【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于排水管道检测机器人，尤其涉及排水管道检测机器人下井导向装置及下井方法与应用。
技术介绍
1、排水管主要作为城市生活用水排污或者工业排污。排水管的主体结构包括垂直设置的机器人，以及水平设置的横井管部。排水管道有常年用于污水排放，而污水中含有大量腐蚀性物质，物酸、碱等物质，因此在排水管道使用过程中，需要定期对排水管进行检查，确保管道处于安全、稳定的工作环境下工作。
2、而由于排水管内空间比较狭窄，且管道内含有大量有毒、有害的气体、物质，因此，人工下井排查的危险性非常大，如人工下井后，容易在污染性气体的作用下，发生晕厥等现象，且因管道内空间狭窄，后续救援也非常困难。
3、因此，为了实现以安全、高效且灵活有效的检测方式对排水管检测，目前多采用机器人检测，通过将检测机器人放入到管道内，通过机器人上的各种传感器、摄像头、声呐器等装置对管道内部进行检测。
4、如中国专利公开号为：cn117366407a，公开了一种可变形的管道质量检测机器人。
5、具体通过包括变形车和摄像机，变形车顶端安装有底座，底座顶端设置有升降机构，升降机构顶端安装有顶座，升降机构用于对顶座高度的调整；顶座顶端设置有安装机构，摄像机设置在安装机构上，安装机构用于对摄像机的快速安装以及角度的调整。
6、通过上述技术方案实现根据管道内部情况对摄像机的高度以及角度自适应调整，避免此机器人被干扰物损伤，提升检测效率，并且可以有效避免摄像机镜头被干扰物遮挡。
7、然而，在实际工作过程中，机器人多通
8、1、机器人在通过下垂直井与横井管部交叉位置时，机器人以及所安装的电缆容易与交叉位置摩擦，导致机器人受损，以及电缆易破皮，不仅大大降低了机器人使用寿命，且一旦电缆破皮容易发生用电故障，严重情况下，导致机器人上的电路发生严重故障；
9、2、由于机器人在狭窄且不易观测到的横井管部内作业，受到水流尤其是涡流作用下，机器人容易偏位，偏位后的机器人难矫正位置，导致无法在横井管部内流畅作业。
10、3、水流速较高时，机器人很难靠自身动力逆流后退，退出横井需人工辅助上拉电缆线，受水流冲击机器人极易卡在垂直井与横井管部交叉位置或上部抵在横井顶部、下部抵在横井底部导致卡死难以拉出。
技术实现思路
1、基于上述背景，本专利技术的目的是提供一种排水管道检测机器人下井导向装置。
2、为实现以上目的，本专利技术采用以下的技术方案：
3、排水管道检测机器人下井导向装置，包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆的下端装配连接有机器人电缆线导线组件；
4、所述机器人电缆线导线组件包括固定装配连接在导向杆下端部位的自动纠偏导流板，所述自动纠偏导流板与导向杆之间偏心设置；
5、所述自动纠偏导流板上转动连接有导线轮，检测机器人所装配的电缆线通过导线轮导向；
6、检测机器人下井后，一旦在涡流冲击下偏位，导线轮受电缆线的偏位牵拉力，配合自动纠偏导流板将导向杆旋转纠偏；
7、所述导向杆上装配连接有抵触滚动在井壁上的支撑滚轮机构，机器人下井后，支撑滚轮机构抵触在井壁上。
8、优选地，所述自动纠偏导流板的底部固定连接有托底板；
9、托底板用于支托在硬泥表层上。
10、优选地，所述托底板为镂空设置的镂空托底板。
11、优选地，所述自动纠偏导流板上固定连接有防脱销；
12、所述防脱销用于隔挡电缆，避免电缆从导线轮位置脱离。
13、优选地，所述导向杆的下端固定连接有锥形杆，所述导向杆的上端可拆卸连接有接杆。
14、优选地，所述锥形杆的下端为锥尖部，所述接杆通过螺纹连接方式可拆卸安装在导向杆上。
15、优选地，所述支撑滚轮机构包括转动连接在导向杆上的轮架，所述轮架上装配连接有若干个万向轮。
16、优选地，所述轮架包括倾斜装配连接在导向杆上的斜支撑杆部，所述轮架还包括垂直装配连接在斜支撑部之间的垂直撑杆部；
17、所述万向轮装配连接在垂直撑杆部与斜支撑杆部的外端位置。
18、本专利技术同时公开上述排水管道检测机器人下井导向装置的下井方法，包括以下步骤：
19、(1)组装导向杆，电缆线绕过导线轮后插入防脱销并锁紧；
20、(2)将机器人放入垂直检查井，机器人在高速水流推力作用下顺流往排水管道下游漂浮，拉紧电缆线，用力徐徐将导向杆插入检查井，支撑滚轮机构抵紧在垂直井壁上；
21、机器人下放到横管井部位置时，在水流推动下，自动纠偏导流板与导向杆之间形成偏转力矩，驱动导向杆旋转纠偏；
22、同时，电缆线在导线轮张紧力作用下，自动纠偏与机器人方向对齐；
23、(3)继续用力下压导向杆，直至导向杆底部抵紧在管底，按设定速度下放电缆线，机器人在排水管道顺流下行，机器人是哪个的摄像机、雷达、声呐、陀螺仪、计米器等传感器开始管道内部检测工作；
