【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及中药颗粒自动调剂，尤其涉及一种中药颗粒调剂系统。
技术介绍
1、自动化中药颗粒调剂设备虽然可以替代人工配制中药，但是在取放药剂瓶的过程中仍然需要依靠人工操作，例如，调剂中药时，需要工作人员从药柜上将药剂瓶取下，然后移步至调剂设备附近，将药剂瓶称重后放置在调剂设备的调剂工位，然后由调剂设备自动完成调剂、包装等动作，完成后，工作人员还需将药剂瓶从调剂工位取下，然后移步至药柜处，将药剂瓶放回原先的存放位置。其中，上述药柜的结构可参见公开号为cn109567429a的中国专利，该药柜的布局方式为平面阵列式布局，上述调剂设备可参见公开号为cn117302608a的中国专利。
2、可见，上述过程中，虽然调剂、包装等动作是自动化完成的，但是取放药剂瓶的过程并没有达到自动化，仍然需要依靠人工完成。
3、对此，申请人认为有必要提升整个操作流程的自动化程度，让取放药剂瓶的过程也能达到自动化，以进一步节省人工、提高工作效率。于是，申请人设计了一种能够让全流程自动化的调剂系统。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题便是提供一种中药颗粒调剂系统，不仅能够让调剂等动作实现自动化，而且还能让取放药剂瓶的过程也实现自动化，进而达到中药颗粒调剂全流程的自动化。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种中药颗粒调剂系统，其包括围合式药柜和调剂设备，其中，所述调剂设备的中心线为轴线(z)；
3、所述围合式药柜围绕所述轴线分布且位于
4、所述调剂设备包括承载盒回转机构、调剂工作台以及药剂瓶取放机械手；
5、所述承载盒回转机构包括若干间隔分布的承载盒，所述承载盒回转机构运行时可带动若干所述承载盒绕所述轴线做回转运动；
6、所述调剂工作台包括调剂面板以及若干调剂工位；所述调剂面板设置在所述承载盒回转机构的上方，且所述调剂面板的高度低于所述储药格的高度；所述若干调剂工位依次间隔并环绕所述轴线布设在所述调剂面板上；
7、所述药剂瓶取放机械手用于执行药剂瓶取放动作，所述药剂瓶取放动作包括：将所述储药格中的药剂瓶取下然后放置在所述调剂工位，或者，将所述调剂工位上的药剂瓶放回所述储药格；
8、其中，当所述承载盒回转机构带动所述若干承载盒绕所述轴线做回转运动时，任意一个所述承载盒均可停留在任意一个所述调剂工位的正下方。
9、优选地，所述调剂工作台还包括至少一个称重工位，所述至少一个称重工位布置在所述若干调剂工位构成的环形的内侧或外侧的所述调剂面板上；
10、所述药剂瓶取放动作还包括：将所述储药格中的药剂瓶取下然后放置在所述称重工位上，或者，将所述称重工位上的药剂瓶放回所述储药格。
11、优选地，所述调剂设备还包括药剂瓶转移装置，所述药剂瓶转移装置用于执行药剂瓶转移动作，所述药剂瓶转移动作包括：将药剂瓶由所述调剂工位转移至所述称重工位，或者，将药剂瓶由所述称重工位转移至所述调剂工位。
12、优选地，所述围合式药柜包含若干储药层，每一储药层均包含若干所述储药格，且，每一储药层中的各个所述储药格绕所述轴线沿环形方向依次间隔排布；定义所述储药格靠近所述轴线的一侧为内操作面，背离所述轴线的一侧为外操作面；其中，所述储药格既允许药剂瓶从所述内操作面一侧存入所述储药格中，也允许药剂瓶从所述外操作面一侧存入所述储药格中；其中，存放在所述储药格中的药剂瓶既可以从所述内操作面一侧取下，也可以从所述外操作面一侧取下。
13、优选地，所述承载盒回转机构还包括第一同步带、第一主动轮、第一电机以及若干第一从动轮；
14、所述第一同步带呈环形布置；若干所述承载盒等间距固定在所述第一同步带的外侧；
15、所述第一主动轮用于带动所述第一同步带做回转运动；
16、所述第一电机用于带动所述第一主动轮绕自身轴心线旋转；
17、若干所述第一从动轮沿环形路径依次布置在所述第一同步带的内侧，用于支撑所述第一同步带使其维持所述环形布置的状态，且所述第一从动轮能随所述第一同步带的移动而绕自身轴心线旋转。
18、优选地，所述药剂瓶转移装置包括用于抓取药剂瓶的第一抓取装置，所述第一抓取装置至少具有三个活动自由度，所述三个活动自由度包括：绕所述轴线做回转运动、垂直于所述轴线做直线往复移动、平行于所述轴线做直线往复移动。
19、优选地，所述药剂瓶转移装置还包括第一回转机构、第一直线运动机构以及第二直线运动机构；
20、所述第一回转机构的回转中心线与所述轴线共线；
21、所述第一直线运动机构安装于所述第一回转机构上，可基于所述第一回转机构做绕所述轴线旋转的回转运动；
22、所述第二直线运动机构安装于所述第一直线运动机构上，可基于所述第一直线运动机构做垂直于所述轴线的直线往复移动；
23、所述第一抓取装置安装于所述第二直线运动机构上，可基于所述第二直线运动机构做平行于所述轴线的直线往复移动；
24、其中，所述第一抓取装置可基于所述第二直线运动机构、所述第一直线运动机构以及所述第一回转机构三者的配合运动执行所述药剂瓶转移动作。
