【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人驻车技术，尤其涉及一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人。
技术介绍
1、对于机器人如重量较大、非永久固定的手术机器人，需要在手术过程中保证其位置稳定，且不会因人为或非人为的干预导致位置变化。手术机器人在手术过程中底部车轮处于失能状态，凭自身重力使其位置不发生变化，为进一步保证位置稳定，机器人通过驻车控制实现驻车来保证静止。
2、目前，现有的机器人驻车控制方法，通常在允许驻车时直接进行驻车控制，并未结合实际工作状态，影响控制可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，以保证控制可靠性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人驻车控制方法，包括：
3、获取机器人的驻车状态和所述机器人的支脚的开关状态；
4、若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态符合预设条件，控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间；
5、当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车。
6、可选的，根据若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态符合预设条件，控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间，包括：
7、若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态包括所述机器人的驻车按钮按下和所述支脚的开关均处于遮挡状态，则控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间达到第一目标驻车时间；
8、若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态包括所述
9、可选的，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
10、当所述驻车时间达到第一目标驻车时间时，若此时的驻车状态为允许驻车且此时的开关状态包括所述机器人的驻车按钮按下，则控制所述机器人进入驻车结束状态；
11、当所述驻车时间达到第一目标驻车时间时，若此时的驻车状态为允许驻车且此时的开关状态包括所述机器人的驻车按钮未按下，则控制所述机器人进入准备取消驻车状态。
12、可选的，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
13、当所述驻车时间达到第二目标驻车时间时，控制所述支脚运动；
14、若在所述支脚运动预设时长后的开关状态包括所述机器人的驻车按钮未按下且所述支脚的开关未均处于遮挡状态，则控制所述机器人进入准备取消驻车状态。
15、可选的，所述控制所述支脚运动之后，包括：
16、若在所述支脚运动预设时长后的开关状态包括所述机器人的驻车按钮按下，则控制所述机器人进入准备驻车状态。
17、可选的，所述获取机器人的驻车状态和所述机器人的支脚的开关状态之后，包括：
18、若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态包括所述机器人的驻车按钮未按下和所述支脚的开关均处于遮挡状态，则控制所述机器人进入取消驻车结束状态。
19、第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人驻车控制装置，包括：
20、状态获取模块，用于获取机器人的驻车状态和所述机器人的支脚的开关状态；
21、第一控制模块，用于若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态符合预设条件，控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间；
22、第二控制模块，用于当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车。
23、第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人驻车控制系统，包括：控制器、电机和电机驱动器，所述控制器、所述电机驱动器和所述电机依次电连接，如第二方面所述的装置集成在所述控制器。
24、第四方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，包括如第三方面所述的机器人驻车控制系统，还包括支脚和限位开关，所述限位开关位于所述支脚一侧，所述电机用于带动所述支脚运动。
25、可选的，所述支脚包括左支脚和右支脚，所述电机包括左支脚步进电机和右支脚步进电机，所述限位开关包括左光电限位开关和右光电限位开关；所述左支脚步进电机用于带动所述左支脚运动，所述右支脚步进电机用于带动所述右支脚运动，所述左光电限位开关位于所述左支脚一侧，所述右光电限位开关位于所述右支脚一侧。
26、本专利技术实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止驻车。本专利技术实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，在驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间，如机器人的驻车按钮按下和支脚的开关均处于遮挡状态，或机器人的驻车按钮未按下和支脚的开关未均处于遮挡状态，控制机器人驻车，结合了开关状态进行驻车控制，开关状态符合预设条件才控制机器人驻车，避免因开关状态不符合预设条件仍控制机器人驻车而影响机器人正常工作的问题，从而保证控制可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人驻车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，根据若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态符合预设条件，控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述控制所述支脚运动之后，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述获取机器人的驻车状态和所述机器人的支脚的开关状态之后，包括：
7.一种机器人驻车控制装置，其特征在于，包括：
8.一种机器人驻车控制系统，其特征在于，包括：控制器、电机和电机驱动器，所述控制器、所述电机驱动器和所述电机依次电连接，如权利要求7所述的装置集成在所述控制器。
9.一种机
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述支脚包括左支脚和右支脚，所述电机包括左支脚步进电机和右支脚步进电机，所述限位开关包括左光电限位开关和右光电限位开关；所述左支脚步进电机用于带动所述左支脚运动，所述右支脚步进电机用于带动所述右支脚运动，所述左光电限位开关位于所述左支脚一侧，所述右光电限位开关位于所述右支脚一侧。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人驻车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，根据若所述驻车状态为允许驻车且所述开关状态符合预设条件，控制所述机器人驻车并控制所述机器人的驻车时间，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述当所述驻车时间达到目标驻车时间时，控制所述机器人停止驻车，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述控制所述支脚运动之后，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人驻车控制方法，其特征在于，所述获取机器人的驻车状态和所述机器人的支脚的开关状态之后，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑天寒，梁云雷，苏衍宇，张计悦，郭世生，李佳城，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。