【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于自动化车辆的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的系统以及一种用于自动化车辆的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的方法。
技术介绍
1、在保守设计中，自动化车辆倾向于防御性驾驶行为，以便将进入危急状况的风险最小化。在这样的设计中，可以考虑其他交通参与者的所有可能的机动动作，以便始终计算用于避免碰撞的安全路线。如果这在假设所有交通参与者的行为一致的情况下通过规定的参数实现，则与人类驾驶员相比，尤其是在城市内交通中，对于相同的路段而言，该自动化车辆可能需要平均更长的持续时间。这会导致乘客的不满并且导致对自动化车辆的抗拒。但是，典型地，如果为此更积极地实施可能的驾驶机动动作，则自动化车辆在技术方面也能够更快速地行驶通过这样的热闹的区域。由此，虽然平均速度能够被提高，但是行驶舒适性会下降，使得同样可能导致不满。
2、在现有技术中描述如下处理方式：检测其他人员并且由结果得出用于自动的或自动化的驾驶控制功能的动态性。
3、对此，de 10 2017 217 056 a1涉及一种用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法，其中，预测在机动车的环境中的至少一个有生命对象的运动，所述方法包括下述步骤：a)保存运动模型，其中，相应的运动模型描述有生命对象的运动的与至少一个另外的对象有关的变化，其中，有生命对象和至少一个另外的对象分别属于一对象类别，并且保存用于所述对象类别的组合的运动模型；b)接收涉及机动车环境的测量数据；c)根据接收到的测量数据，识别在机动车的环境中的至
4、除此之外，us2021/0155266 a1涉及一种车辆的对象轨迹预告系统，该对象轨迹预告系统包括：一个或者多个传感器，所述传感器设立为用于生成传感数据，所述传感数据相应于在车辆的区域内的一个或者多个对象；一个或者多个处理器；和存储器，该存储器与一个或者多个处理器耦合并且包含指示，当所述指示通过一个或者多个处理器实施时，所述指示促使一个或者多个处理器：根据传感数据辨识第一感兴趣的人员(person ofinterest，poi)；根据传感数据估计第一poi的三维(3d)姿态；根据第一poi的至少该3d姿态计算第一poi的轨迹；和根据第一poi的轨迹确定车辆的导航路径。
技术实现思路
1、本专利技术的任务在于，为自动化车辆提供改进的关于其他交通参与者的运动的预告，以便最终改进自动化车辆的驾驶行为。
2、本专利技术由独立权利要求的特征得出。有利的扩展方案和构型是从属权利要求的主题。
3、本专利技术的第一方面涉及一种用于自动化车辆的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的系统，该系统具有传感器单元和计算单元，其中，该传感器单元用于并且实施为用于检测其他交通参与者并且向计算单元传送检测到的关于这些其他交通参与者的数据，其中，该计算单元实施为用于：由传感器单元的数据将相应交通参与者分类到交通参与者的存储在数据库中的、预给定的相应组中，实施配属于相应交通参与者的相应组的且同样存储在数据库中的社会力模型，并且根据关于相应交通参与者的传感器数据中的在交通参与者的当前状态方面的信息将相应社会力模型参数化，并且由参数化的相应社会力模型估计相应交通参与者的未来行为。
4、尤其是，为此使用社会力模型，以便尤其对运动(通过交通参与者的如下趋势引起：所述交通参与者相互远离或者远离对象或者试图彼此接近或者接近对象)进行建模。
5、因此，社会力模型用于对环境交通进行建模，因为社会力模型的行为能够通过调整社会力模型的参数而逼真地、非常好地接近交通参与者的特定的真实行为。在社会力模型的范例中，基于所谓的社会力的影响，确定动态对象的运动。在此，社会力不是该动态对象所受到的、能够物理测量的力，而是在该上下文中应被理解为单个对象的如下诱因：根据该对象的目标和该对象的环境中的对象而沿确定的方向运动。所提到的影响表现为不同的排斥力和吸引力的形式，并且形成合力，该合力最终确定对象的运动。因此，社会力模型是电荷的抽象相似物，所述电荷视其电荷而定地可以相互排斥或者可以相互吸引。对此的示例是母亲与孩子之间的行为，该行为导致相互吸引的运动趋势。而骑行者和载重汽车则具有排斥趋势，因为原则上针对骑行者的危险来自于载重汽车，使得骑行者至少在较长的时间内试图避开载重汽车的紧邻处。在借助相应的用于相应交通参与者的社会力模型的模拟中，交通参与者中的每个交通参与者有利地单独地被视为独立代理人，该独立代理人对其他交通参与者(在另外的代理人的意义上)的行为做出反应，并且该独立代理人的自己的行为又对其他交通参与者的行为施加影响。社会力模型也可以用于障碍物等对象或者用于交通参与者的可能的目标等逻辑单元。对此也参见公开物“dirk helbing和péter molnár等人。“social force model for pedestrian dynamics”。在：physical review e51.5(mai1995)中，参见第4282-4286页。issn:1095-3787。doi:10.1103/physreve.51.4282。url:http://dx.doi.org/10.1103/physreve.51.4282”。与交通模拟的迄今为止可供使用的工具相比，社会力模型的这种多维的空间连续的模型方案的使用提供对真实程度的显著改进。