25、优选地，所述第一直线运动机构为第一同步带模组，所述第一同步带模组包括两组第一带轮组件以及第三电机，两组所述第一带轮组件并排布置并由所述第三电机驱动而同步运行；所述第二直线运动机构通过第一安装座与两组所述第一带轮组件中的同步带同时相连。
26、优选地，所述第二直线运动机构为齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括第一齿条、第一齿轮以及第四电机；所述第一齿条与所述第一抓取装置固定，且所述第一齿条的延伸方向与所述轴线平行；所述第一齿轮与所述第一齿条啮合；所述第四电机的输出轴与所述第一齿轮相连，用以带动所述第一齿轮转动，且所述第四电机与所述第一直线运动机构的运动部分相对固定。
27、优选地，所述药剂瓶取放机械手包括用于抓取药剂瓶的第二抓取装置，所述第二抓取装置至少具有四个活动自由度，所述四个活动自由度包括：绕所述轴线做回转运动、平行于所述轴线做直线往复移动、垂直于所述轴线做直线往复移动、绕垂直于所述轴线的轴做旋转运动。
28、优选地，所述药剂瓶取放机械手还包括第二回转机构、第三直线运动机构、第四直线运动机构以及转动机构；
29、所述第二回转机构的回转中心线与所述轴线共线；
30、所述第三直线运动机构安装于所述第二回转机构上，可基于所述第二回转机构做绕所述轴线旋转的回转运动；
31、所述第四直线运动机构安装于所述第三直线运动机构上，可基于所述第三直线运动机构做平行于所述轴线的直线往复移动；
32、所述转动机构安装于所述第四直线运动机构上，可基于所述第四直线运动机构做垂直于所述轴线的直线往复移动；
33、所述第二抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，包括围合式药柜和调剂设备，其中，所述调剂设备的中心线为轴线(z)；
2.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述调剂工作台(d)还包括至少一个称重工位(d3)，所述至少一个称重工位(d3)布置在所述若干调剂工位(d2)构成的环形的内侧或外侧的所述调剂面板(d1)上；
3.根据权利要求2所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述调剂设备还包括药剂瓶转移装置(e)，所述药剂瓶转移装置(e)用于执行药剂瓶转移动作，所述药剂瓶转移动作包括：将药剂瓶由所述调剂工位(d2)转移至所述称重工位(d3)，或者，将药剂瓶由所述称重工位(d3)转移至所述调剂工位(d2)。
4.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述围合式药柜包含若干储药层，每一储药层均包含若干所述储药格(a11)，且，每一储药层中的各个所述储药格(a11)绕所述轴线(z)沿环形方向依次间隔排布；定义所述储药格(a11)靠近所述轴线(z)的一侧为内操作面，背离所述轴线(z)的一侧为外操作面；其中，所述储药格(a11)既允许
5.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述承载盒回转机构(c)还包括第一同步带(c1)、第一主动轮(c3)、第一电机(c4)以及若干第一从动轮(c5)；
6.根据权利要求3所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶转移装置(e)包括用于抓取药剂瓶的第一抓取装置(ga)，所述第一抓取装置(ga)至少具有三个活动自由度，所述三个活动自由度包括：绕所述轴线(z)做回转运动、垂直于所述轴线(z)做直线往复移动、平行于所述轴线(z)做直线往复移动。
7.根据权利要求6所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶转移装置(e)还包括第一回转机构(e1)、第一直线运动机构以及第二直线运动机构；
8.根据权利要求7所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述第一直线运动机构为第一同步带模组(e2)，所述第一同步带模组(e2)包括两组第一带轮组件(e21)以及第三电机(e22)，两组所述第一带轮组件(e21)并排布置并由所述第三电机(e22)驱动而同步运行；所述第二直线运动机构通过第一安装座(e35)与两组所述第一带轮组件(e21)中的同步带同时相连。
