【技术实现步骤摘要】
本技术属于夹具，涉及一种机械手，尤其涉及一种自动化控制机械手。
技术介绍
1、机械抓手是自动化机床中较为常见的部分，机械抓手有很多种类，有二爪抓手、三爪抓手等一般都是通过气缸或者电机来驱动抓手关节转动夹紧工件。
2、现有的二爪机械手通常包括两个可以相互靠近或远离的夹爪，通过两个夹爪相互靠近来夹持住工件或者两个夹爪的一端铰接在壳体上通过绕着铰接位转动使得转动端相互靠近来夹紧工件。现有的二爪机械手在使用时抓取管状工件时不是很稳定，主要的原因是管状的工件的外周面是弧形的，而且工件本身具有一定长度，在两个夹爪夹紧管状工件时能容易出现侧滑，溜管的现象。
技术实现思路
1、针对现有的技术不足，本技术提供一种自动化控制机械手。它所解决的是现有的机械手在夹取管状工件移动时稳定性较差的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案是：
3、一种自动化控制机械手，包括壳体，所述壳体的下端铰接有夹爪一和夹爪二，所述壳体上安装有驱动组件，所述驱动组件能驱动所述夹爪一和夹爪二的转动端相互靠近或远离，所述壳体的底部位于夹爪一和夹爪二之间固定有竖直设置的定位柱，当夹爪一和夹爪二相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。
4、本申请的夹爪一和夹爪二的转动端能相互靠近夹紧工件，在夹爪一和夹爪二之间固定有定位柱，管状工件在被本机械手夹持之前需要全部竖直码放在料盘内，夹爪一和夹爪二在夹持住管状工件时定位柱能伸入管状工件
5、在上述的一种自动化控制机械手中，所述壳体底部位于夹爪一和夹爪二之间的中心位置处凸出有柱状部，所述定位柱与柱状部螺纹连接固定。
6、本申请的定位柱与壳体之间是可拆卸连接的，拆装十分方便，在夹取普通工件时不安装定位柱使用即可，在需要用到定位柱时螺纹拧上即可，使得本机械手的适应性得到提升。
7、在上述的一种自动化控制机械手中，所述定位柱具有多根且每根定位柱的粗细均不同，每根定位柱的顶部均开设有螺纹槽，每根定位柱均能通过螺纹槽与柱状部螺纹连接固定在壳体底部上。
8、本申请的定位柱的规格有很多种，适应于各种大小的管状工件，必要时也可以根据工件尺寸来进行定做，主需要在定位柱的顶部开设有与柱状部配合的螺纹槽即可，这样设计使得本机械手的适应性得到大幅度的提升。
9、在上述的一种自动化控制机械手中，所述夹爪一的端部具有朝向定位柱方向弯曲的夹持部一，所述夹爪二的端部上具有朝向定位柱方向弯曲的夹持部二。
10、本申请的夹爪一和夹爪二上分别设置有夹持部一和夹持部二，夹持部一和夹持部二相对设置并且相互对称，这样夹爪一和夹爪二相向转动能让夹持部一和夹持部二作用在工件外周面上的力的方向大致与工件中心线垂直，这样夹持效果更好。
11、在上述的一种自动化控制机械手中，所述驱动组件包括电机、丝杆和滑块，所述丝杆轴向固定在壳体内部，所述滑块螺纹连接在丝杆上且所述滑块的侧面抵靠在壳体上，所述电机的输出轴与丝杆的端部连接，当丝杆转动时能带动所述滑块沿丝杆滑动，所述滑块位于夹爪一和夹爪二之间，所述滑块位于夹爪一和夹爪二的两侧面上均设置有齿槽，所述夹爪一的铰接端部上具有齿轮部一，所述夹爪二的铰接端部上具有齿轮部二，所述齿轮部一和齿轮部二分别与滑块两侧面上的齿槽啮合，当滑块上下移动时能带动夹爪一和夹爪二绕其上的铰接端转动。
12、本技术的有益效果：
13、1、夹爪一和夹爪二在夹持住管状工件时定位柱能伸入管状工件的内孔内并与之配合，定位柱能给与工件很好的侧向支撑力使得工件不会发生侧倾等情况，所以使得机械手在夹持工件移动时的稳定性得到大幅度的提升。
14、2、本申请的定位柱的规格有很多种，适应于各种大小的管状工件，必要时也可以根据工件尺寸来进行定做，主需要在定位柱的顶部开设有与柱状部配合的螺纹槽即可，这样设计使得本机械手的适应性得到大幅度的提升。
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1.一种自动化控制机械手，包括壳体(1)，所述壳体(1)的下端铰接有夹爪一(2)和夹爪二(3)，所述壳体(1)上安装有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)能驱动所述夹爪一(2)和夹爪二(3)的转动端相互靠近或远离，其特征在于，所述壳体(1)的底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间固定有竖直设置的定位柱(5)，当夹爪一(2)和夹爪二(3)相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱(5)能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。
2.如权利要求1所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述壳体(1)底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间的中心位置处凸出有柱状部(11)，所述定位柱(5)与柱状部(11)螺纹连接固定。
3.如权利要求2所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述定位柱(5)具有多根且每根定位柱(5)的粗细均不同，每根定位柱(5)的顶部均开设有螺纹槽(51)，每根定位柱(5)均能通过螺纹槽(51)与柱状部(11)螺纹连接固定在壳体(1)底部上。
4.如权利要求3所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述夹爪一(2)的端部具有朝向定位柱
5.如权利要求1-4任一所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述驱动组件(4)包括电机(41)、丝杆(42)和滑块(43)，所述丝杆(42)轴向固定在壳体(1)内部，所述滑块(43)螺纹连接在丝杆(42)上且所述滑块(43)的侧面抵靠在壳体(1)上，所述电机(41)的输出轴与丝杆(42)的端部连接，当丝杆(42)转动时能带动所述滑块(43)沿丝杆(42)滑动，所述滑块(43)位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间，所述滑块(43)位于夹爪一(2)和夹爪二(3)的两侧面上均设置有齿槽(44)，所述夹爪一(2)的铰接端部上具有齿轮部一(22)，所述夹爪二(3)的铰接端部上具有齿轮部二(32)，所述齿轮部一(22)和齿轮部二(32)分别与滑块(43)两侧面上的齿槽(44)啮合，当滑块(43)上下移动时能带动夹爪一(2)和夹爪二(3)绕其上的铰接端转动。
...【技术特征摘要】
1.一种自动化控制机械手，包括壳体(1)，所述壳体(1)的下端铰接有夹爪一(2)和夹爪二(3)，所述壳体(1)上安装有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)能驱动所述夹爪一(2)和夹爪二(3)的转动端相互靠近或远离，其特征在于，所述壳体(1)的底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间固定有竖直设置的定位柱(5)，当夹爪一(2)和夹爪二(3)相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱(5)能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。
2.如权利要求1所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述壳体(1)底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间的中心位置处凸出有柱状部(11)，所述定位柱(5)与柱状部(11)螺纹连接固定。
3.如权利要求2所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述定位柱(5)具有多根且每根定位柱(5)的粗细均不同，每根定位柱(5)的顶部均开设有螺纹槽(51)，每根定位柱(5)均能通过螺纹槽(51)与柱状部(11)螺纹连接固定在壳体(1)底部上。
4.如权利要求3所述的一种自动化控...
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