米波雷达等对当前车辆周围环境进行扫描，检测出附近障碍物信息，同时利用毫米波雷达进行盲区探测，检测出当前盲区是否存在行人和非机动车；
11、步骤s8：车辆通过摄像头对道路前方的道路指示标牌或警示标牌进行摄像和拍照，并通过rdma将数据信息上传到云端中心，云端中心对数据信息进行解析并判断出道路指示标牌或警示标牌的信息，并将信息再次传输到当前行驶车辆；
12、步骤s9：车辆与云端中心进行双向数据通信，车辆将自身检测出的数据和整合后的数据传输到云端中心，云端中心对接收到的数据进行分析，并根据前方道路指示标牌或警示标牌做出主动驾驶决策，将自动驾驶决策下发到车辆，车辆依据自动驾驶决策进行自动驾驶；
13、步骤s10：车辆摄像头拍摄到当前行驶道路前方没有交通信号灯时，车辆通过v2n将扫描前方路口车辆的请求传输到卫星，卫星对车辆前方路口进行扫描，车辆利用rdma获取卫星的扫描数据，随后车辆将扫描数据传输到云端中心，云端中心根据行驶规则做出自动驾驶决策；
14、步骤s11：车辆定位设备检测到当前车辆位于停车场附近时，并且与目的地相同时，车辆通过v2n与道闸进行通信，获取停车场入口位置；
15、步骤s12：车辆将自身位置信息传输到云端中心，云端中心配合高精地图对行驶路线进行规划，车辆通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头对前方道路进行扫描和拍摄，并将信息传输到云端中心，云端中心形成对应路线的自动驾驶决策；
16、步骤s13：车辆检测到车辆电量较低时，车辆通过rdma将高精地图上距离最近的充电桩位置信息传输到云端中心，车辆通过v2n与充电桩进行通信，获取当前位置未进行充电的充电桩位置，并通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头对前方道路进行扫描和拍摄，并将信息传输到云端中心，云端中心形成对应路线的自动驾驶决策。
17、优选地，所述云端中心中收录有车辆道路行驶规则，如让右原则、斑马线礼让行人、转弯让行人和右转让左转等。
18、优选地，所述云端中心收集乡村道路和城市道路行驶习惯与规则，如转弯减速等，同时云端中心收集在不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，包括车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星，其特征在于，所述云端中心用于收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过RDMA进行数据交换，进行所述车辆通过V2X实现与车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星之间的网络通信，并利用RDMA实现网络数据交换和分享，所述车辆基于RDMA与云端中心进行数据交换，并根据数据进行自动驾驶决策，系统运行包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述云端中心中收录有车辆道路行驶规则，如让右原则、斑马线礼让行人、转弯让行人和右转让左转等。
3.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述云端中心收集乡村道路和城市道路行驶习惯与规则，如转弯减速等，同时云端中心收集在不同速度下的制动距离。
4.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述路基侧单元包括道路监控探头、路边传感器和雷达等设备，且道路监控探头、
5.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述车辆周围联网设备为停车场出入口道闸和充电桩等设备，且车辆周围联网设备能够利用V2X和RDMA与车辆进行通信和内存读取。
6.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述卫星包括北斗卫星和企业卫星等，其中企业卫星具有V2X和RDMA通信功能，北斗卫星用于当前行驶道路的测绘。
7.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述车辆自身安装有多个激光雷达、多个毫米波雷达、多个摄像头和多个感知类传感器，使得车辆对周围环境进行全方位的扫描测绘，摄像头能够对前方道路进行扫描，并对扫描结果进行分析，分析出前方路面是否有坑洼、是否有减速带和前方车辆类型等。
8.根据权利要求1所述的一种基于多路RDMA和V2X的远程协同智驾系统，其特征在于，所述步骤S1中紧急避险为车辆遭遇汽车打滑、爆胎、制动突然失灵和转向失灵等紧急情况，恶劣天气为大雨、大雾、雪和冻雨等天气情况。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，包括车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星，其特征在于，所述云端中心用于收集来自车辆的行驶数据，并与车辆通过rdma进行数据交换，进行所述车辆通过v2x实现与车辆、云端中心、车辆周围联网设备、路基侧单元、行人和卫星之间的网络通信，并利用rdma实现网络数据交换和分享，所述车辆基于rdma与云端中心进行数据交换，并根据数据进行自动驾驶决策，系统运行包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，其特征在于，所述云端中心中收录有车辆道路行驶规则，如让右原则、斑马线礼让行人、转弯让行人和右转让左转等。
3.根据权利要求1所述的一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，其特征在于，所述云端中心收集乡村道路和城市道路行驶习惯与规则，如转弯减速等，同时云端中心收集在不同速度下的制动距离。
4.根据权利要求1所述的一种基于多路rdma和v2x的远程协同智驾系统，其特征在于，所述路基侧单元包括道路监控探头、路边传感器和雷达等设备，且道路监控探头、路边传感器和...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞晓枫，杨凯，
申请(专利权)人：无锡晓枫汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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