9.根据权利要求7所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述第二直线运动机构为齿轮齿条机构(e3)，所述齿轮齿条机构(e3)包括第一齿条(e31)、第一齿轮(e32)以及第四电机(e33)；所述第一齿条(e31)与所述第一抓取装置(ga)固定，且所述第一齿条(e31)的延伸方向与所述轴线(z)平行；所述第一齿轮(e32)与所述第一齿条(e31)啮合；所述第四电机(e33)的输出轴与所述第一齿轮(e32)相连，用以带动所述第一齿轮(e32)转动，且所述第四电机(e33)与所述第一直线运动机构的运动部分相对固定。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶取放机械手(f)包括用于抓取药剂瓶的第二抓取装置(gb)，所述第二抓取装置(gb)至少具有四个活动自由度，所述四个活动自由度包括：绕所述轴线(z)做回转运动、平行于所述轴线(z)做直线往复移动、垂直于所述轴线(z)做直线往复移动、绕垂直于所述轴线(z)的轴做旋转运动。
11.根据权利要求10所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶取放机械手(f)还包括第二回转机构(f1)、第三直线运动机构、第四直线运动机构以及转动机构(f4)；
12.根据权利要求11所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述第二回转机构(f1)包括第五电机(f11)和第二安装座(f12)；所述第五电机(f11)布置在所述第二安装座(f12)的下方，用以驱动所述第二安装座(f12)做绕所述轴线(z)旋转的回转运动；
13.根据权利要求12所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述第四直线运动机构为第二同步带模组(f3)，所述第二同步带模组(f3)安装于所述滑座(f21)上；所述第二同步带模组(f3)包括第七电机(f31)、第二带轮组件(f32)以及第二移动块(f33)，所述第七电机(f31)与所述第二带轮组件(f32)传动连接，以驱动安装于所述第二带轮组件(f32)上的所述第二移动块(f33)做...
【技术特征摘要】
1.一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，包括围合式药柜和调剂设备，其中，所述调剂设备的中心线为轴线(z)；
2.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述调剂工作台(d)还包括至少一个称重工位(d3)，所述至少一个称重工位(d3)布置在所述若干调剂工位(d2)构成的环形的内侧或外侧的所述调剂面板(d1)上；
3.根据权利要求2所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述调剂设备还包括药剂瓶转移装置(e)，所述药剂瓶转移装置(e)用于执行药剂瓶转移动作，所述药剂瓶转移动作包括：将药剂瓶由所述调剂工位(d2)转移至所述称重工位(d3)，或者，将药剂瓶由所述称重工位(d3)转移至所述调剂工位(d2)。
4.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述围合式药柜包含若干储药层，每一储药层均包含若干所述储药格(a11)，且，每一储药层中的各个所述储药格(a11)绕所述轴线(z)沿环形方向依次间隔排布；定义所述储药格(a11)靠近所述轴线(z)的一侧为内操作面，背离所述轴线(z)的一侧为外操作面；其中，所述储药格(a11)既允许药剂瓶从所述内操作面一侧存入所述储药格(a11)中，也允许药剂瓶从所述外操作面一侧存入所述储药格(a11)中；其中，存放在所述储药格(a11)中的药剂瓶既可以从所述内操作面一侧取下，也可以从所述外操作面一侧取下。
5.根据权利要求1所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述承载盒回转机构(c)还包括第一同步带(c1)、第一主动轮(c3)、第一电机(c4)以及若干第一从动轮(c5)；
6.根据权利要求3所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶转移装置(e)包括用于抓取药剂瓶的第一抓取装置(ga)，所述第一抓取装置(ga)至少具有三个活动自由度，所述三个活动自由度包括：绕所述轴线(z)做回转运动、垂直于所述轴线(z)做直线往复移动、平行于所述轴线(z)做直线往复移动。
7.根据权利要求6所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述药剂瓶转移装置(e)还包括第一回转机构(e1)、第一直线运动机构以及第二直线运动机构；
8.根据权利要求7所述的一种中药颗粒调剂系统，其特征在于，所述第一直线运动机构为第一同步带模组(e2)，所述第一同步带模组(e2)包括两组...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜江，
申请(专利权)人：四川卓杨智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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