【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车机控制，尤其涉及一种优化泊车雷达探测精确度的方法、系统及车辆。
技术介绍
1、泊车雷达属于安全驾驶辅助
，是一种基于雷达探头发射超声波来探测车辆前后方障碍物的系统。当下智能泊车技术越来越普及，这就对泊车雷达的探测精度提出了更高的要求。传统泊车雷达的性能参数都是锁定的，即在任何场景下，泊车雷达都是通过相同参数来进行障碍物探测，这就会导致不同场景下性能表现不一致，例如，受温度影响，同一辆车在冬季和夏季探测表现差值在几厘米甚至十几厘米，这对于智能泊车系统是不满足鲁棒性要求的。
2、为解决上述问题，本公开提供了一种优化泊车雷达探测精确度的方法、系统及车辆，在泊车雷达全部探测范围加入对声速的温度补偿策略，提升不同环境温度下的探测精度。将探测范围划为两部分，在靠近车身的探测区域采用a发b收模式，提升近处探测精度；在远离车身的探测区域增强发波强度，提升对铁丝网、灌木丛等物体的探测能力。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种优化泊车雷达探测精确度的方法、系统及车辆。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种优化泊车雷达探测精确度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
3、车辆启动上电后，将泊车雷达系统的供电模式变更为开启状态，使泊车雷达系统从关闭状态转为待机状态；
4、在系统处于待机状态时，检测车速是否小于等于15km/h，检测挡位是否从非r挡变为r挡，若满足上述条件，则激活泊车雷达系统；
5、泊车雷达
6、判断是否检测到障碍物，若检测到障碍物，则通过自发自收模式计算探测障碍物的距离；若障碍物在探测范围50cm内，保持泊车雷达发波强度不变，采用a发b收模式探测障碍物距离；若障碍物在探测范围50cm外，增强泊车雷达的发波强度；
7、将计算得到的障碍物距离与预设的安全距离进行比较，若小于安全距离，则触发报警。
8、进一步地，所述对声速进行补偿包括：根据获取的环境温度数据，利用空气中声速与温度的一般关系公式计算得到补偿后的声速值，温度补偿公式为，
9、
10、其中，其中vt为声速，t为环境温度，环境温度通过车辆自身温度传感器获取，在泊车雷达每次激活后获取一次，当环境温度为0℃时，声速为331.45m/s，k0为0℃时的开尔文温度，k0＝273.15(k)。
11、进一步地，所述a发b收模式的具体实现步骤包括：将相邻的两个泊车雷达分别设为雷达a和雷达b，雷达a到障碍物的距离作为边a，雷达b到障碍物的距离作为边b，雷达a至雷达b的距离作为边c，通过自发自收模式计算得到边a，通过b雷达接收a雷达发出超声波的时间减去a雷达自发自收模式下所需的时间计算得到边b，再利用海伦公式计算出障碍物到车身的直线距离h，将h与a对比，取二者中较小值作为安全距离，
12、车身到障碍物的距离计算公式：
13、
14、进一步地，所述若障碍物在探测范围50cm外，增强泊车雷达的发波强度具体为：增加电转声的驱动电压或增加单位时间内雷达发出超声波脉冲数目。
15、根据本公开的第二方面，提供了一种优化泊车雷达探测精确度的系统，其特征在于，包括以下模块：
16、启动激活模块，用于车辆启动上电后，将泊车雷达系统的供电模式变更为开启状态，使泊车雷达系统从关闭状态转为待机状态；
17、在系统处于待机状态时，检测车速是否小于等于15km/h，检测挡位是否从非r挡变为r挡，若满足上述条件，则激活泊车雷达系统；
18、环境温度检测模块，用于在泊车雷达系统激活后，通过车辆自身传感器获取环境温度；根据环境温度和声速的关系，计算当前环境下的声速，对声速进行补偿，以修正温度对声速的影响；
19、控制模块，用于判断是否检测到障碍物，若检测到障碍物，则通过自发自收模式计算探测障碍物的距离；若障碍物在探测范围50cm内，保持泊车雷达发波强度不变，采用a发b收模式探测障碍物距离；若障碍物在探测范围50cm外，增强泊车雷达的发波强度；
20、将计算得到的障碍物距离与预设的安全距离进行比较，若小于安全距离，则触发报警。
21、进一步地，所述对声速进行补偿包括：根据获取的环境温度数据，利用空气中声速与温度的一般关系公式计算得到补偿后的声速值，温度补偿公式为，
22、
23、其中，其中vt为声速，t为环境温度，环境温度通过车辆自身温度传感器获取，在泊车雷达每次激活后获取一次，当环境温度为0℃时，声速为331.45m/s，k0为0℃时的开尔文温度，k0＝273.15(k)。
24、进一步地，所述a发b收模式的具体实现步骤包括：将相邻的两个泊车雷达分别设为雷达a和雷达b，雷达a到障碍物的距离作为边a，雷达b到障碍物的距离作为边b，雷达a至雷达b的距离作为边c，通过自发自收模式计算得到边a，通过b雷达接收a雷达发出超声波的时间减去a雷达自发自收模式下所需的时间计算得到边b，再利用海伦公式计算出障碍物到车身的直线距离h，将h与a对比，取二者中较小值作为安全距离，
25、车身到障碍物的距离计算公式：
26、
27、进一步地，所述若障碍物在探测范围50cm外，增强泊车雷达的发波强度具体为：增加电转声的驱动电压或增加单位时间内雷达发出超声波脉冲数目。
28、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，其特征在于，设置有所述优化泊车雷达探测精确度的系统。
29、本公开提出了一种优化泊车雷达探测精确度的方法、系统及车辆，在泊车雷达全部探测范围加入对声速的温度补偿策略，提升不同环境温度下的探测精度。将探测范围划为两部分，在靠近车身的探测区域采用a发b收模式，提升近处探测精度；在远离车身的探测区域增强发波强度，提升对铁丝网、灌木丛等物体的探测能力。
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1.一种优化泊车雷达探测精确度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.一种优化泊车雷达探测精确度的系统，其特征在于，包括以下模块：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
9.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求5-8任一项所述的优化泊车雷达探测精确度的系统。
【技术特征摘要】
1.一种优化泊车雷达探测精确度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.一种优化泊车雷达探测精确度的系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文煜，王子军，王亮，王瑞琳，
申请(专利权)人：一汽奔腾汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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