24、(4)检查完毕，用力收回电缆线，拉动机器人后退，机器人退至垂直检查井位置，提升导向杆和机器人，支撑滚轮机构沿垂直井壁滑移，直至提升至检查井口外。
25、本专利技术同时公开上述排水管道检测机器人下井导向装置在下水井管道检测中的应用。
26、本专利技术具有以下有益效果：
27、1、根据排水管道水位高低选择机器人水面漂浮或水底潜行检测。
28、2、电缆线具备足够的抗拉伸强度，通过导向杆改变电缆线拉紧力方向，确保拉力和机器人行进方向大体一致，防止拉偏或拉力与机器人行进方向不一致导致机器人水流推力过大、拉紧力不足导致机器人失控或倾斜卡在管道口难以出井。
29、同时，支撑万向轮和导线轮具备较大间距h，确保拉动电缆线机器人尾部抵在导线轮时机器人长度方向1/2以上进入到垂直井，同时上提导向杆和电缆线可顺利将机器人提升出检查井。
30、3、导线轮位于导向杆下部，设计高度满足锥形杆插入管道底或镂空托底板压紧在沉积硬泥表层后，绕过导线轮的电缆线最小适用管径上壁距离大于电缆线至机器人最高位距离，防止各种工况机器人剐蹭、卡滞在管道口风险。
31、4、支撑组件采用万向轮或牛眼滚珠结构，可在导向杆受水流或电缆线张紧力作用自动纠偏时沿管壁横移、进出检查井时沿管道壁纵移。采用垂直支撑和斜支撑组合，大幅提高抗弯强度。通过螺栓、销轴快速拆装，便利运输、存放。
32、5、锥形杆利于插入淤积物。镂空托底板用于穿过淤积软泥，托在硬泥表面。防止导向杆垂直下下插力作用下，导线轮陷入淤积硬泥中导致阻力增加或卡死。
33、6、两个万向轮抵紧检查井壁与锥形杆插入管底，在导向杆上压力作用下形成稳固的三点支撑，足以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆的下端装配连接有机器人电缆线导线组件；
2.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述自动纠偏导流板的底部固定连接有托底板；
3.根据权利要求2所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述托底板为镂空设置的镂空托底板。
4.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述自动纠偏导流板上固定连接有防脱销；
5.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述导向杆的下端固定连接有锥形杆，所述导向杆的上端可拆卸连接有接杆。
6.根据权利要求5所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述锥形杆的下端为锥尖部，所述接杆通过螺纹连接方式可拆卸安装在导向杆上。
7.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述支撑滚轮机构包括转动连接在导向杆上的轮架，所述轮架上装配连接有若干个万向轮。
8.根据权利要求7所
9.一种采用如权利要求1-8任意一项所述排水管道检测机器人下井导向装置的下井方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.一种采用如权利要求1-8任意一项所述排水管道检测机器人下井导向装置在下水井管道检测中的应用。
...【技术特征摘要】
1.排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆的下端装配连接有机器人电缆线导线组件；
2.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述自动纠偏导流板的底部固定连接有托底板；
3.根据权利要求2所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述托底板为镂空设置的镂空托底板。
4.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述自动纠偏导流板上固定连接有防脱销；
5.根据权利要求1所述的排水管道检测机器人下井导向装置，其特征在于，所述导向杆的下端固定连接有锥形杆，所述导向杆的上端可拆卸连接有接杆。
6.根据权利要求5所述的排水管道...
【专利技术属性】
技术研发人员：于振中，邹超，孙强，赵修林，汪伟，杨静，刘红建，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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