6、借助交通参与者的社会力模型所实现的目标是，与标准值相比更准确的机动动作预测。该机动动作预测可以变得更准确，因为通过对交通参与者的特定的参数化，可以获得更高的预先估计交通参与者的正确轨迹的概率。由此可以实现两种情况：第一：如果能够预期交通参与者的行为不符合规则，则可以例如通过减小速度或者增加安全间距来提高安全性。第二：如果位于附近的交通参与者的行为不可能不符合规则，则可以例如省去防备性的速度降低和防备性的安全间距增加，使得能够实现更快的前进。这种估计尤其基于模拟实现。
7、通过传感器单元对其他交通参与者的检测首先用于辨识其他交通参与者，以便提供关于如下内容的知识：哪个类型的另外的交通参与者位于本自动化车辆周围，并且以便提供相应社会力模型。除此之外，该传感器单元可能不仅仅用于借助摄像头等被动传感器检测相应的其他交通参与者，而是也可以实施为用于从其他交通参与者接收、尤其是经由无线电信号接收电子通信。如进一步在下文所解释的那样，这例如涉及其他交通参与者的gps信号，所述gps信号可以将其自本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动化车辆(3)的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的系统(1)，所述系统具有传感器单元(5)和计算单元(7)，其中，所述传感器单元(5)用于并且实施为用于检测其他交通参与者并且向所述计算单元(7)传送检测到的关于所述其他交通参与者的数据，其中，所述计算单元(7)实施为用于：由所述传感器单元(5)的数据将相应交通参与者分类到交通参与者的存储在数据库中的、预给定的相应组中，实施配属于相应交通参与者的相应组的且同样存储在所述数据库中的社会力模型，并且根据关于相应交通参与者的传感器数据中的在所述交通参与者的当前状态方面的信息将相应社会力模型参数化，并且由参数化的相应社会力模型估计相应交通参与者的未来行为。
2.根据权利要求1所述的系统(1)，
3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统(1)，
4.根据权利要求3所述的系统(1)，
5.根据权利要求3所述的系统(1)，
6.根据权利要求1至2中任一项所述的系统(1)，
7.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
8.根据
9.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
10.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
11.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
12.根据权利要求11所述的系统(1)，
13.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
14.根据上述权利要求中任一项所述的系统(1)，
15.一种用于自动化车辆(3)的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的方法，所述方法具有下述步骤：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于自动化车辆(3)的用于求取关于一个或者多个其他交通参与者的行为的相应预告的系统(1)，所述系统具有传感器单元(5)和计算单元(7)，其中，所述传感器单元(5)用于并且实施为用于检测其他交通参与者并且向所述计算单元(7)传送检测到的关于所述其他交通参与者的数据，其中，所述计算单元(7)实施为用于：由所述传感器单元(5)的数据将相应交通参与者分类到交通参与者的存储在数据库中的、预给定的相应组中，实施配属于相应交通参与者的相应组的且同样存储在所述数据库中的社会力模型，并且根据关于相应交通参与者的传感器数据中的在所述交通参与者的当前状态方面的信息将相应社会力模型参数化，并且由参数化的相应社会力模型估计相应交通参与者的未来行为。
2.根据权利要求1所述的系统(1)，
3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统(1)，
【专利技术属性】
技术研发人员：C·蒂姆，N·韦伯，U·埃贝勒，
申请(专利权)人：斯特兰蒂斯汽车集团，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。