【技术实现步骤摘要】
本公开属于车辆系统，特别涉及一种车辆稳定性评价方法及系统。
技术介绍
1、当车辆行驶在湿滑、冰雪路面等低附着路面条件下，或者在高速过弯、超速行驶、连续转向等激进的驾驶行为下，车辆轮胎对地面的附着力接近饱和，车辆的横向稳定性会急剧下降，并处于临界失稳的状态。对于车辆而言，轮胎与地面之间的摩擦力，即轮胎力，是改变车辆运动的最终控制力。此时，轮胎力处于非线性区域，车辆无法满足驾驶员意图且趋向于侧滑、甩尾、侧翻的危险工况，称为极限工况。在极限工况下，车辆的抗干扰能力、行驶稳定性以及可控性均较差，极易引起重大的人员伤亡和财产损失的交通事故。因此，如何降低极限工况下的交通事故，提高车辆的安全性成为车辆领域的研究重点。
2、目前，极限工况下的技术难点主要包括：建模难、协同难以及测试评价难。其中，极限工况下汽车运动控制系统的测试和评价是汽车运动控制系统开发与应用验证的必备环节，并为其提供了改进方向。目前的测试法规和标准主要针对单一工况或单一功能，尚没有一套能涵盖多种主动安全功能的综合测试与评价体系。而且，极限工况的实车试验数据获取难度大，且极限工况下的车辆动力学呈现高度的非线性特性。现有的车辆稳定性评价研究未充分考虑极限工况下车辆的非线性动力学，且评价方法过于保守，无法对极限场景下的车辆动态进行定量、准确地综合评价。此外，极限工况下的实车测试需要针对多工况和多场景，其测试成本高、重复性差且危险性高。因此，前期的理论研究和仿真实验能够极大地降低实车测试的成本和风险，并减少不必要的测试。
3、针对车辆操纵稳定性评价的研究，现
4、现有的车辆操纵稳定性评价技术存在以下问题：
5、1)在汽车操纵稳定性的理论研究上，最为经典的研究成果均是基于二自由度车辆动力学模型。然而，低自由度的车辆动力学模型未能充分考虑车辆横、纵向耦合以及侧倾对车辆稳定性的影响，且在极限工况下，车辆系统的非线性特性会发生显著变化，低自由度的车辆模型不再适用；
6、2)现有的评价方法主要针对单一工况或单一功能，未充分考虑多种极限工况下的车辆稳定性评价，尚没有一套能涵盖多种主动安全功能的综合测试与评价体系；
7、3)部分评价方法只是定性地进行分析，未能定量、全面且快速地评价车辆当前行驶状态的稳定裕度。
技术实现思路
1、针对上述问题，本公开提供一种车辆稳定性评价方法，所述方法包括：
2、获取目标车辆的车辆控制指令，并基于实车或预先构建的车辆动力学模型生成执行所述车辆控制指令后的车辆状态；
3、根据所述目标车辆的车辆当前状态以及历史状态序列，预测所述目标车辆的未来运动状态；
4、根据所述目标车辆的未来运动状态确定所述目标车辆的稳定性指标。
5、优选地，所述车辆动力学模型包括纵向运动模型、侧向运动模型、横摆运动模型、侧倾运动模型和车轮转动模型。
6、优选地，根据所述目标车辆的车辆当前状态以及历史状态序列，预测所述目标车辆的未来运动状态，包括：
7、调用优化后的物理信息神经网络，将所述目标车辆的车辆当前状态和历史状态序列输入所述物理信息神经网络，确定所述目标车辆的未来运动状态。
8、优选地，所述物理信息神经网络由常微分方程表示的车辆动力学方程和深度神经网络构成。
9、优选地，所述物理信息神经网络的优化步骤包括：
10、将所述车辆动力学方程嵌入所述深度神经网络的损失函数，并以最小化所述深度神经网络的损失函数为目标对所述物理信息神经网络的参数进行优化。
11、优选地，根据所述目标车辆的未来运动状态确定所述目标车辆的稳定性指标，包括：
12、将所述目标车辆未来的运动状态作为所述车辆动力学模型的初始状态或输入，确定所述目标车辆在稳定性评价维度的演化轨迹；
13、根据所述目标车辆在稳定性评价维度的演化轨迹确定所述目标车辆处于未来运动状态时的稳定性指标。
14、优选地，所述稳定性评价维度包括侧向运动自由度、横摆运动自由度和侧倾运动自由度。
15、本公开还提出一种车辆稳定性评价系统，所述系统包括：
16、车辆系统模块，用于获取目标车辆的车辆控制指令，调用预先构建的车辆动力学模型生成执行所述车辆控制指令的车辆当前状态；
17、预测模块，用于根据所述目标车辆的车辆当前状态以及历史状态序列，预测所述目标车辆的未来运动状态；
18、稳定性评价模块，用于根据所述目标车辆的未来运动状态确定所述目标车辆的稳定性指标。
19、优选地，所述车辆动力学模型包括纵向运动模型、侧向运动模型、横摆运动模型、侧倾运动模型和车轮转动模型。
20、优选地，所述预测模块，用于根据所述目标车辆的车辆当前状态以及历史状态序列，预测所述目标车辆的未来运动状态，包括：...
【技术保护点】
1.一种车辆稳定性评价方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
8.一种车辆稳定性评价系统，其特征在于，所述系统包括：
9.根据权利要求8所述的车辆稳定性评价系统，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的车辆稳定性评价系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定性评价方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆稳定性评价方法，其特征在于，
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