【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种无人车的控制方法以及装置。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，点云数据的处理是环境感知、路径规划以及障碍物检测等核心功能的关键步骤。将点云数据进行栅格化处理，能够获得易于处理的栅格数据，以进行空间分析和计算。然而，由于点云数据量庞大，相关技术中使用精度高、范围广的栅格进行数据处理，会导致数据计算量庞大，难以满足数据处理的实时性。相关技术中的点云数据处理方式无法满足无人车的控制决策需求，进一步导致无人车的控制效果差。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车的控制方法以及装置，以至少解决相关技术中提供的点云数据处理方式由于无法满足无人车的控制决策需求而导致车辆控制效果差的技术问题。
2、根据本公开其中一实施例，提供了一种无人车的控制方法，包括：获取采集的目标点云数据；利用多层栅格网络对目标点云数据进行处理，得到目标处理结果，其中，多层栅格网络包括第一栅格网络层和第二栅格网络层，第一栅格网络层中的栅格位置和第二栅格网络层中的栅格位置具有对应关系，第一栅格网络层用于处理第一处理复杂度的任务，第二栅格网络层用于处理第二处理复杂度的任务，第一栅格网络层的分辨率大于第二栅格网络层的分辨率，第二处理复杂度大于第一处理复杂度；根据目标处理结果，确定无人车的控制策略。
3、根据本公开其中一实施例，还提供了一种无人车的控制装置，包括：获取模块，用于获取采集的目标点云数据；处理
4、根据本公开其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制存储介质所在设备执行上述无人车的控制方法。
5、根据本公开其中一实施例，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行上述无人车的控制方法。
6、根据本公开其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述无人车的控制方法。
7、在本公开实施例中，通过获取采集的目标点云数据，进而利用多层栅格网络对目标点云数据进行处理，得到目标处理结果，最后根据目标处理结果，确定无人车的控制策略，由此能够利用多层栅格网络处理目标点云数据，并且不同的栅格网络层分辨率不同以及处理的任务复杂度不同，达到了保证点云数据处理的实时性的同时提升数据处理精度和处理范围的目的，从而实现了提升车辆控制效率和控制稳定性的技术效果，进而解决了相关技术中提供的点云数据处理方式由于无法满足无人车的控制决策需求而导致车辆控制效果差的技术问题。
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1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的无人车的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3中任一项所述的无人车的控制方法，其特征在于，利用多层栅格网络对所述目标点云数据进行处理，得到目标处理结果包括：
5.根据权利要求4所述的无人车的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述第一栅格网络层中包括多个第一栅格，所述第二栅格网络层中包括至少一个第二栅格，一个第二栅格对应多个第一栅格，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1或7所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的无人车的控制方法，其特征在于，基于所述第三栅格数量确定目标栅格尺寸信息包括：
10.根据权利要求2所述的无人车的控制方法，其特征在于，
11.一种无人车的控制装置，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的无人车的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3中任一项所述的无人车的控制方法，其特征在于，利用多层栅格网络对所述目标点云数据进行处理，得到目标处理结果包括：
5.根据权利要求4所述的无人车的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述第一栅格网络层中包括多个第一栅格，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：林巧，李机智，冯永刚，王磊，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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